原创 UCOS-II中OSStartHighRdy函数移植

UCOS-II启动多任务环境的函数是OSStart（）；用户在调用OSStart（）前，必须已经建立了一个或多个任务。OSStart（）最终调用OSStartHighRdy（）运行多任务启动前优先级最高的任务。OSStartHighRdy（）代码是用汇编写的，在文件OS_CPU_A.S中。

函数如下：

OSStartHighRdy 

        MSR     CPSR_cxsf, #0xDF        //1; Switch to SYS mode with IRQ and FIQ disabled

        BL      OSTaskSwHook            //2; OSTaskSwHook();

        LDR     R4, =OSRunning        //3; OSRunning = TRUE

        MOV     R5, #1                //4

        STRB    R5, [R4]               //5

                                        ; SWITCH TO HIGHEST PRIORITY TASK

        LDR     R4, =OSTCBHighRdy     //6;    Get highest priority task TCB address

        LDR     R4, [R4]                //7;    get stack pointer

        LDR     SP, [R4]                //8;    switch to the new stack

        LDR     R4,  [SP], #4           //9;    pop new task's CPSR

        MSR     CPSR_cxsf,R4          //10

        LDR     R0,  [SP], #4           //11;    pop new task's context

        LDR     R1,  [SP], #4           //12

        LDR     R2,  [SP], #4           //13

        LDR     R3,  [SP], #4           //14

        LDR     R4,  [SP], #4           //15

        LDR     R5,  [SP], #4           //16

        LDR     R6,  [SP], #4           //17

        LDR     R7,  [SP], #4           //18

        LDR     R8,  [SP], #4           //19

        LDR     R9,  [SP], #4           //20

        LDR     R10, [SP], #4            //21

        LDR     R11, [SP], #4           //22

        LDR     R12, [SP], #4           //23

        LDR     LR,  [SP], #4          //24

        LDR     PC,  [SP], #4           //25

代码分析如下：

1：进入系统模式，并关闭IRQ,FIQ中断

2：调用OSTaskSwHook（），这是钩子函数，一般为空，用户可以视需要自己添加内容。

3-5：把OSRunning标志置1。OSRunning是UCOS系统己经启动的一个标识，它在调用UCOS中的OSStart时被置为1。

6-8：SP指向最高优先级任务的堆栈。

9-24：把最高优先级任务堆栈的内容保存到寄存器中

25：开始执行最高优先级任务。