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基于双移动信标的多机器人编队控制算法

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SiliconLabs_使用蓝牙5增强信标

SiliconLabs_使用蓝牙5增强信标（通信技术）

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VG03是基于NrodicnRF52840的蓝牙5.0Beacon。VG03用一个CR2477纽扣电池供电，电池使用寿命与VG03内部参数设置有关。此外，VG03内部的PCB板上留有烧录口和一对UART串口。VG03是一款蓝牙5.0Beacon设备。蓝牙5.0Beacon是一种基于蓝牙BLE协议的广播协议，也指代拥有这种广播协议的BLE外围设备。VG03作为一个蓝牙5.0Beacon设备,它通常被安装在一个合适的位置，同时它将连续周期性地向它的周围环境进行广播，并且它不会被BLE的中心设备进行连接的。VG03的广播内容按照一定的规则进行排布。

VG05是一个蓝牙4.2信标设备。蓝牙4.2信标是一种基于BLE协议的广播协议，也指具有该协议的BLE外围设备。VG05通常放在一个固定位置，作为蓝牙4.2信标设备，它可以使用BLE低功耗蓝牙广播的方法，利用其支持的通用属性配置文件在第37、38、39三个信道上连续发送无定向性的广播包。连续广播信标信号如UUID，Major，Minor，RSSI等信息。VG05在广播模式下无法连接，所有广播数据在特定规则下进行排列。VG05基于NordicnRF52832蓝牙芯片。VG05由2节ER14250电池供电，电池寿命与VG05的内部参数有关。另外，VG05内部PCB板有一个烧录口，一对UART串口。        相较于VG01，BLE4.2BeaconVG05广播范围可达100米。VG05在VG01的基础上增加了硅橡胶垫圈，达到IP67级防水！

   Beacon是建立在低功耗蓝牙协议基础上的一种广播协议，同时它也是拥有这个协议的一款低功耗蓝牙设备（从机）。作为一款Beacon设备，它通常是放在室内的某个固定位置，借此向周围进行连续性广播，但是它不能和任何低功耗蓝牙主机进行连接。所有广播数据在特定规则下进行排列。        SKYLAB Beacon配置是由SKYLAB研发团队针对“SKYLAB Beacon”进行配置的一款手机应用。使用这款手机应用就能把手机和“SKYLAB Beacon”进行连接并且进行参数修改，如：UUID, Major,Minor,Beacon名称等。这些参数在广播模式开启后会进行广播信息，因此被大型商场用作商品促销！

    VG02是一款蓝牙Beacon设备。蓝牙Beacon 是一种基于蓝牙BLE 协议的广播协议，也指代拥有这种广播协议的BLE外围设备。 VG02作为一个蓝牙Beacon 设备, 它通常被安装在一个合适的位置， 同时它将连续周期性地向它的周围环境进行广播,并且它是不应该被BLE的中心设备进行连接的。 VG02的广播内容按照一定的规则进行排布。        VG02是基于NrodicnRF528XX的蓝牙Beacon。VG02用电池供电，电池使用寿命与VG02内部参数设置有关。此外，VG02内部的PCB板上留有烧录口和一对UART串口。

VDB1611是一款带加速度计和温湿度传感器的蓝牙信标。其广播协议符合蓝牙BLE广播协议，包括iBeacon（Apple）和Eddystone（Google）两种协议。它通常被安装在一个合适的位置，采样温湿度及加速度信息，并周期性地向它的周围环境进行广播，从而被其他蓝牙设备如蓝牙网关扫描并采集到其传感器信息。通常它是不会被其他BLE的主机设备连接上的，但是可以通过手机APP进行连接，并修改其广播参数等内容。

针对短距离无线数据传输设备因高功耗而限制了工业应用这一问题,本文基于Freescale公司的MC13213硬件平台,对其低功耗的数据传输协议进行了研究,采用信标同步机制极大地降低了无线数据传输设备的功耗.……