1 有仿真模型的话先做一下仿真， 可以大致确定一下各个系数的数量级。
2 .先不加积分，与微分，将比例调大至刚好震荡，然后再小一点
3 然后再加上积分，跳稳态误差
4 最后再加上微分，调节
注：MATLAB里面有个非线性环节，加到PID控制系统的最后，可以计算出最佳的 PID参数
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