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第五十九章 UCOSII实验2-信号量和邮箱      上一章，我们学习了如何使用UCOSII，学习了UCOSII的任务调度，但是并没有用到任务间的同步与通信，本章我们将学习两个最基本的任务间通讯方式：信号量和邮箱。本章分为如下几个部分： 59.1 UCOSII信号量和邮箱简介 59.2 硬件设计 59.3 软件设计 59.4 下载验证  59.1 UCOSII信号量和邮箱简介 系统中的多个任务在运行时，经常需要互相无冲突地访问同一个共享资源，或者需要互相支持和依赖，甚至有时还要互相加以必要的限制和制约，才保证任务的顺利运行。因此，操作系统必须具有对任务的运行进行协调的能力，从而使任务之间可以无冲突、流畅地同步运行，而不致导致灾难性的后果。 例如，任务A和任务B共享一台打印机，如果系统已经把打印机分配给了任务A，则任务B因不能获得打印机的使用权而应该处于等待状态，只有当任务A把打印机释放后，系统才能唤醒任务B使其获得打印机的使用权。如果这两个任务不这样做，那么会造成极大的混乱 。 任务间的同步依赖于任务间的通信。在UCOSII中，是使用信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些被称作事件的中间环节来实现任务之间的通信的。本章，我们仅介绍信号量和邮箱，消息队列将会在下一章介绍。 事件        两个任务通过事件进行通讯的示意图如图59.1.1所示：   图59.1.1 两个任务使用事件进行通信的示意图 在图59.1.1中任务1是发信方，任务2是收信方。任务1负责把信息发送到事件上，这项操作叫做发送事件。任务2通过读取事件操作对事件进行查询：如果有信息则读取，否则等待。读事件操作叫做请求事件。 为了把描述事件的数据结构统一起来，UCOSII使用叫做事件控制块(ECB)的数据结构来描述诸如信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些事件。事件控制块中包含包括等待任务表在内的所有有关事件的数据，事件控制块结构体定义如下： typedef struct {    INT8U  OSEventType;                 //事件的类型    INT16U OSEventCnt;                   //信号量计数器    void *OSEventPtr;                        //消息或消息队列的指针    INT8U  OSEventGrp;                  //等待事件的任务组    INT8U OSEventTbl ;//任务等待表 #if OS_EVENT_NAME_EN 0u     INT8U   *OSEventName;          //事件名 #endif } OS_EVENT; 信号量 信号量是一类事件。使用信号量的最初目的，是为了给共享资源设立一个标志，该标志表示该共享资源的占用情况。这样，当一个任务在访问共享资源之前，就可以先对这个标志进行查询，从而在了解资源被占用的情况之后，再来决定自己的行为。 信号量可以分为两种：一种是二值型信号量，另外一种是N值信号量。 二值型信号量好比家里的座机，任何时候，只能有一个人占用。而N值信号量，则好比公共电话亭，可以同时有多个人（N个）使用。 UCOSII将二值型信号量称之为也叫互斥型信号量，将N值信号量称之为计数型信号量，也就是普通的信号量。本章，我们介绍的是普通信号量，互斥型信号量的介绍，请参考《嵌入式实时操作系统UCOSII原理及应用》5.4节。 接下来我们看看在UCOSII中，与信号量相关的几个函数（未全部列出，下同）。 1）  创建信号量函数 在使用信号量之前，我们必须用函数OSSemCreate来创建一个信号量，该函数的原型为：OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt)。该函数返回值为已创建的信号量的指针，而参数cnt则是信号量计数器（OSEventCnt）的初始值。 2）  请求信号量函数 任务通过调用函数OSSemPend请求信号量，该函数原型如下：void OSSemPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)。其中，参数pevent是被请求信号量的指针，timeout为等待时限，err为错误信息。 为防止任务因得不到信号量而处于长期的等待状态，函数OSSemPend允许用参数timeout设置一个等待时间的限制，当任务等待的时间超过timeout时可以结束等待状态而 进入就绪状态。如果参数timeout被设置为0，则表明任务的等待时间为无限长。 