原创 CAN的BasicCAN模式

https://static.assets-stash.eet-china.com/album/old-resources/2009/1/13/46a87ccb-5117-4474-9111-7922988a9872.rar    呵呵，总算折腾出来点东西了，两块CAN板之间发送数据有中断产生了，并且可以显示接收数据了，高兴之余不忘记了分享，虽然说简单但是总是有点点收获了。把助学板买回来就开始折腾了，但是我还是坚持我的原则，不看开发板例程，自己动手做所有的程序。

先是下载程序，就看了STC-ISP.exe中的那五个步骤，下载成功了。前四项的选项我都没有仔细研究，但是最后一个步骤的第一个选项我看了。因为以前用AVR的AVR Studio下载程序都是自动载入的，而这个难道每次都需要执行步骤2吗。仔细看了下“每次下载前重新调入己打开在缓冲区的文件，方便调试使用”，于是选上，再次进行了程序下载，果然不用每次执行步骤2了。步骤五的第二个选项，我感觉我自己用不了，也就没用了。

用下载程序自带串口调试助手方便，第一次在家中的电脑调试没有任何问题，因为仔细检查了“COM”号，“波特率”、“检验位”、“数据位”、“停止位”。同时在接收区的下方选择“十六进制显示”，在单字串发送区的下方同样选择“十六进制发送”，这样发送0-F，程序都可以接收为了程序的简单。第二次在公司电脑，没太在意就搞了半天。

写程序总是由最简单开始，因为CAN通讯第一次使用，所以先把其它所有可能的问题得都先排除。于是先调试了数码管显示，包括显示各种数据，接着调试串口，确定发送和接收都没有问题，再接着调试了SJA1000连接到STC的中断引脚。   

在具备了初步的条件后，接着仔细阅读了SJA1000的Datasheet。读完之后的第一个概念和印象是确定STC单片机的映射地址，CS片选为低(P20)，ALE、RD、WR不用管，RST接到STC单片机的P23，由此可确定映射地址的P23为高，P20为低。其余位为任意。我选择了最简单明确的就是0x800。于是用串口发送命令，来分别读SJA1000的寄存器的值，读Interrupt的值为224，Status寄存器的值为12。和Datasheet上的复位值相同，可证明地址线的连接没有问题。

紧接着的问题是，如何让系统处于BASICCAN或者PELICAN呢，仔细阅读后发现这一模式为地址31即clock divider的最高位确定的(为0则为BasicCAN 模式、为1则为PeliCAN模式)。接下来出现的问题是，如何让系统处于Reset mode OR operating mode，由控制位的最低位CR.0来确定的，在上电时是RESET模式，当这位由高变为低时，进入运行模式。

进入正式编程，配置了控制寄存器，接收代码寄存器、接收屏蔽寄存器、总线时序寄存器0和寄存器1，还有clock
divider寄存器，还有发送ID和RTR及数据长度DLC。可是怎么调试也不成功，查找资料也没有。于是从EDN上下载下来，通讯自测试程序，一看原来不是BasicCan模式是Pelican模式。网上查了半天也没有找到点有用的程序，于是停止了研究，第二天早上开始。大清早一看，好象单单少配置了个output control寄存器，配置测试，单板测试，哦，LED3和LED4点亮了，可能有所收获了。于是连线将两块板连接起来，一测试，另一块板显示了。呵呵成功了。

成功了就休息休息，我想接下来的内容会更加容易的。于是就写了上面的这些，写完这些，想了想刚才的状态，在单板的时候两个指示灯亮，联调时只是在闪烁。于是试着把一个板的电源断了，在另外一个板发送，这时指示灯还是持续点亮，于是把电源打开，哈，灯熄灭了，同时数据也接收正确。不写了，这就是CAN与SJA1000的结合，想用万用表测量测量，写写结果，可是这属于下午的事情了。至于这个功能是SJA1000的作用还是CAN协议的规定，还有待学习。