标签: 数据采集

​ 1、控制器 嵌入式系统的应用范围从玩具到先进的飞机，它使用微控制器在更复杂的系统中执行专门的操作。大多数微控制器都是混合信号设备，使用模拟和数字信号组合。这些嵌入式控制器需要使用复杂的串行接口和协议与其他系统组件通信，虽然这些接口和协议很常见，但却很难验证和排除故障。验证、排除故障和调试这些微控制器可能需要多种仪器，包括测量和确认物理层信号和数字数据内容的仪器。嵌入式微控制器还可能包含模数转换器(ADC)，需要模拟信号源进行测试。 使用模块化仪器可以执行所有必要的测试，降低测试成本，减少所需的台面空间 。 它们可以将测量模拟信号的数字化仪、提供真实信号的任意波形发生器以及激励和测量数字信号的数字输入/输出模块结合起来。 以冰箱中使用的微控制器为例。这些嵌入式控制器必须处理控制面板用户界面、控制冷却压缩机以及制冰机、解冻加热器和风扇等功能的一般操作。设计中甚至可能包括Wi-Fi接口。典型的冰箱嵌入式控制系统示例如图1所示。 图1：控制子处理器。一个用于控制冰箱的嵌入式系统示例。该系统包括一个用户界面、主控制器以及压缩机 从测试角度来看，该系统使用并行和串行数据链路、模拟传感器、电机控制和直流电源。 图2：M2p系列卡非常适合嵌入式系统测量 测试该系统需要多台模块化仪器。模拟信号分析需要数字化仪。采集、模拟和分析数字数据需要数字I/O模块。模拟传感器信号和物理层串行通信波形可使用任意波形发生器（AWG）完成。 冰箱嵌入式控制器信号的信号带宽适中。图2所示的型号为TS-M2p.5968-x4（八通道数字化仪）、TS-M2p.6568-x4（八通道任意波形发生器）和TS-M2p.7515-x4的数字波形/模式发生器（带32个输入/输出通道）非常适合所需的测试。 这三个模块化仪器可通过Star-Hub模块连接在一起，实现相位稳定同步。 这些都是PCI Expressx4卡，数据流速度高达每秒700Mbytes。它们由德思特SBench6软件或各种第三方软件包和编程语言提供支持。 2、 电源完整性测量 测试通常从电源开始。一般来说，要测量每个电源轨的标称值及其相关的负载电流。此外，微控制器一般都有规定的开机顺序。在监控电源总线的同时启动设备，可以了解电源电压总线达到指定电压的顺序。类似的测试还包括监控关机电源顺序。图3显示了使用TS-M2p.5968-x4型数字化仪和SBench6软件控制和显示数字化仪信号的此类测试示例。电压超过10V时可能需要探头或衰减器。 图3：具有+3.3、+5、+12和-12V电源轨的电源的上电和断电序列的电源时序测试。 还可通过评估每个电源轨上的纹波来测量电源质量。图4是+12V电源轨纹波测量的示例。纹波的峰峰值幅度为27.5mV，记录在显示网格左侧信息面板的峰峰值读数中。轨道的平均电压也记录为11.95V。使用±10V量程，偏移量为10V；数字化仪的16位高分辨率仍可测量几十mV的纹波。 图4：+12V电源轨上的纹波分析，以及显示纹波信号频率成分的FFT 纹波信号的快速傅立叶变换(FFT)显示了其频率组成。图中右侧的两个网格显示，纹波信号的频率主要低于10kHz。上部网格是跨度为20MHz的FFT，而下部网格是水平展开的，可以看到100kHz以下的频谱细节，包括40kHz的电源开关频率。FFT是一种分析工具，是用于模块化仪器控制、分析和测量的SBench软件的一部分。FFT的宽动态范围显示了TS-M2p.5968-x4数字化仪的16位幅度分辨率。FFT中的信号峰值均在低于满量程信号-120dB的范围内。 3、 数字信号测量 嵌入式系统既使用单独的数字控制线，也使用包含多个数字信号的总线结构。在示例嵌入式系统中，连接LCD显示屏和存储器的是并行总线。数字信号可以通过数字I/O卡（如TS-M2p.7515-x4，具有32个I/O通道）采集。图5显示了八位总线的数字采集。 图5：从并行总线采集8个数字信号，执行二进制计数。每个bit都显示为logicstate与时间的关系。 