原创基于 STM32 的硬件 I2C 读取 MPU6050 数据

 2019-10-11 13:35  1146 6 2 分类: MCU/ 嵌入式文集: 测试测量

根据网上一些资料，调试了两天，终于读取到了MPU6050的六个数据，调试过程当中也遇到了很多问题，下面在此总结分享一下。
MPU6050其实就是一个 I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我们用到的只有几个），我们通过读写寄存器来操作这个芯片。所以首要问题就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信。
1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA）
   1）时钟 RCC
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1 , ENABLE);
   2）GPIO 配置
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;    //两个引脚都加 4.7K 上拉电阻
         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
   3）I2C 配置

         void I2C_Configuration(void)
      {
               I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;

               I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
               I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
               I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; //  STM32 的自身地址，不与从器件相同即可
               I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
               I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
               I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;

               I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
               I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
         }

至此，STM32 已配置完毕，其实不是那么难。

2、初始化 MPU6050
      void MPU6050_Initialize()          //初始化过程，其实就是写 5个寄存器
      {
               MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);    // reg107, 唤醒，8M内部时钟源
               MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);       //采用频率 1000
               MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);
               MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);    //加速度量程 2g
               MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG);       //角速度量程 2000度/s
      }

注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道 I2C从器件（在此当然是指 MPU6050）有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 确定，第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H（1101000B），AD0 接低电平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。

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curton 2019-10-12 21:44

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