原创 用STM32读取MPU6050模块的原始数据

在很多应用领域，加速度传感器和陀螺仪传感器都必不可少，MPU6050既简单又经济小巧，很适合做一些要求不高的开发。

1、MPU6050是6轴运动处理组件，包括3轴加速度和3轴陀螺仪

2、MPU6050为IIC接口，简单方便

3、加速度传感器即力传感器，检测上下左右前后都收到多少力的作用，然后计算角度

4、陀螺仪即角速度传感器，若以X为轴心，在1秒的时间里转动的90度，那么X轴上的角速度就是90度/秒

5、3个加速度传感器和3个陀螺仪传感器每轴一个16位ADC，输出数据为2^16，即-32768~+32768

MPU6050为寄存器控制，读取其中寄存器数据即可，若要了解具体寄存器请参看数据手册

6、输出数据代表的含义：以加速度传感器为例，若选择量程为-2g~+2g(如何设置在程序中会提到)，那么32768就对应2g，陀螺仪也是一个道理

7、IIC通信有软件模拟IIC和硬件IIC，对于STM32，本人程序用软件模拟的方式

8、直接得到的数据有AccX(X轴加速度值)、AccY(Y轴加速度值)、AccZ(Z轴加速度值)、GyroX(X轴陀螺仪值)、GyroY(Y轴陀螺仪值)、GyroZ(Z轴陀螺仪值)，经过计算可以得到Pitch(俯仰角)、Roll(翻转角)、Yaw(偏航角)

引脚说明：MPU6050模块8个引脚，若只使用MPU6050模块采集6轴传感器的数据，那仅用其中的4个引脚即可，分别是VCC，GND，SCL，SDA(后两个为IIC接口)