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减速机广泛应用于各种工业和机械领域，包括交通工具（如船舶、汽车、机车）、建筑用的重型机具、机械工业所用的加工机器及自动化生产设备等。其应用范围从大动力的传输工作到小负荷、精确的角度传输都可以见到。那么，使用减速机的目的是什么呢？ 1、降速：减速机能够将高速输入轴的旋转速度降低到所需的输出轴速度，降低电机的转速，使设备在低速状态下稳定运行，这对于输送机、机床、输油泵等需要低速运行的设备和工艺来说是必要的。 2、增加扭矩：减速机能够通过传动齿轮的方式，将输入轴的扭矩放大到输出轴，从而提供更大的输出扭矩，使设备具有更强的负载能力和工作效率。 3、调节运动方向：减速机可以改变输入轴和输出轴之间的运动方向，通过适当的设计，可以实现旋转运动的正向、反向或其他方向的转换。 4、传递动力：减速机通过机械传动的方式可以实现将动力从一个部件传递到另一个部件，确保动力的稳定传递，提高系统的可靠性和稳定性。 5、提供机械保护：减速机可以分担负载、减少冲击和震动，并提供对设备和传动部件的保护。通过减速机的作用，可以降低设备和传动部件的磨损和损坏，延长设备的使用寿命，减少维修和更换的频率。 减速机体积小、重量轻、扭矩大、速比范围广、高刚性、高精度、高传动效率、免维护等特点，因此被广泛用于工业产品中，能够满足特定的速比要求，有效提高系统的稳定性和可靠性。 ‌

机器人用精密减速器是机器人产业链中至关重要的应用环节。长期以来，机器人用精密减速器技术一直由美国、德国、日本、捷克等国家掌控，导致我国高端装备制造领域机器人产业发展缓慢，只能依靠进口RV减速器。 在减速器领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速器上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速器市场占有率高达90%。 据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速器的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。 2015年5月，国务院印发的《中国制造2025》提出，“突破机器人本体、减速器、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造等技术瓶颈。” 精密减速器国产化已经迫在眉睫，下面一起来看看国内著名机器人减速器的领军企业吧。 一、RV减速机厂家 山东帅克机械制造股份有限公司 山东帅克机械制造股份有限公司（改制前名称：潍坊帅克机械有限责任公司）成立于2005年6月29日，是一个大型民营股份制企业。 公司主要从事大型农业装备核心部件（拖拉机驾驶室总成、收割机驾驶室总成、拖拉机前后桥总成及箱体、收割机桥总成及箱体、收割机搅龙等）；植保机；插秧机；青贮机；脱粒机；秸秆还田机；汽车配件（钣金件、结构件）；工程机械配件（驾驶室、覆盖件、销轴）；离合器总成（拖拉机离合器、汽车离合器）；异性材及模具制造；工业机器人（焊接、切割、搬运、码垛、喷漆、机床上下料）；谐波减速器；RV减速器；机器人系统集成设备等产品的研发生产销售。 公司拥有国家专利35项、国家级著作权5项、申请国际发明专利1项、专有技术数十项。公司拥有ISO9001：2008、ISO/TS16949/2009管理体系认证。公司是中国农业机械工业协 会授予的中国农业机械零部件“龙头企业”，其产品被列为“国家级重点新产品”、“国家级星火计划产品”。公司拥有工业机器人及关键核心零部件（谐波减速器、RV减速器）的研发制造技术，在国内排列前茅，达到国内首创、世界先进水平。公司是“中国农机零部件协会副会长单位”，“中国机器人产业联盟协会理事单位”。 秦川发展 2013年7月15日，秦川发展董事会通过了投资1.94亿元实施9万套工业机器人关节减速器技改项目的议案，预计2015年达产，新增销售收入6.5亿元（不含税），新增利润总额1.82亿元。 齿轮加工、精密制造两大优势是秦川发展进入工业机器人关节减速器领域的重要支撑。秦川发展是国内齿轮磨床龙头企业，按台份市场占有率逾70%。秦川发展既提供齿轮加工装备，还从事齿轮加工，并且齿轮加工精度在国内处于领先水平。此外，秦川发展对箱体、轴等其他各种零件的精密加工能力也十分突出。这些都与公司做磨齿机出身有关，因为磨齿机在机床中精度要求最高。 秦川发展15年前就承担了国家863项目——机器人用减速器，2009年公司在此基础上更新涉及、改进工艺，奠定了本次技改项目的技术基础，目前技术已成熟并进入“高档数控机床与基础制造装备”2014年度科技重大专项。 2009年，秦川发展关注到工业机器人的发展，成立了机器人项目小组专门研究机器人项目。工业机器人的核心在于关键零部件的突破，其中涉及很多技术和工艺难点，需要一个 公司长期的积累和对零件透彻的分析。经过深思熟虑，秦川发展决定做自己最擅长做的事，将对机器人整机的研究聚焦到核心关键部件——关节减速器上，放到了对其中每一个零件的研究上。据悉，秦川发展的样机已拿到国外公司做过技术测试，传动精度等关键指标与国外水平接近，能够满足用户对性能指标的要求。 目前，秦川发展有一条齿轮自动生产线，可为机器人关节减速器批量化生产零件。