代码里开启喷洒装置, ardupilot 是怎么控制的
MultiMCU EDU 2022-09-28

背景介绍:
本文面向植保机飞控开发者,以代码解析的方式解读植保机喷洒装置的控制代码。
不仅说明了功能的开启方法,更重要的是表述了如何从代码里找方法的过程。对于进一步掌握 ardupilot 有帮助。

代码里开启喷洒装置

ardupilot 控制喷洒装置的代码在 AC_Sprayer 里。
这一步的目的是:让喷洒装置相关代码能够被编译。

通过上图可知:开启喷洒装置要先失能最小功能编译方式。如上图,Sugar 建议用绿色字写出的办法有针对性地对目标硬件平台失能最小编译,这个 hwdef.h 是编译后生成的,是怎么在编译前修改的呢?
首先,需要从 Pixhawk 硬件说起(Pixhawk 对应的编译配置叫 fmuv2),先查一下硬件信息:

编译前按硬件信息改下图中的文件就行:

至于为什么能找到这里,读者按下面图片的顺序追溯一下代码就知道了:


本文源自微信公众号:MultiMCU EDU,不代表用户或本站观点,如有侵权,请联系nick.zong@aspencore.com 删除!

声明: 本文转载自其它媒体或授权刊载,目的在于信息传递,并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责,如有新闻稿件和图片作品的内容、版权以及其它问题的,请联系我们及时删除。(联系我们,邮箱:evan.li@aspencore.com )
0
评论
  • 相关技术文库
  • 单片机
  • 嵌入式
  • MCU
  • STM
  • 高级微控制器总线结构完美解析

    高级微控制器总线结构AdvancedMicrocontrollerBusArchitecture(AMBA)定义了高性能嵌入式微控制器的通信标准。可以将RISC

    11-24
  • 详解:汽车电子技术之汽车仪表盘MCU

      随着汽车电子技术的飞速发展,传统的车用机械仪表盘已呈现出向数字仪表过度的趋势,与之对应的全部功能显示也将被渲染后的高清画面所取代。而引起这一巨大变革的根源,

    11-24
  • 为物联网应用选择合适的8位MCU通信接口

      SiliconLabs已经在"采集、计算和通信"的指导思想下开发出各类兼容8051内核的8位MCU。在之前的文章中,我们已经对模拟采集接口和8051计算引擎

    11-24
  • 基于msp430单片机定时器的使用方法解析

    通过计算设置周期。#includevoidmain(void){//StopwatchdogtimertopreventTImeoutresetWDTCTL=W

    11-24
  • 如何利用51单片机同时扩展RAM和ROM

    下面这个系统中,8051同时扩展片外程序存储器和数据存储器,两片存储器的片选信号都接地,即同时有效,也就是说,这两片存储器无需选择。51同时扩展RAM和ROM下

    11-24
  • PICOCAP 测量原理介绍

    1 前言电容传感器在很多工业和消费类产品中都有非常广泛的应用,因其小尺寸和低功耗以及高精度等方面的特性,在很多领域广受青睐。而对于电容传感器的测量来说,传统的电

    11-23
  • 为什么要选择学习STM32?进来看看了解

    [导读]我对未来的规划是以功能性为主的,在功能和面积之间做以平衡是我的首要选择,而把运算放在第二位,这根我的专业有关系。里面的运算其实并不复杂,在入门阶段想尽量

    11-22
  • STM32学习之启动代码很重要!

    [导读]最近在写一个人机界面,由于硬件同事布板的问题,必须要用到串口4,先开始我还觉得没什么,就是把USART1改成4以及改下开启时钟和配置引脚。但是事实证明我

    11-22
  • STC89c51单片机的定时器T2

    [导读]定时器T2的功能比T1、T0都强大,但描述它的资料不多,可能是使用得比较少的缘故吧。它是一个16位的具有自动重装和捕获能力的定时/计数器,它的计数时钟源

    11-22
  • 怎样混好电子这行?(MCU、ARM、DSP,嵌入式)

    [导读]很多初学者,甚至是混了好几年的老手,都在抱怨,电子这行怎么竞争这么大啊? 颓废,这完全在抹杀自己的激情,没了激情,搞电子,完全就是在浪费生命。其实,竞争

    11-22
  • MCU引脚输出模式中推挽输出与开漏输出电路原理区别

    [导读]开漏输出:输出端相当于三极管的集电极. 要得到高电平状态需要上拉电阻才行. 适合于做电流型的驱动,其吸收电流的能力相对强(一般20ma以内).推挽结构一

    11-22
  • 基于DSPIC30F6014A单片机的智能家居音频信号分析仪的设计 (1)

    目前,大多数音频信号处理仪不但体积大而且价格贵,在一些特殊方面难以普及使用,而嵌入式系统分析仪具有小巧可靠的特点,所以开发基于特殊功能单片机的音频分析仪器是语音识别的基础,具有很好的现实意义。信号分析原理是将信号从时间域转换成频率域,使原始信号中不明显特性变得明显,便于分析处理。对于音频信号来说,其主要特征参数为幅度谱、功率谱。该音频信号分析仪的工作过程为:对音频信号限幅放大、模数转换、快速傅里叶...

    11-22
下载排行榜
更多
广告