3）  发送信号量函数 任务获得信号量，并在访问共享资源结束以后，必须要释放信号量，释放信号量也叫做发送信号量，发送信号通过OSSemPost函数实现 。OSSemPost 函数在对信号量的计数器操作之前，首先要检查是否还有等待该信号量的任务。如果没有，就把信号量计数器OSEventCnt加一；如果有，则调用调度器OS_Sched( )去运行等待任务中优先级别最高的任务。函数OSSemPost的原型为：INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent)。其中，pevent为信号量指针，该函数在调用成功后，返回值为OS_ON_ERR，否则会根据具体错误返回OS_ERR_EVENT_TYPE、OS_SEM_OVF。 4）  删除信号量函数 应用程序如果不需要某个信号量了，那么可以调用函数OSSemDel来删除该信号量，该函数的原型为：OS_EVENT *OSSemDel (OS_EVENT *pevent,INT8U opt, INT8U *err)。其中，pevent为要删除的信号量指针，opt为删除条件选项，err为错误信息。 邮箱 在多任务操作系统中，常常需要在任务与任务之间通过传递一个数据（这种数据叫做“消息”）的方式来进行通信。为了达到这个目的，可以在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区。如果把这个缓冲区称之为消息缓冲区，这样在任务间传递数据（消息）的最简单办法就是传递消息缓冲区的指针。我们把用来传递消息缓冲区指针的数据结构叫做邮箱（消息邮箱）。 在UCOSII中，我们通过事件控制块的OSEventPrt来传递消息缓冲区指针，同时使事件控制块的成员OSEventType为常数OS_EVENT_TYPE_MBOX，则该事件控制块就叫做消息邮箱。 接下来我们看看在UCOSII中，与消息邮箱相关的几个函数。 1）  创建邮箱函数 创建邮箱通过函数OSMboxCreate实现，该函数原型为：OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg)。函数中的参数msg为消息的指针，函数的返回值为消息邮箱的指针。 调用函数OSMboxCreate需先定义msg的初始值。在一般的情况下，这个初始值为NULL；但也可以事先定义一个邮箱，然后把这个邮箱的指针作为参数传递到函数OSMboxCreate 中，使之一开始就指向一个邮箱。 2）  向邮箱发送消息函数 任务可以通过调用函数OSMboxPost 向消息邮箱发送消息，这个函数的原型为：INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *msg)。其中pevent为消息邮箱的指针，msg为消息指针。 3）  请求邮箱函数 当一个任务请求邮箱时需要调用函数OSMboxPend，这个函数的主要作用就是查看邮箱指针OSEventPtr是否为NULL，如果不是NULL就把邮箱中的消息指针返回给调用函数的任务，同时用OS_NO_ERR通过函数的参数err通知任务获取消息成功；如果邮箱指针OSEventPtr是NULL，则使任务进入等待状态，并引发一次任务调度。 函数OSMboxPend的原型为：void *OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)。其中pevent为请求邮箱指针，timeout为等待时限，err为错误信息。 4）  查询邮箱状态函数 任务可以通过调用函数OSMboxQuery查询邮箱的当前状态。该函数原型为：INT8U OSMboxQuery(OS_EVENT *pevent,OS_MBOX_DATA *pdata)。其中pevent为消息邮箱指针，pdata为存放邮箱信息的结构。 5）  删除邮箱函数 在邮箱不再使用的时候，我们可以通过调用函数OSMboxDel来删除一个邮箱，该函数原型为：OS_EVENT *OSMboxDel(OS_EVENT *pevent,INT8U opt,INT8U *err)。其中pevent为消息邮箱指针，opt为删除选项，err为错误信息。   关于UCOSII信号量和邮箱的介绍，就到这里。更详细的介绍，请参考《嵌入式实时操作系统UCOSII原理及应用》第五章。 59.2 硬件设计 本节实验功能简介：本章我们在UCOSII里面创建6个任务：开始任务、LED任务、触摸屏任务、蜂鸣器任务、按键扫描任务和主任务，开始任务用于创建信号量、创建邮箱、初始化统计任务以及其他任务的创建，之后挂起；LED任务用于DS0控制，提示程序运行状况；蜂鸣器任务用于测试信号量，是请求信号量函数，每得到一个信号量，蜂鸣器就叫一次；触摸屏任务用于在屏幕上画图，可以用于测试CPU使用率；按键扫描任务用于按键扫描，优先级最高，将得到的键值通过消息邮箱发送出去；主任务则通过查询消息邮箱获得键值，并根据键值执行DS1控制、信号量发送（蜂鸣器控制）、触摸区域清屏和触摸屏校准等控制。 