旋转编码器的编程思路
旋转编码器的应用电路为:
其中100pF的电容为去抖动的作用，但是软件处理的时候最好还是加上软件去抖动，以防止误判。软件去抖动最常用的就是延时和连续采样多次，在此不再详述。
A和B输出波形为
通过输出波形图可知每个运动周期的时序为
顺时针运动
逆时针运动
A B
1 1
0 1
0 0
1 0
A B
1 1
1 0
0 0
0 1
静止状态为11 或00, A异或B的结果为0（注1）
单片机可利用定时器中断来检测A和B的状态，中断时间在5~20ms之间均可。
当检测到A^B = 0时，表示为静止状态，记下A和B的状态。
当检测到A^B = 1时，表示有转动，读取AB的状态，如果AB是从11到01或者是从00到10则为正转，反之如果AB是从11到10或者是从00到01则为反转。
此方法比较简单可靠，可以检测转动一格又可以检测快速转动。
注1: 异或运算
异或的运算方法是一个二进制运算，C语言中用A^B表示A异或B：
1^1=0
0^0=0
1^0=1
0^1=1
两者相等为0,不等为1.
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