昨天终于把基本的舵机控制算法写完了，自认为比较完美。最令我兴奋的是这个算法过s型弯道时居然几乎不震荡。但是有一个最严重的问题就是每到转180度湾的时候程序就跑飞。似乎是软件触发的，但有在程序里找不到任何理由。最可恨的是我想插着BDM看一看程序问题出在哪里，结果插着BDM居然又好用了，程序运行非常正常。所以现在很无奈很无奈！
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