要实现关节减速器的高效批量化生产需要多条专用生产线（包括齿壳、行星架、偏心轴等生产线）。国内任何一个厂家要进入工业机器人领域，关键在于如何优化出最好的工艺、设计出最好的生产线，满足对成本控制的要求。 在这方面秦川也有独到的优势。秦川发展不仅身为磨齿机制造企业，大股东秦川集团内也有多种资源可以借力，包括专用刀具、特种装备、专用工装以及自动生产线的设计、制造的经验积累。 南通振康 南通振康创始于1993年，其CO2/MAG送丝装置和埋弧焊送丝小车的综合性能一直处于行业领先水平。专注焊接行业20年，产品一度占据中国市场80%以上的份额。印刷电机产品更是填补了国内焊接行业高灵敏度送丝电机的空白，使得气保焊焊接技术发生了质的飞跃。能够满足不同国家、不同厂家、不同焊接领域的各种焊接送丝装置要求，年产送丝装置50万台。是目前世界电焊机行业专业生产送丝装置最大生产商之一。 “技术创新，是企业的核心竞争力，是振康从一家乡镇小厂做到行业龙头的关键。”公司董事长汤子康解释，20年来，机器人“RV精密减速机”一直被日本企业垄断，振康自主研发生产出了同类产品，性能达到国际先进水平。 公司展厅内，显眼位置有一类似车轮轱辘的部件，“那就是‘RV精密减速机’，俗称机器人的‘关节’。”谈起新产品，汤子康如数家珍：“机器人制造有三大核心技术，第一个就是RV减速机，也是我国‘十二五’863计划机器人领域需要重点攻克的技术瓶颈。” 2010年，振康公司敏锐地意识到未来机器人市场巨大的潜力，有重点选择了开发机器人中的核心部件——关节（RV减速机）和启动关节的动力部件伺服电机。当年，公司投入3000多万元，引进了德国先进的自动化设备，并借助西安微电机研究所等高校科研院所，开发出了第一代、第二代关节，精密伺服电机也同步研发。“RV精密减速机”对技术的要求特别严格。毫米是日常生活中最小的单位，但在RV制造技术上，振康精确到了千分之一毫米。两年后，机器人关节的设计、加工、装配等一系列工程化技术难题纷纷破|解。 2012年1月起，经过4个月测试实验，“RV精密减速机”所有数据等同或超越了日本同类产品的标准，该技术也获得国家发明专利4项，授权实用新型专利4项，一举通过了行业科技成果鉴定。 目前，已有200台“RV精密减速机”投向市场，有多家机器人生产厂家发来订单。汤子康说，3年内，企业的产值有望达到5个亿。 武汉市精华减速机制造有限公司 2014年7月20日，武汉市精华减速机制造有限公司总经理余运清透露，自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过，有望替代进口，降低工业机器人国产化成本。 武汉产品质量监督检验所11日出具检验报告，精华公司的RV关节减速机指标合格，这意味着我省在工业机器人核心部件研发上取得突破。 国产品牌的出现将打破外企垄断，外国产品已开始降价。武汉这一产品售价比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等国内多家机器人巨头的兴趣。 精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、无级变速机和调速电机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。 过十多年的努力，精华的产品、解决方案和服务已得到越来越多客户的认同和信任，市场和行业地位不断提升，现有工业圆面积80000余平方米，年生产减速机能力达80000余套，在减速机行业全国排名前列，截至2006年12月，精华共为全球2万多家客户提供产品、解决方案和服务，连续三年产销量实现倍增。 精华技术研究所，已与国内多所高校及科研机构在研发、制造领域内开展合作，共同研发高性能的减速机系列产品，取得了具有前瞻性的科研成果，极大的提高了减速机在使用寿命、承载能力、材料工艺、产品精度等多个方面的性能，使精华在传动领域中取得了行业领先地位。 精华减速机制造有限公司是国内先进的传动设备制造企业，精华致力于向客户提供创新的、满足其需求的传动和驱动产品、服务及解决方案，持续为客户创造价值。精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，产品主要有：X/B系列摆线针轮减速机（机架）、WB系列微型摆线针轮减速机、RV系列蜗轮蜗杆减速机、WC/WS/WX系列蜗轮减速机、R/F/K/S系列硬齿面齿轮减速机、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齿面圆柱齿轮减速机、DBY/DCY系列圆锥圆柱硬齿面齿轮减速机、ZD/ZQ/ZL圆柱齿轮减速机、QSC系列垂直式三合一减速机、T系列螺旋锥齿轮减速机、HB系列大功率工业齿轮箱、NGW/P系列行星齿轮减速机、MB系列无级变速机、调速电机以及各种非标减速机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。 二、谐波减速机厂家 北京谐波传动技术研究所 北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。 