标签: 超声波模块

AVRstudio6下写的，IDE自带GCC。使用Timer1的输入捕获，晶振8M.   #include stdio.h #define F_CPU 8000000 #include util/delay.h #include avr/io.h #include avr/iom128.h #include avr/interrupt.h    //中断信号头文件   #define LED         PORTE                //数据口 #define LEDDDR         DDRE                 //数据口方向寄存器   #define PORT_DATA  PORTC #define PORT_SEL   PORTA #define DDR_DATA   DDRC #define DDR_SEL    DDRA   #define DDR_WAVE_TRIG DDRD #define DDR_WAVE_ECHO   DDRD #define PORT_WAVE_TRIG PORTD #define PORT_WAVE_ECHO   PORTD #define PIN__WAVE_TRIG  PIND #define PIN__WAVE_ECHO  PIND #define TRIG  PD6 #define ECHO  PD4   #define delay_us(x)     _delay_us(x)    //AVR GCC延时函数 x(us) #define delay_ms(x)     _delay_ms(x)    //AVR GCC延时函数 x(ms)   #define uchar           unsigned char #define uint            unsigned int #define ulong           unsigned long   volatile ulong ov_counter=0; volatile uint rising_edge,falling_edge; volatile ulong pulse_clocks = 1000;//高电平宽度 volatile uint    temp;   const char Table ={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,                 0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};   char Date ={1,2,3,4};   void Display(char *p) { char i,sel=0x01; for(i=0;i4;i++) { PORT_SEL = sel;     // 1 表示选通 PORT_DATA = ~Table ];   if(i == 0) PORT_DATA = ~(17);   delay_ms(2); PORT_DATA= 0xFF ; sel= sel1; } }   void Io_Init(Void) { DDR_DATA = 0xFF; PORT_DATA = 0x00;   DDR_SEL  = 0x0F; PORT_SEL = 0x0F;   DDR_WAVE_ECHO = ~(1ECHO);//ECHO设输入 ，ICP1 DDR_WAVE_TRIG |= (1TRIG);// 触发脉冲设输出   PORT_WAVE_ECHO = ~(1ECHO);//ECHO和TRIG均初始化为0 PORT_WAVE_TRIG = ~(1TRIG);     LEDDDR |= 0XFF;   LED = 0xFF; }   void Initial_Timer(void) { TCCR1B = 0; TCCR1A = 0x00; TCCR1B = (1ICNC1)|(1ICES1)|(1CS11);//8, 上升沿触发   TIMSK |= (1TICIE1)|(1TOIE1);//使能ICP捕捉中断,溢出中断 } /* (count * div)/8M * 340/2 m (count * div)/8M * 340/2 *1000 mm count*8/8000000 * 170*1000 = count*17/100 mm ; */ void Calc_Distance( char* p) { volatile unsigned long TN = 0; TN = (falling_edge*17/100);// 单位为mm p = TN/1000; p = (TN % 1000)/100; p = (TN % 100)/10; p = TN % 10; }   void GenerateTrig(void) { PORT_WAVE_TRIG |= (1TRIG); delay_us(30); PORT_WAVE_TRIG = ~(1TRIG); } /* void main() { unsigned int count = 0; Io_Init(); Initial_Timer(); //asm("SEI"); //打开全局中断   while(1) { GenerateTrig(); while(!(PIN__WAVE_ECHO (1 ECHO))) // wait for echo raising  {;}    TCNT1H = 0; TCNT1L = 0; while((PIN__WAVE_ECHO (1 ECHO))) // wait for echo falling  {;} falling_edge = TCNT1L; temp = TCNT1H; falling_edge |= temp8; Calc_Distance(Date); Display(Date);    Display(Date); }   } */ void main() { unsigned int count = 0; Io_Init(); Initial_Timer(); asm("SEI"); //打开全局中断   while(1) {   Calc_Distance(Date);   count++; if(count 100)//产生一次Trig { count = 0; GenerateTrig(); }   Display(Date); }   }   ISR(TIMER1_OVF_vect) { ov_counter++; }   ISR(TIMER1_CAPT_vect) {     if(PIN__WAVE_ECHO (1 ECHO)) //上升沿 { TCNT1H = 0;    TCNT1L = 0;    TCCR1B = ~(1ICES1); //改为下降沿中断    ov_counter=0;   LED ^= (1PE7); LED |= ~((1PE7)|(1PE6));     }     else //下降沿 {    falling_edge = ICR1L;    temp = ICR1H;    falling_edge |= temp8;     TCCR1B |= (1ICES1); LED ^= (1PE6); LED |= ~((1PE7)|(1PE6));     } }   /* ISR(TIMER1_CAPT_vect) { if(PIN__WAVE_ECHO (1 ECHO)) //上升沿 { rising_edge = ICR1L; temp = ICR1H; rising_edge |= temp8;   TCCR1B = ~(1ICES1); //改为下降沿中断 ov_counter=0;   LED ^= (1PE7); LED |= ~((1PE7)|(1PE6)); } else //下降沿 { falling_edge = ICR1L; temp = ICR1H; falling_edge |= temp8;   TCCR1B |= (1ICES1); pulse_clocks = (ulong)falling_edge - (ulong)rising_edge + (ulong)ov_counter*0x10000; LED ^= (1PE6); LED |= ~((1PE7)|(1PE6)); } } */

开发板中心网址：http://www.huanor.com 开发板中心论坛：http://www.huanor.com/bbs 淘宝网址：http://shop36289907.taobao.com QQ: 1060087047或者871001268 手机：13466617480或者15801405586 座机：010-82534219 Email:huanor_sales@hotmail.com 地址：北京市海淀区中关村大街28-1号中海园电子市场地下一层BF-198 产品介绍：   采用工业级高性能AVR单片机作处理器，具有温度校正和软件补偿，板载RS232接口可直接与PC串口相连，自带一路舵机控制端，我们的专用软件能 让控制更得心应手，有RS232/TTL串口（模块默认为RS232串口，需要TTL电平的，请注明。）、PWM及开关量输出。 性能描述： 1．工作电源：+5V 2．工作电流：20mA 3．工作温度范围 ：－10℃～＋70℃ 4．超声波距离测量：     最大测量距离―500cm     最小测量距离―4cm     分辨率－1cm     误差－1% 5．由于使用了更好的超声波处理方法，使测量距离更远更稳定。 6．模块使用RS232串口通讯可靠性更高，同时可以通过电脑串口采集数据，编写通讯程序非常的便捷。 7．模块可以通过脉宽输出的方式将测量数据输出，这样使模块使用更简单。 8．模块可以预先设定一个比较值，在测量距离小于这个值后管脚输出一个低电平，这样模块能够方便的作为一个超声波接近开关使用。 9．模块提供一个舵机控制功能，可以和一个舵机组组成一个270度测量组件用于机器人 扫描0～270度范围障碍物。 10．模块内带温度补偿电路提高测量的精度。 11．模块内带253字节内部EEPROM，可以用于系统记录一些调电不丢失的系统参数。 12．模块内带一个高精度的温度测量部件，可以通过通讯口读出12位精度的环境温度数据。 13．模块尺寸：22mm × 51 mm 14．模块重量：约30g 开发板中心网址：http://www.huanor.com 开发板中心论坛：http://www.huanor.com/bbs 淘宝网址：http://shop36289907.taobao.com QQ: 1060087047或者871001268 手机：13466617480或者15801405586 座机：010-82534219 Email:huanor_sales@hotmail.com 地址：北京市海淀区中关村大街28-1号中海园电子市场地下一层BF-198