TS-M2p.7515-x4提供32位数字输入或输出，时钟速率最高可达125Mb/s。其数字阈值兼容3.3V和5.0VTTL数字输入。每个输入端的输入阻抗可由用户选择为110Ohm或50kOhm，输入端可访问1GB的板载内存。如果数字信号超过32个，可连接多个I/O卡。可使用SBench6实用程序显示数字信号。多个数字信号可在SBench6中以线形视图或梯形图的形式单独显示，也可在总线视图中捆绑显示，如图6所示。 左侧网格显示的是总线视图展开后的总线值与时间的关系。总线值可以以十六进制（如图所示）、八进制、二进制或有符号或无符号十进制值显示。 图6：在总线视图（左侧）或位视图（右侧）中显示的相同数字总线。总线读数可以格式化为二进制、十六进制（显示）、八进制或有符号或无符号十进制数。 如图7所示，可以获取串行数据总线产生的数字信号（如嵌入式系统功能图示例所示），并以模拟或数字格式显示。 数字波形显示逻辑状态与时间的关系。逻辑状态由比较器确定，比较器确定输入波形是高于（数字1）还是低于（数字0）逻辑电压阈值。过渡非常敏锐，持续时间只有一个采样时钟周期。图7右下方网格中的示例显示了垂直过渡且无噪声。相比之下，右上角网格中的模拟信号显示了模拟域的所有瞬时扰动情况，包括噪声、过冲以及有限的过渡时间。 图7：数字（左网格）和模拟信号（中心网格）可以在任一域中获取和显示。比较数字波形（右下角）显示逻辑状态与时间的关系，模拟信号显示电压与时间的关系。 数字波形只能作为单线或总线显示，用于确定逻辑数据内容和时序。模拟波形可测量瞬时振幅值和定时。过渡时间、过冲、欠冲和噪声电平等信号特性应根据模拟信号的测量结果来确定。 4、 测试串行数据接口的响应 微控制器有三个子组件，它们通过串行数据接口交换信息。可以使用AWG测试这些接口中接收器的性能。AWG可产生模拟波形，提供所需的数据模式，但也可改变信号的转换时间、幅度和时序，以及添加干扰（如噪声）。 本示例中使用的AWG具有功能齐全的序列模式， 能够近乎实时地在不同波形之间进行切换，甚至无需重新加载不同的波形。 AWG的波形存储器是分段式的，测试所需的每个波形都可以存储在各自的段中。AWG根据存储在单独序列存储器中的指令逐步处理波形。序列存储器的内容可以更新或更改，而不影响AWG的输出状态。这种序列模式操作允许根据测试结果自适应地更改测试序列。这样就可以根据其他测量结果对波形进行自适应修改。这种功能大大缩短了测试时间，提高了测试的彻底性。 例如，串行数据流的数据内容可以更改，如图8所示。 图8：AWG序列模式操作示例。这些串行数据流的数据内容各不相同，均存储在AWG的波形存储器中。写入序列存储器的更改可根据外部命令改变数据内容。 图中的每个串行数据流都有不同的内容。它们存储在AWG的波形存储器中，并按照单独的序列存储器指定的顺序输出。序列存储器的内容可以在不停止正在进行的输出的情况下进行更改，从而跳转到不同的数据段。这样就可以自适应地改变AWG输出。因此，举例来说，AWG可用来取代控制面板，模拟前面板的开关操作。例如，可以模拟冰箱温度设置的变化并监测压缩机的反应。 5、 机电子系统 冰箱有一些机电子系统，如制冰机、无霜通风设备和主制冷压缩机。无霜通风扇使用一个由单一数字线驱动的简单开关控制装置。无霜功能和制冰机还使用加热器，这些加热器由交流电源供电，并通过一条数字线路进行控制，通过一个隔离光耦合器进行开/关控制。制冷压缩机由一块单独的控制板控制。压缩机是一种变速装置，使用三相脉宽调制（PWM）来控制压缩机的电机速度和扭矩。脉宽调制信号使用固定的时钟频率，并根据调制输入改变脉冲宽度。图9显示了三个PWM信号，每个信号都有两个水平展开视图。 图9：顶部三个网格中的三相PWM信号。下面的网格包含相同信号的水平展开视图。底部网格显示PWM时钟频率。 底部网格中的视图显示PWM时钟周期为50μs（20kHz）。PWM周期约为27ms或37Hz。用低于PWM时钟频率的截止频率对上述任何波形进行低通滤波，都会产生正弦波形。