标签: canopen协议

9.1 设备数据表与设备配置文件 该接口在CANopen中建立一个数据表（EDS），EDS文件描述了设备的所有CANopen对象和功能。   CANopen在描述设备时使用一种标准化的格式 （ASCII格式），即电子数据表（EDS）或设备配置文件（DCF）。EDS通常由设备制造商提供 EDS中保存的信息分为以下几个部分： 》文件说明 》通用设备信息 》所支持对角的属性描述   DCF文件的格式和结构与电子数据表的一样，但是设备配置文件还包括一些额外的条目，比如描述配置参数值、文件标识符ID、以及诸如位速率、节点ID和设备名称这类设备数据条目。   9.2 配置CANopen设备和系统   对于可配置的CANopen 设备来说，用户不仅可以设备通信参数，还可以设置一些设备特定的参数。比较重要的通信参数有：通信对象的COB标识符、PDO的传输方式以及应用对象在PDO中的排列顺序（映射）。 CANopen最主要的特点，就是能够实现具有各种不同通信结构的系统，各结构之间都是靠CAN协议规定的报文、SDO、PDO来进行通信。在调试系统时，配置工具会给所有的CANopen设备的PDO和SDO分配它们各自的CAN标识符，以及定义具体的PDO映射方式，这些都是为了CANopen 设备之间进行通信奠定基础。 在系统配置时，不仅要配置通信参数，还要配置设备参数。根据配置的要求不同，CANopen系统的结构从原则上可以分为以下两种类型： CANopen 系统中只有一个CANopen管理设备和几个简单的设备，它们构成一个简单的CANopen通信结构。 CANopen系统中有多个控制器或者是多个智能设备，它们所构成的就是一个较为复杂的通信结构。   简单的CANopen系统的设备之间不会进行通信，设备只与CANopen管理者进行过程数据交换。如果设备的发送和接收PDO不超过4个，那么就没有必要设置设备的通信参数。   在简单的CANopen系统中，配置设备的方式有以下几种： 第一种：在系统启动过程中通过控制程序来配置设备。 若用这种方法配置设备，则配置数据是属于应用程序的一部分，而且应用程序也规定了配置数据。 如果设备的发送或接收超过4个，那么配置数据一般由人工来操作。这样做的好处是能实现具有即插即用能力的CANopen 系统。不过这也比较容易出错。 第二种：在系统调试过程中通过CANopen配置工具来配置设备。前提是设备必须能将它的配置数据保存在非易失性存储器中。   第三种：在系统启动过程中通过配置控制器来配置设备。这个方法也可以实现即插即用，配置控制器会用一种专门的CAN open配置工具来配置所有的设备，然后再把设备的配置数据保存在控制器中。   所谓的CANopen 配置工具，就是通过SDO读写对象字典来配置设备。   9.3 系统配置流程 配置系统前必须先对网络中现有的CANopen 设备进行设定。   首先，选出想要的CAN open设备将它与网络连接，此外节点ID和位速率在设备安装之前直接在设备中设置，如DIP开关、连接器编码、串行接口等来设置。如果是点对点模式，还可以利用层设置服务（LSS）来设置节点ID。   接着，就是配置系统中的设备。除了应用参数要设置以外，通信参数也要设置，比如：PDO和SDO的标识符，映射参数以及PDO的传输模式。原则上，就表示选择了一种系统全局配置，因为这些参数不仅定义了设备之间的通信连接，也定义了可编程设备的网络变量。   仅当CANopen 设备处于NMT预操作状态时才能进行配置。   9.4 配置工具的结构与工作原理 配置CANopen设备和系统要用专门的配置工具，在配置新的设备时，首先要读取每个设备的电子数据表（EDS),这样配置工具就可以根据数据表提供的内容来设置每个设备的具体功能，而输入参数由系统集成商来负责进行修改，设备参数设置好后就会保存到设备配置文件（DCF）中。   有两种级别来配置工具CAN open网络： 若采用系统级别的配置工具，通信关系会自动设置。若采用设备级别的配置工具，那么像创建PDO映射，分配PDO的CAN-ID,以及设备每一个设备的PDO传输方式，检查配置一致性等通信参数，都需要用户负责。   设备配置工具主要包括以下几种功能 : 向EDS/DCF文件输入数据或判读EDS/DCF文件中的内容； 显示对象字典的条目 为保持数据的一致性百更改对象字典条目的功能。 根据当前设备配置创建DCF文件 下载上传设备的参数或完整的设备配置。  

现场总线CANopen学习总结笔记 通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。 本书的内容简介 介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分： 第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。 第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANopen的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。 第三部分由第6~8章组成，主要介绍CANopen 应用中的设备子协议规范。 第四部分，主要介绍CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。   很荣幸，我手上看的这本书是Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。哈哈。   闲话少说，直入主题。因为我也算是学习CANopen 的小白，主要采用总结归纳知识点的方式来读。以下就是总结了CANopen的主要知识点和一些自己的理解。书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。 首先我觉得还是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN ，即CAN总线的基本定义、基本原理、CAN协议等等，从而了解得知CAN协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。其中比较重要的知识点有： CAN总线上的电平； CAN控制器； CAN报文的格式、其中 数据帧重点熟悉；  CAN总线错误检测等。   然后，再进入《现场总线CANopen设计与应用》 的学习。   第一章，了解通信层模型、兼容性等级、以及对象的描述和定义。 兼容性等级包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互换。兼容级别逐渐升高，可互换为最高级。 为了达到各种不同的兼容性等级，所有的过程数据、配置参数的诊断信息都必须用同一个对象模型来描述，CANopen规范用通过3套属性来描述一个对象：     1.对象描述---包括对象名称及其唯一的标识符（索引）    2.入口描述---可以为数组和记录（子索引）    3.值定义描述---详细规定了对象的含义 其中对象的描述与定义中的入口描述里新的理解点是：如果入口描述为变量，其子索引总是00h，数组和记录的子索引00h的数据类型通常为UNSIGNED8, 并且是最高子索引。   广州虹科科技有限公司提供CANopen接口和CANopen源代码，了解更多有关CANopen信息，请联系我们： 广州虹科电子 http://www.hkaco.com  索取更多详细资料 陈工 020-38743030；3874 3032；3874 4528；38744538    cqy@hkaco.com  QQ:353987010