原创 万利开发板的CAN调试

Q:如果我的1个万利板子调试学习CAN，我要怎么做？？

A:回环测试

CAN的协议理解最重要。

CAN bus要能通讯，当然首要是要理解滤波器的作用、位速率如何校准、帧错误如何处理。
对于类似STM32这样有多个mailbox的CAN控制器，理解如何管理邮箱也是需要的。

CAN的硬件很简单（在不恶劣的工作环境下），差分信号直连就是，可以不要连接GND，用示波器观察波形的时候，不用钩地，探头地连和探头都是连在CANL、CANH上。

一定要多读几遍CAN Bus的协议。特别是位速率校准（简单环境未必会要）、错误处理

看STM32的CAN控制器要注意“标识符过滤”，这可是CAN实时响应的关键啊，报文的优先级可就靠这个实现了。

如仅仅只是要跑通CAN Bus不难，配好波特率，设置好过滤标识符，把邮箱当UART的BUF来用，使用和串口也没太大的区别，在深入点，管理好错误指示就可以了。

CAN正常电压 CANH 为1.5~3.5左右 CANL为0~1.5左右

PCA82C250的Vref或L9616的RX1都是参考电压输出端可以悬空（万利的板子上是这样）

PCA82C250的Rs或L9616的ASC都是调整斜坡的电阻接地或接一个电阻（10k）到电源（万利的板子上是这样） 接低电平的时候是工作在高速状态 接低电平是工作在备用状态

stm32 有 3个邮箱用于向CAN总线发送数据   有14个滤波器从CAN总线上接收数据   

万利的199板子，ST官方例程，需要io重映射，添加以下语句

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

回环模式波形

这是CANL和CANH的波形（转载）http://photo.blog.sina.com.cn/blogpic/51f1a4130100b1oj/51f1a413g5c7f57fd34e3

http://blog.sina.com.cn/s/blog_51f1a4130100b1oj.html