这种周期性决定了压缩机电机的转速，在本例中约为1100RPM。与所有三相电源系统一样，单相波形的相位差为120度。 PWM控制器取代了老式的单相开关压缩机，以提高冰箱效率、降低功耗和噪音。 压缩机的电源是整流线电压，因此测量控制器的这一部分需要使用衰减器或探头。数字化仪的1MΩ输入终端与许多探头或衰减器完全兼容。对于这种测量，探头衰减需要100:1。 压缩机控制是一个闭环控制系统。温度传感器是主要参考，但电机转速和轴位置是通过转速计感应的，电机相电流是通过电流分流器感应的。这些次级传感器集成在变频器驱动控制器中。 在电路开发过程中，可以 使用TS-M2p.6568-x4八通道AWG等任意波形发生器来替代温度传感器、转速计和电流检测信号 ，以便对回路动态进行闭环测试。这些替代信号可以单独或同时进行。 制冰机也是一个闭环控制系统，但它的运行周期很长。在循环开始时，“加水”控制被执行，向冰盘加水。注水操作由计时器监控，约7秒钟后停止。水被允许冻结，这一过程由温度传感器监控。当冰盘温度下降到约-13°C时，冰盘旋转，冰块落入冰桶。整个过程重新开始。当冰仓满时，感应臂会感应到，并停止处理过程，直到有空位为止。基本处理周期需要一到两个小时。 对缓慢的处理过程进行故障排除需要大量的数字化仪内存。TS-M2p.5968-x4的总内存为512MS样本。即使以10kS/s的速度采样，它也能使用72MS样本捕捉到2小时的周期时间。这样，整个两小时周期的时间分辨率为100μs。 6、 结论 该示例提供了多种不同的信号类型，表明数字化仪、AWG和数字输入/输出卡等多个模块化仪器可用于测试微控制器等设备，执行数据采集、逻辑状态分析和信号模拟。这些完全同步的模块组成了一个经济高效的测试系统，用于微控制器开发和故障诊断。它们还包括各种可用于加快自动测试程序的功能。 ​

自动驾驶技术的飞速发展，正在重新定义未来出行的边界。从 感知 到 决策 ，从 规划 到 控制 ，每一个环节都离不开 海量、精准 的 高质量数据支撑 。然而，随着传感器数量的增加和数据规模的指数级增长，行业正面临一系列挑战： 多源传感器数据的时间同步难题 、 复杂数据格式的适配 、 测量技术的灵活性不足 、 设备集成周期冗长 等，这些问题正成为自动驾驶研发与测试的“隐形瓶颈”。 基于技术积累与行业洞察，本文分享一套创新的 ADAS时空融合数据采集方案 。通过硬件与软件的深度协同优化，能够很好地解决数据采集中的核心痛点，还为自动驾驶研发提供了高效、可靠、可扩展的完整解决方案。 一、方案架构 该方案以 “时空融合” 为核心，构建了 传感器层、数据处理层、存储层和用户交互层 ，如下图1所示： 图1：方案架构 传感器层： 负责采集数据，包括 LiDAR、Radar、RTK 和 Camera 等传感器。这些传感器从 不同维度感知环境 ，获得图像、点云、高精度定位以及被测目标物等信息，为系统 提供原始数据 。 数据处理层： 对传感器采集的原始数据进行处理。通过时 间同步算法（PTP/gPTP） ，使不同传感器数据在时间上对齐，解决多源传感器数据时间同步难题。运用 标定算法 ，对各传感器进行单传感器标定和传感器间标定，确定传感器之间的空间关系。同时，解析不同格式的数据，使其能在系统中统一处理。 存储层： 负责存储处理后的数据。支持 多种存储格式 ，如激光雷达数据可存为 pcd 格式或 rosbag 包，毫米波雷达和 RTK 数据可选择 csv 格式或 rosbag 包，方便不同场景下的数据使用和分析。并且按照传感器类型将数据分类存入单独文件夹，便于管理和查找。 用户交互层（软件界面） ：为用户提供操作入口。软件支持 各个传感器数据的可视化 ，方便用户实时查看传感器采集的信息。允许用户对数据采集进行多种配置，如选择存储路径、设置摄像头采集帧数、选择显示时间戳的来源等。还支持对采集环境进行描述，如记录天气和道路状况，为后续数据分析提供更丰富的背景信息。 二、系统搭建 基于方案架构的功能性设计，系统搭建如图2所示，包括 线束改造 ， 时间同步 ， 传感器标定 和 数据采集 。 