原创 PID调节解释，写给非自动化人员及菜鸟的教程

关于PID控制器的解释：
err偏差=设定值-实际值。比如水位测量是0-100，如果我设定到50，而实际值为30。
P，比例系数，P的倒数为比例带。实际应用中，多用比例带。
比如上例设定50，实际30，偏差=50-30=20，如果比例系数为1，比例调节的输出是20，如果是控制变频器，变频器输出20Hz（这里讲绝对型）
Ｉ，积分系数，将偏差连续累加。
积分的意义，就是曲线的与X轴组成的面的面积。
即积分偏差＝（上一次）偏差＋（本次）偏差，Ｃ语言表示就是，积分偏差＋＝偏差。
只有连续累加的值为零是，才没有输出。如果没有I调节，只有P，当P达到最大灵敏度的时候，就会有波动，即当变频器输出20hz水位会一直缓慢上升，而降到19hz的时候水位又缓慢下降，会成周期型的波动，如果是阀门会来回不停的调节，阀门寿命缩短。（实际变频器的精度较高，我只是举个例子），如果有积分调节，当产生负偏差的时候（实际大于设定）连续累加，就会额外减小一点输出，PI=P*err+i*sumerr，特别是对阀门，变频器这种输入与输出呈非线性关系，控制量。这样P调节，在死区的时候（死区deadband）P没作用的时候，I可以稳定输出。如果波动是高频，低幅度的，累加值为0，也是没有输出的，在偏差在设定值上方或下方连续出现，即累加值很大且水位控制在死区，通过I很小的输出即可稳定。当然还要防止积分饱和，即累加值要设定累加最大值，否则累加值很大，输出会从0-100大幅波动。甚至P调节都被覆盖了。
D，微分调节：
微分的意义就是反应曲线的切线，即曲线的变化趋势。
比如出现如下两种情况：
实际水位已经到50，但是是从高于50的上方，快速下降而来的。
实际水位已经到50，但是是从低于50的下方，快速上升而来的。
上两种情况，我们知道，水位在50是稳定不了的，因为水位会继续下降或上升。
我们知道下降的趋势越大，斜率越大，这个时候进行微分调节，如第一种情况，水位到50了，偏差为0，比例输出为零
但是水位变化是快速下降，这个时候得到上一周期的斜率值（pid有正调节，负调节，此种情况斜率为负值，但是取正值），提前增加输出，减缓水位下降的趋势，从而减小大幅波动。同理第二种情况要提前减小输出。
增量型PID，本次PID总输出与上一次PID总输出相减。
这样了解了PID调节的意义，希望对大家阅读源代码有帮助。
本人才疏学浅，斗胆原创，希望高手指正本人理解错误的地方