原创 旋转编码器

    很好的旋转编码器的读码程序，设旋转编码器的输出波形如下
                 ______        ______        ______        ______
正转时:  A相   __|      |______|      |______|      |______|   
                      ______        ______        ______        ___
         B相   ______|      |______|      |______|      |______|  
低位为A相         01  11 10  00 01  11 10  00 01  11 10  00 01  11
                     ______        ______        ______        ______
反转时:  A相   ______|      |______|      |______|      |______|   
                  ______        ______        ______        ___
         B相   __|      |______|      |______|      |______|  
低位为A相         10 11  01  00 10  11 01  00 10  11 01  00 10  11
A相接在某端口上，对应检测代码为　if((REG32(P4SIN) & (1<<3)))  PhaseShift |= 0x01;
B相接在某端口上，对应检测代码为　if((REG32(P1SIN) & (1<<2)))  PhaseShift |= 0x02;
PhaseShift的<1:0>两位表示当前AB两相的状态，<3:2>两位表示上一次AB两相的状态
正转时，AB相变化顺序为   01->11->10->00->01    低位为A相
因此正转时，PhaseShift的低四位值为 0111 1110 1000 0001
反转时，AB相变化顺序为   10->11->01->00->10    低位为A相
因此反转时，PhaseShift的低四位值为 1011 1101 0100 0010
*/
/* 假设正转为减，反转为加，则可得如下一表 */
const u8 table_Phase[16]=
{
  phase_no_move,    // 0000 未转动
  phase_dec,        // 0001 正转
  phase_inc,        // 0010 反转
  phase_bad,        // 0011 不可能
  phase_inc,        // 0100 反转
  phase_no_move,    // 0101 未转动
  phase_bad,        // 0110 不可能
  phase_dec,        // 0111 正转
  phase_dec,        // 1000 正转
  phase_bad,        // 1001 不可能
  phase_no_move,    // 1010 未转动
  phase_inc,        // 1011 反转
  phase_bad,        // 1100 不可能
  phase_inc,        // 1101 反转
  phase_dec,        // 1110 正转
  phase_no_move,    // 1111 未转动
};
/* 根据PhaseShift的低四位值来查此表即可得转动方向 */
PhaseShift &= 0x0f;
if(table_Phase[PhaseShift] == phase_inc) PhaseCount++;
if(table_Phase[PhaseShift] == phase_dec) PhaseCount--;
/* 当同一方向上的转动次数为4次时，才认为是一次有效的转动，达到了去抖的目的 */
if(PhaseCount > 3)
{
  PhaseCount -= 4;
   return phase_inc;
}
else if(PhaseCount < -3)
{
  PhaseCount += 4;
   return phase_dec;
}