图2：系统搭建 1、线束改造 线束改造方面，采用模 块化线束设计 ，针对不同传感器的接口特性进行定制化适配： （1）多协议兼容： 支持以太网（LiDAR）、CAN 总线（Radar/RTK）、ProFrame（Camera）等多种通信协议，通过标准化接口实现传感器即插即用，大幅缩短设备集成周期。 （2）轻量化布局 ：基于车辆工程设计，线束走向遵循最短路径原则，减少冗余布线，提升系统可靠性的同时便于后期维护。 （3）抗干扰优化： 采用屏蔽线缆与差分信号传输，降低电磁干扰对数据质量的影响，保障高速率数据（如 LiDAR 点云、Camera 原始图像）的稳定传输。 2、时间同步 方案通过 硬件触发 + 软件校准 实现多传感器纳秒级时间同步，确保时空融合精度： （1）同步基准统一： 以国际原子时（TAI）为时间基准，通过gPTP（通用精确时间协议）与 PPS（秒脉冲信号）实现系统级时间对齐。LiDAR采用gPTP 同步，Camera 通过采集卡 PPS 信号触发，RTK 与 Radar 通过 CAN Combo 的打上时间戳。 （2）外触发机制： 支持LiDAR 外触发Camera 拍摄，可自定义触发频率（10Hz/20Hz/30Hz），确保图像与点云数据严格同步。实测显示，8MP 相机在 30Hz 触发下，帧间对齐时间误差小于 10μs（一般误差在20-30ms）。 3、传感器标定 通过 标定算法 ，建立传感器与车辆坐标系的空间转换关系： 比如单传感器标定中LiDAR2Car，以 车辆后轴中心 为原点，通过标定板采集点云数据，利用 迭代最近点（ICP）算法 计算 4×4 变换矩阵，实现点云到车辆坐标系的转换。 传感器间标定中LiDAR2Camera，利用 同步采集 的点云与图像数据，通过标定板特征匹配，计算外参矩阵（旋转矩阵 R、平移向量 T），重投影误差均值 0.0138m，支持点云投影到图像像素坐标。 4、数据采集 在数据采集环节，配套软件提供 全流程可视化操作 与 高效数据管理能力 ： （1）多模态可视化： 实时显示 LiDAR 点云、Camera 图像、Radar 目标聚类及 RTK 定位信息，支持 分屏监控 与 时间戳同步显示， 便于实时校验数据质量。 （2）灵活配置能力： 格式选择： 支持LiDAR (ros bag)、Radar/RTK (ros bag)、Camera (RAW/PNG)等多种格式，满足不同算法开发需求。 环境标注： 自动记录天气（晴 / 雨 / 雾）、道路类型（城市 / 高速 / 乡村）等元数据，生成包含时间戳、存储路径、传感器配置的场景采集文件，提升数据可追溯性。 （3）稳定存储方案： 按传感器类型生成独立文件夹（如 LiDAR_data、Radar_data），避免数据混杂。 三、总结 通过 线束改造 、 时间同步 、 传感器标定 与 采集软件 的 深度协同 ，以上方案可以系统性解决了多源数据采集中的 时空对齐 、 格式适配 与 高效存储难题 。 具体内容已经通过 实车测试验证 ，支持 厘米级空间定位 与 纳秒级时间同步 ，为自动驾驶算法研发、传感器融合验证提供了可靠的数据基石。

UD FMC-704 双通道接收+双通道发射FMC模块满足VITA57.1单宽、导冷规范。模块ADC支持进口AD9689-2000、AD9689-2600、AD6688、AD9208或国产GMS018、M2600N、M3000N、SD9689、SD9208采集芯片，DAC支持AD9171/AD9172/ AD9173/AD9174/ AD9175/AD9176/R12GP/SD9174回放芯片，输入支持直流或交流耦合方式，输出仅支持交流耦合。FMC子卡还支持外参考/外时钟、外触发接口，具有板载温度监控等功能。模块采用高质量的时钟和电源，具有优异的性能指标。全部器件选用工业级和以上质量等级的元器件。 