原创 基于AVR的一套调度核

以前玩AVR时写的一套最基本的调度核，应用在一些系统中，静态分配，使用起来很方便，要占用一个定时器。实现了任务延时、任务挂起、任务恢复、资源分配。具体的参见附件，下面做一些简单的说明。

定义时钟滴答值，单位ms
#define SYS_TICK_FREQ    1000

位操作定义
#define sbi(Port, Bit)    (Port |= (1<<Bit))   
#define cbi(Port, Bit)    (Port &= ~(1<<Bit))   
#define eoi(Port, Bit)    (Port ^= (1<<Bit))

定义的任务数量
#define N        5
定义的单个任务占用的RAM
#define S        250

定义任务属性结构
typedef struct TASK_CONTROL_BLOCK
{
    volatile unsigned int ui_task_entry;
    volatile unsigned int ui_task_tick;
    volatile unsigned char uc_task_property;
    volatile unsigned char uc_task_stack[S];
}
STRUCT_TCB;

STRUCT_TCB TCB[N];

定义的任务数量和当前的任务检索值
volatile unsigned char     uc_task_quantity;
volatile unsigned char    uc_task_current;

调度核中的所有函数
void OS_Init(void);
void OS_TaskStart(void);
void OS_TaskSchedule(void);
void OS_TaskDelay(unsigned int ui_ms);
void OS_TaskCreate(void(*pTaskEntry)(void));

#define OS_TaskPause(task_id, b_pause)                \
        b_pause==false?                                \
        cbi(TCB[task_id].uc_task_property, 7):        \
        sbi(TCB[task_id].uc_task_property, 7)        \

#define OS_IsTaskPause(task_id)                                    \
        TCB[task_id].uc_task_property & 0x80?                    \
        true:                                                    \
        false                                                    \

另外处理临界时的定义，具体见附件
#define PUSH_ALL()
#define POP_ALL()

在调用时比较简单，比如:
int main(void)
{
    OS_Init();
   
    OS_TaskCreate(Task_1);
    OS_TaskCreate(Task_2);
    OS_TaskCreate(Task_3);

    OS_TaskStart();
   
    return(0);
}

void Task_1(void)
{

TaskStart:

    // 你的代码

    OS_TaskDelay(0);
    goto TaskStart;
}

void Task_2(void)
{

TaskStart:

    // 你的代码
    eoi(DO8, LAMP_R);
    OS_TaskDelay(500);

    goto TaskStart;
}

void Task_3(void)
{

TaskStart:

    // 你的代码
    eoi(DO8, LAMP_G);
    OS_TaskDelay(500);

    goto TaskStart;
}

上面这个例子就实现了两个指示灯的定时闪烁，调用OS_TaskDelay函数将立刻执行调度函数，并判断当前任务的滴答值进行处理，需要说明的是Task_1中的OS_TaskDelay参数只能为0，这个任务相当于整个调度系统的IDLE任务。

附件：https://static.assets-stash.eet-china.com/album/old-resources/2008/12/13/e3eb1a4a-2c87-4ea9-b024-4c8cb39f5983.rar