自己写程序也有7个月了，现在要把自己的程序小批量生产。生产前在检测台上测试，一开始有高速时电机电流偏大，电机转速不稳定的情况，回来请教公司的老工程师以后，了解之前自己的想法过于简单，换向补偿的补偿时间是根据转速实时的计算的，并不是直接赋予一个固定值的。计算出来的数值总是要比直接赋予的固定值更加适合系统。
修改过这段程序后，发现又有个新的bug，调速把回零的时候，电源电压被抬升的很高，超过了电源的两倍，因为电压远远超过mosfet的承受范围，往往会造成上下管同时短路，MOSFET管芯通红，导线上电流过大，导致烧着。对于电机系统来说，这是极其恶劣的。
参考了同事的程序，调速把回零的时候，电压应该一点儿上升都没有。按照他的建议来说，应该是我的同步整流没有做好。检查自己的程序，果然我是50ms才处理一次同步整流，而同事的建议是至少1.5ms处理一次，另一个同事说1.5ms都太长，他是每次换向处理一次。按照他们的建议尝试了一遍，依然有同样的现象，看来需要处理的问题是因人而异的。自己检查波形图，发现换向时，前一项的GS上面会有“意外”的导通驱动电压。看来问题就有可能出在这儿了。一个教训就是：仔细检查波形图的特征比做各种测试要更加有效。
安排下明天的工作：
1.焊接新的测试板测试点（原来的测试板已经被烧毁）
2.测试换向前先TESTBKRever，看是哪个时刻导致的GS置低位
3.测试如果每次换向前先清除所有的DR 是否会终结GS无故被置低位的情况
4.测试如果每次换向前判断同步整流的状态 修改代码后异常电压上升的情形是否会消失
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