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内容简介：本书针对航天飞行器的姿态控制问题，首先叙述四元数的基本理论及其计算方法，然后研究了在刚体姿态控制中利用四元数作为误差信号的控制稳定性问题，以及四元数的最优控制问题，本书可作为自动控制类研究生及科研人员的参考书。