所要用到的硬件资源如下： 1）  指示灯DS0 、DS1  2）  4个按键（KEY0/KEY1/KEY2/WK_UP） 3）  蜂鸣器 4）  TFTLCD模块 这些，我们在前面的学习中都已经介绍过了。 59.3 软件设计 本章，我们在第三十一章实验 （实验26 ）的基础上修改。首先，是UCOSII代码的添加，具体方法同上一章一模一样，本章就不再详细介绍了。不过，本章我们将OS_TICKS_PER_SEC设置为500，即UCOSII的时钟节拍为2ms。 在加入UCOSII代码后，我们只需要修改test.c函数了，打开test.c，输入如下代码： /////////////////////////UCOSII任务设置/////////////////////////////////// //START 任务 #define START_TASK_PRIO                        10           //设置任务优先级 #define START_STK_SIZE                             64           //设置任务堆栈大小 OS_STK START_TASK_STK ;         //任务堆栈     void start_task(void *pdata);                                            //任务函数                        //LED任务 #define LED_TASK_PRIO                          7            //设置任务优先级 #define LED_STK_SIZE                              64           //设置任务堆栈大小 OS_STK LED_TASK_STK ;                //任务堆栈 void led_task(void *pdata);                                             //任务函数   //触摸屏任务 #define TOUCH_TASK_PRIO                           6            //设置任务优先级 #define TOUCH_STK_SIZE                            64           //设置任务堆栈大小 OS_STK TOUCH_TASK_STK ;       //任务堆栈     void touch_task(void *pdata);                                         //任务函数     //篇幅所限，省略部分代码。 该部分代码我们创建了6个任务：start_task、led_task、beep_task、touch_task、main_task和key_task，优先级分别是10和7~3，堆栈大小除了main_task是128，其他都是64。 该程序的运行流程就比上一章复杂了一些，我们创建了消息邮箱msg_key，用于按键任务和主任务之间的数据传输（传递键值），另外创建了信号量sem_beep，用于蜂鸣器任务和主任务之间的通信。 本代码中，我们使用了UCOSII提供的CPU统计任务，通过OSStatInit初始化CPU统计任务，然后在主任务中显示CPU使用率。 另外，在主任务中，我们用到了任务的挂起和恢复函数，在执行触摸屏校准的时候，我们必须先将触摸屏任务挂起，待校准完成之后，再恢复触摸屏任务。这是因为触摸屏校准和触摸屏任务都用到了触摸屏和TFTLCD，而这两个东西是不支持多个任务占用的，所以必须采用独占的方式使用，否则可能导致数据错乱。 软件设计部分就为大家介绍到这里。 59.4 下载验证 在代码编译成功之后，我们通过下载代码到战舰STM32开发板上，可以看到LCD显示界面如图59.4.1所示：   图59.4.1 初始界面        从图中可以看出，默认状态下，CPU使用率仅为1%。此时通过在触摸区域画图，可以看到CPU使用率飙升(42%)，说明触摸屏任务是一个很占CPU的任务；通过按KEY0，可以控制DS1的亮灭；通过按KEY1则可以控制蜂鸣器的发声（连续按下多次后，可以看到蜂鸣每隔1秒叫一次），同时，可以在LCD上面看到信号量的当前值；通过按KEY2，可以清除触摸屏的输入；通过按WK_UP可以进入校准程序，进行触摸屏校准。