经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定“谐波传动减速器国家标准”，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。 从1991年以来为满足印刷、包装机械开发出相位调节器，机床走刀机构用快、慢运动的减速器，力求把新设计、新工艺、新材料用于小速比（i=40-50）谐波减速器，以满足对机械速度的要求，同时已经研发出速比在i=100-20000大速比，以满足另一些机械的要求。 北京中技克美谐波传动有限责任公司 北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的“国家谐波传动技术研究推广中心”和“谐波传动国家重点工业性试验基地”，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。 公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。 公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，具有较强的技术创新能力，十年来公司做了大量的技术创新工作，使产品结构多样化，满足了不同用户的特殊需求；曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励；通过与合作单位联合攻关，研制成功具有世界领先水平的固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国“神舟号”系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。 苏州绿的谐波传动科技有限公司 苏州绿的谐波传动科技有限公司作为一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，主要生产与研发机器人谐波齿轮减速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于机器人、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽显技术优势。绿的谐波是《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准主要起草方。公司将发展、完善我国自己的高精度谐波减速器为己任，力争成为全球精密传动领域的技术领导者，协助中国机器人产业突破发展上的瓶颈。 谐波减速器在精度、使用寿命上有很大的优势，这两点上的优势在国内行业中还很突出，同时在保持高精度地情况下，绿的谐波的产品价格优势也非常明显。另外，绿的谐波在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。

近年来人力和原材料的上涨给中国制造业带来了巨大的压力，加上发达国家正试图用高度自动化技术来取代中国的制造，一些觉醒的企业已经开始升级自动化，提高工作的生产效率和降低成本。机器自动化已经成为全球制造业的发展的方向，尤其是机器人产业得到了迅速的发展。据预测到2015年，中国机器人市场需求将达35000台，占全球比重16.9%，成为全球规模最大的市场。 有如此巨大的市场，自动化行业巨头都在虎视眈眈，纷纷进入中为布局。中国各地同时掀起了机器人产业大潮，但与外国机器人相比竞争力差距很大，尤其是机器人的零部件，目前大多数国内机器人的零部件都是进口的。机器人零部件主要由伺服运动控制、减速机等组成，在减速机方面目前国内的上海电机和秦川发展两家企业开始投入研发，以下盘点一下全球最有影响力的十家减速机品牌。 日本帝人减速机(Nabtesco) 日本帝人公司(纳博特斯克(Nabtesco))是一家居世界领先地位的精密传动控制系统及组件制造商。帝人精密减速机在对减速机有特殊要求的行业尽显技术优势，其中RV系列在机器人行业应用中处于非常大的领先地位，而其后推出的RD系列是在拥有世界机器人市场上使用超过200万台骄人业绩的RV系列减速机基础上进行改良，使其使用上更加方便容易。 帝人Nabtesco RVRDRA系列减速机具有高可靠性、高刚性、高精度比、转矩大、轴向尺寸小等特点，为了直接支持较大载荷，内部装有大型角接触球轴承，采用双支撑支持机构和针轮机构，即使施加高达五倍额定转矩时，产品也不会损坏。帝人Nabtesco RVRDRA系列减速机特别适用于频繁正反转，对精度和刚度有高要求，对轴向尺寸要求短的行业领域。 Nabtesco製造RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。其它运用，如：工业机器人、机械臂、码垛机器人、焊接变位台(翻转台)、精密包装机械、工具机(CNC车床、综合切削加工机、刀库、刀塔)、半导体製造、精密雷达驱动控制医疗设备、太阳能设备等要求空间小、速比大的精密传动行业。 日本住友减速机(SUMITOMO) SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭借自身技术开发研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。住友重机械工业株式会社Sumitomo Drive Technologies住友重机械在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。 