应用行业： 通信、卫星、雷达等信号接收、发射 高速数据采集存储、波形生成与回放 医学成像、扫频OCT分析、电子顺磁共振 飞行时间质谱、单光子探测、核物理测量 短脉冲捕获、激光雷达、超声测距、光谱测量、粒子物理、量子技术 零中频IQ系统 测试与测量、半导体测试、科学仪器 产品特点： n 支持2通道，最高采样率3000Msps，分辨率为14bit，可国产化 n AD通道支持交流耦合、直流耦合（只有1个量程档，订货前请沟通）方式 n OCT模式时：对外接口为OCT、K-CLOCK、A-trig、B-trig、RefClk n OCT模式时：输入具有信号调理、直流偏移调理、scan偏移调理功能 n 输入、输出均可配置低通或带通模拟滤波器（订购前请沟通） n 本地参考采用TCXO时钟，频率稳定度：优于1×10 -7 n 支持外时钟或外参考，也可选择为外触发功能 n 具有板载温度监控功能 n 控制线接到FMC的LA端口，兼容ZC706、ZCU102或其它标准FMC规范的载板 n 可以插入到FMC+的载板上工作 UD FMC-704 产品原理框图： 主要技术参数： 产品配置： l ADC/DAC：具有优异的性能指标，参考实测数据 l ADC满量程输入功率：+11dBm~+12.7dBm（不同器件和配置参数不同） l 输入AC耦合频率范围：100~1000MHz、1200~2600MHz可选（订购前请沟通） l 输入DC耦合频率范围： DC~500MHz（订购前请沟通，最多可支持到900MHz） l DAC最大输出功率：-2dBm~+4dBm（不同器件和配置参数不同） l 时钟：HMC7044 + TCXO + VCXO l 外参考/外时钟：AC耦合，0dBm~6dBm l 内参考稳定度：±0.05ppm（常温）~±0.5ppm（宽温） l 外触发（与外参考/外时钟连接器共用）：+3.3V或+5V TTL，阻抗10kΩ l OCT模式： Ø OCT通道：DC耦合，阻抗50Ω，默认2.5Vpp量程档，可调偏移范围±1.25V，模拟低通滤波器DC~900MHz Ø K-CLOCK通道：DC耦合，阻抗50Ω，默认2.5Vpp量程档，偏移与OCT通道一致动态可调或固定配置，模拟低通滤波器DC~900MHz Ø A-scan通道和B-scan：DC耦合，阻抗50Ω，电平–3V~+3V, 触发门限可编程范围-1.5V~+1.5V，触发脉冲宽度最小2ns l 对外接口：SMA-KHD，阻抗50Ω l FMC连接器型号为ASP-134488-01（高度3.5mm），与之配套的载板FMC连接器型号应为ASP-134486-01（高度6.5mm） l LED灯：1颗时钟状态指示灯 测试程序： ADC采集测试程序IP DAC发射测试程序IP l获取板载温度测试程序

UD FMC-708 双通道接收+双通道发射FMC模块满足VITA57.1单宽、导冷规范，按照全国产化设计。模块ADC支持进口AD9689-2000、AD9689-2600、AD6688、AD9208或国产GMS018采集芯片，DAC支持国产CX6242Q回放芯片，输入采用交流耦合方式。FMC子卡还支持外参考/外时钟、外触发接口，具有板载温度监控等功能。模块采用高质量的时钟和电源，具有优异的性能指标。全部器件选用工业级和以上质量等级的元器件。 应用行业： n 通信、卫星、雷达等信号接收、发射 n 高速数据采集存储、波形生成与回放 n 短脉冲捕获、激光雷达、超声测距、光谱测量、粒子物理、量子技术 n 测试与测量、半导体测试、科学仪器 产品特点： n AD支持2通道，最高采样率3000Msps，分辨率为14bit，可选国产化 n DA支持2通道，最高采样率12000Msps，分辨率为14bit，国产化 n 本地参考采用TCXO时钟，频率稳定度：优于1×10-7 n 支持外时钟或外参考，也可选择为外触发功能 n 具有板载温度监控功能 n 控制线接到FMC的LA端口，兼容ZC706、ZCU102或其它标准FMC规范的载板 n 可以插入到FMC+的载板上工作 UD FMC-708 产品原理框图： 主要技术参数： 产品配置： l