STM32实例-步进电机的速度控制
单片机与嵌入式 2024-04-19


项目需求

在制作一个使用全向轮的机器人底盘,对于全向轮,电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了步进电机,使用步进电机的优点是可以不使用编码器,开环控制即可达到高精度的效果。

调整占空比或者调整周期

众所周知,PWM有两个重要参数,周期与占空比。
步进电机的运动方式是,每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。因此影响电机速度的唯一参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。

周期固定,调整占空比


上图中有4个PWM,它们的周期是一样的,不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出,无论占空比为多少,在1s内,它们产生的高电平的数量是一样的,即无论占空比为多少,PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。

占空比固定,调整周期


上图中有4个PWM,它们的占空比都固定为50%,却拥有不同的周期。可以看出,即使占空比固定,只要动态调整周期,PWM就能在相同时间内产生数量不同的脉冲。因此,固定占空比,动态调整PWM周期,即可达到控制步进电机速度的效果。

基于STM32的实现

在STM32F1中,定时器具有PWM模式,可以用来产生PWM。但是,STM32的PWM模式,只要确定了时基单元(即确定了PWM周期),改变输出比较寄存器,仅可改变PWM的占空比。
若需要改变PWM周期,需不停地改变定时器的时基单元。但时基单元与硬件相关,不适合频繁变更。因此,步进电机的调速,不适合使用STM32下定时器的PWM模式来控制。
在多方查找资料后,确定了一种利用输出比较精确控制PWM周期的方式。

利用输出比较产生频率可变的PWM

利用输出比较产生频率可变的PWM,原理简单介绍如下:
首先配置定时器时基单元,确定脉冲最小长度单位CK。
然后开启定时器的输出比较,设置模式为翻转模式,并开启输出比较中断。
将定时器内计数器CNT当前值,加上脉冲长度X(单位为CK),写入输出比较寄存器。
在X个CK后,将会触发输出比较中断。同时电平翻转。
在中断中再次将当前计数器CNT的值,加上脉冲长度X,写入输出比较寄存器。
在X个CK后,将会触发输出比较中断。同时电平翻转。
在中断中再次将当前计数器CNT的值,加上脉冲长度X,写入输出比较寄存器。
如此往复……
以此即可得到一个占空比为50%,周期为2X个CK的PWM。

确定最小单位CK,配置时基单元

首先确定一个最小的间隔CK,规定PWM的高电平长度和低电平长度的单位都是CK。
即高电平的长度一定是CK的整数倍。低电平亦然。
然后配置定时器的时基单元,通过CK的长度确定预分频系数。
已知STM32F103的主频为72MHZ,则时基单元中预分频系数为

PSC = 72M / (1/CK)

例如,rtz所确定的CK长度为10us(0.00001s),即可得出方程。

预分频系数确定为720后,由高速晶振产生的72MHZ的时钟信号被720分频,得到100000HZ的时钟信号。即时钟信号每秒变动100000次。每次10us。同时可将重装载值设定为0XFFFF(16位定时器的最大值)。因为本次使用的输出比较模式不使用更新中断,该值可随意设置。

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0XFFFF;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =720;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

开启输出比较通道,设置输出比较模式为翻转模式,并配置NVIC,开启输出比较中断,配置输出比较通道:

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

开启输出比较中断,配置NVIC优先级:

TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

编写中断服务函数

在输出比较中断中,唯一要做的事情就是把当前CNT的值取出,加上脉冲长度X,写入输出比较寄存器。
当计数器达到0XFFFF(之前设定的重装载值)后,再加一会自动变为0.
例如,当前CNT值为0XFFFF,脉冲长度为5,很明显,输出比较寄存器应设置为0X0004才可触发下一次中断,而不是0X10004,这样会造成溢出。
因此将CNT的值与脉冲长度相加后,需要取0XFFFF的余数后,再写入输出比较寄存器。

int t_m=5;//低电平和高电平的长度void TIM2_IRQHandler(void){ if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET) { TIM_SetCompare1(TIM2,(TIM2->CNT+t_m)%0XFFFF); TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1); }}

动态调整中断服务函数中的变量t_m,即可达到修改PWM频率的效果。


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