原创 尼柯尔斯法PID参数整定

                   Ziegler-Nichols方法ＰＩＤ参数整定

　　在闭环控制系统中，增加积分控制增加了系统的稳态误差精度，由于不断累计误差，能使误差迅速消除，但能使系统产生超调；而在系统中增加微分控制，能够增加系统的阻尼，提高动态响应速度，由于ＰＩＤ控制器能够补偿绝大多数的控制系统，整定方法简单，鲁棒性好，因此是目前应用最广泛的控制器．

　　Ziegler-Nichols方法是基于系统稳定性分析的PID整定方法．在设计过程中无需考虑任何特性要求，整定方法非常简单，但控制效果却比较理想．具体整定方法如下：

　　首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系数一直到系统开始振荡（闭环系统的极点在ｊω轴上）；

　　再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算：

　　Ｋｐ　＝　０．６*Ｋｍ

　　Ｋｄ　＝　Ｋｐ*π／4*ω

　　Ｋｉ　＝　Ｋｐ*ω／π

上式中Ｋｐ为比例控制参数

　　　Ｋｄ为微分控制参数

　　　Ｋｉ为积分控制参数

　　　Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；

　　　ω为振荡时的频率

Mon Mar 5 2007

22:02:38 UTC+0800