ADC/DAC：具有优异的性能指标 l ADC满量程输入功率：+11dBm~+12.7dBm（不同器件和配置参数不同） l 输入AC耦合频率范围：30~1000MHz、1200~2600MHz可选 l DAC最大输出功率：-3dBm~+4dBm l 时钟：LMK04828 + TCXO + VCXO l 外参考/外时钟：AC耦合，+5dBm~10dBm l 内参考稳定度：±0.05ppm（常温）~±0.5ppm（宽温） l 外触发（与外参考/外时钟连接器共用）：+3.3V或+5V TTL，阻抗10kΩ l 对外接口：SMA-KHD，阻抗50Ω l FMC连接器型号为ASP-134488-01（高度3.5mm），与之配套的载板FMC连接器型号应为ASP-134486-01（高度6.5mm） l LED灯：1颗时钟状态指示灯 测试程序： l ADC采集测试程序IP l DAC发射测试程序IP l 获取板载温度测试程序

在海洋监测领域，基于无人艇能够实现 高效、实时、自动化 的海洋数据采集，从而为海洋环境保护、资源开发等提供有力支持。其中，无人艇的控制算法训练往往需要大量高质量的数据支持。然而，海洋数据采集也面临 数据噪声和误差 、 数据融合与协同 和 复杂海洋环境适应 等诸多挑战，制约着无人艇技术的发展。 针对这些挑战，我们探索并推出一套 基于多传感器融合的海洋数据采集系统 ，能够高效地采集和处理海洋环境中的多维度数据，为无人艇的自主航行和控制算法训练提供高质量的数据支持。 一、方案架构 无人艇要在复杂海上环境中实现自主导航，尤其是完成障碍物检测和跟踪任务，其关键在于对 海面环境的高效感知 。因此，通过集成多种传感器，包括相机、激光雷达、IMU（惯性测量单元）和GPS（全球定位系统），能够采集更全面、更精确的海洋环境数据。但这种系统也会进一步涉及 时间同步、数据传输与存储以及环境适应性 等问题。 基于以上考虑，采用 BRICKplus(工控机)+ETH6000+传感器套件(6*iDS相机+1*LiDAR+1*IMU+1*GPS) 方案架构，如下图所示： 基于 BRICKplus+ETH6000 构建的数采平台，提供12个以太网接口（10*1Gb+2*10Gb）可以有效接入各个传感器，并为后续升级技术架构、接入更多传感器预留更多空间。多传感器产生的数据量巨大，对数据传输和存储提出了高要求，特别是8MP相机6个同时采集。 采用BRICKplus提供大容量（8/16/32TB）高速写入（16Gbit/s）存储硬盘，能够 高效稳定落盘传感器数据 。采用GPS模块，支持 （g）PTP时间同步与定位 。 二、系统搭建 为了更好的 感知无人艇周边环境信息 ，对传感器分布和方式进行了设计和调整，布局如下图所示。该布局可以更有效的应对海面复杂环境下的数据采集。 三、数据采集 在面向无人艇数据采集时，需要使 传感器套件（四类传感器） 能够同时采集数据，并具备 时间同步，实时可视化、存储和回放 等能力。整体软件架构采用 ROS+传感器 集成方式，支持即插即用，使用便捷。 比如在 iDS相机采集链路 上，涉及到 多相机同步采集 的实现难度大、图像数据的实时传输和存储需求高和动态参数调整的灵活性不足等问题。通过定制化开发，采用 ROS+PEAK SDK 方案进行深度集成，实现了多相机同步采集、实时可视化、动态参数调整等功能，灵活 适应海面复杂的采集环境 ，提高了系统的通用性。 四、总结 在 海洋监测 和 无人艇 控制领域，数据采集的准确性和可靠性至关重要。 基于多传感器融合的海洋数据采集系统方案 ，利用高性能的 BRICKplus+ETH6000模块 作为中央处理单元，连接多个传感器，能够实现高速数据传输和同步。 该系统采 用ROS框架与传感器SDK 进行定制开发，实现了多线程数据采集、处理和发布。同时支持配置文件动态加载传感器参数，支持实时调整和优化，进而显著提高了数据采集的同步性、实时性和可靠性，为 无人艇的自主航行和控制算法训练 提供了高质量的数据支持。