标签: 误差模型

陀螺仪的误差模型与标定对于陀螺仪误差补偿非常关键。本论文针对陀螺仪的误差，分别建立了静态一阶与二阶简化模型以及随机误差模型，通过采用最小二乘法与Allan方差分析法进行了参数标定。最后，通过MEMS陀螺的实验结果获得了陀螺的特性参数，验证了模型及标定方法的有效性。

针对捷联惯导系统中初始对准的问题，本文采用了设计卡尔曼滤波器的方法，通过建立惯导系统的误差模型，分析卡尔曼滤波的基本理论，以东向和北向速度误差进行分析。通过初始对准计算机仿真结果，进一步验证了该方法的快速性与准确性，所得结果可以为进行惯导系统快速精确对准方法研究提供理论与工程应用思考，这说明卡尔曼滤波在惯导系统中应用是有效的。