原创 多任务的共享数据操作

当共享地址空间进行数据交换时，为避免竞争，需要对内存进行互锁。
实现资源互斥访问的方法有很多，不同之处仅在于互斥的范围：禁止中断，禁止任务调度以及信号量对资源的上锁。
1.禁止中断
对于互斥使用最强有力的办法是禁止中断，这种方法保证了对CPU的单独访问。
uC/OS-II:
OS_ENTER_CRITICAL()
OS_EXIT_CRITICAL()
VxWorks:
intLock()
intUnlock()
对于大部分实时系统，禁止中断不能作为一种通用的互斥方法。因为若关中断的时间太长的话，会影响整个系统的中断相应时间，即中断延迟时间。
当改变或复制几个变量的值时，应想到用这种办法来做。
注意：在中断服务子程序ISR中，禁止中断是处理共享数据结构的唯一办法。

2.禁止任务调度
不允许其他任务抢占当前执行任务时，禁止抢占提供了一种较小限制性的互斥，此时，中断仍能响应。
uC/OS-II:
OSSchedLock()
OSSchedUnlock()
VxWorks:
taskLock()
taskUnlock()
使用这种办法也会使系统实时性得不到充分的保证，类似于第一种办法。

3.信号量
在大多数RTOS中，信号量被高度优化，可以提供最快的任务间通信机制。信号量是互斥和任务同步的最主要手段。
对于互斥，信号量可对共享资源访问进行互锁。
对于同步，信号量可协调外部事件与任务之间的执行。
二进制信号量
uC/OS-II:
OSSemCreate()
OSSemPost()
OSSemPend()
OSSemDel()
OSSemQuery()
VxWorks:
semBCreate()   // 分配并初始化一个二进制信号量
semTake()      // 获取一个信号量
semGive()      // 提供一个信号量
semDelete()    // 中止并释放一个信号量
semFlush()     // 解锁所有正在等待信号量的任务
互斥信号量:
uC/OS-II:
OSMutexCreate()
OSMutexPost()
OSMutexPend()
OSMutexDel()
OSMutexQuery()
VxWorks:
semMCreate()   // 分配并初始化一个互斥信号量
semTake()      // 获取一个信号量
semGive()      // 提供一个信号量
semDelete()    // 中止并释放一个信号量
semFlush()     // 解锁所有正在等待信号量的任务

总结：
使用实时系统时，访问共享资源或数据结构，一般使用信号量的方法。
值得注意的是，在ISR中，只能使用禁止中断的办法。