住友减速机包含各种型号减速机，如大型斜齿轮减速箱，行星齿轮减速机，斜齿轮减速机，蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，效率高：一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为121~5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。 1995年10月，由住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立住友重机械减速机(中国)有限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。 韩国赛劲减速机(SEJIN) 韩国SEJIN生产的高精密行星减速机，精度高，出力大，噪音低，寿命长，可适用于各类精度要求极高的机械设备中。2006年，新加坡SERVODYMAMICS公司与韩国SEJINIGB公司共同投资兴建苏州赛劲精密设备有限公司，主要研发、生产、销售高精密摆线齿轮箱、行星齿轮箱、直角集成齿轮箱和滚轮齿条直线运动系列产品等，产品普遍应用于精密机床，工业机械手，机器人，风力发电，雷达以及军工等行业和领域。 SEJIN的扁平高精度减速机SR系列功能特点，优异的抗弯刚性，额定输出扭矩的10倍，采用全新的TTS齿形，提高了齿面接触率，速比范围宽，速比30~300，抗冲击能力强，额定输出扭矩的500%，精度高，传动回差小于1分，减小了高速运转时的振动。 斯洛伐克减速机(Spinea) 斯洛伐克Spinea公司是一家现代化的机械工程公司，致力于高精密轴承减速机的研发，生产和销售。它在全世界最大的轴承减速机生产商中排名4位。 公司成立于1994年，自那以后，通过产品设计的技术独特性提升，公司成为全球同类产品中唯一的欧洲生产商。其产品高品质和技术独特性的背后是顶级的生产设备、高品质原材料，高精度有一级品质管制与高素质人员的结合。 斯洛伐克减速机传动比高、运动精度高、高扭矩容量，高刚性，紧凑的设计，体积轻小。广泛应用于自动化和工业机器人，在机床领域的制造，导航和摄像头设备，医疗系统和许多其它领域。 日本Harmonic Drive谐波减速机 日本Harmonic Drive谐波减速机公司是世界上第一家从事谐波传动及特种传动技术的开发设计、生产销售的专业化公司，谐波减速机有传动比范围大、啮合的齿数多、承载能力大、运动精度高、运动平稳，无冲击，噪声小、齿侧间隙可以调整、结构简单，体积小，重量轻、传动效率高、同轴性好、可实现高增速运动等特点。 Harmonic Drive谐波减速机主要用于各类轻型工业机器人/机械臂、印刷/造纸机械、医疗机械、测量/分析/试验机器、大型望远镜、精密包装机械、半导体制造装置、FPD制造装置、通信装置、航空航天机器、数控机床、雷达、多种卫星地面站等对体积有要求的精密传动系统。 Harmonic谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这一独特优点是其它传动机构难于达到的。 意大利邦飞利减速机 邦飞利减速机有限公司成立于1956年，专业生产齿轮减速电机、行星齿轮减速机、电动机和变频器，是意大利最大的齿轮减速机制造商，在动力传输和控制领域享有国际盛誉。邦飞利的总部位于意大利博罗尼亚市，在意大利有7个生产和组装厂，并在17个国家建有分公司，它的销售网络遍及全球。 邦飞利传动设备(上海)有限公司成立于2003年12月，位于上海市青浦区，是邦飞利在中国的独资企业，也是它在中国的生产和销售总部。 邦飞利全系列产品：行星齿轮减速机，斜齿轮减速电机，锥齿轮减速电机，平行轴斜齿轮减速电机，蜗轮-蜗杆减速电机，直流电机，交流电机和变频控制系统等。 意大利罗尔西(ROSSI)减速机 罗尔西(ROSSI)，欧洲著名品牌，100%欧洲本土生产。具有多面安装、多输入轴、标准IEC法兰、中间系列齐全、免维护等等优点；在搅拌行业和注塑行业有特殊设计，欧洲唯一一家三年质保企业(欧洲本土)，企业的宗旨是质量和服务，具有五十多年经验，不断创新，具有高经济性及高兼容性。 罗尔西公司的产品一直以极高的质量和可靠性闻名于各种重工业应用领域。经过在工业领域中50多年的发展，罗尔西已经为许多特殊的应用领域提供了特殊的产品和设计，如：单螺杆挤出机，化学搅拌机，冷却塔，辊道，沥青搅拌机，混凝土搅拌机，风力发电机，自动化设备及工业机器人等。 在过去20年中，罗尔西公司业绩增长迅速。公司有众多的海外分支机构，如德国，西班牙，英国，法国，丹麦，荷兰，澳大利亚，印度，美国和中国等子公司，以及全世界经销商的销售网络。 法国Dynabox减速机 法国Dynabox公司有40年专业生产蜗轮减速机的经验。其产品外观方正，易于设计安装，安装表面也经精密加工，可提高贴附性，不易产生震动。在外壳材质部分采用铝镁合金，重量轻、散热快，且采用高效能润滑油，不需更换与维护。其产品采用双导程设计，特性包括：高扭力、高刚性、低噪音、低震动、低背隙，且背隙易于调整。Dynabox精密蜗轮蜗杆齿轮箱为OEM厂商提供比使用伞齿轮具有更高性价比的解决方案，为机器设计者提供90度的动力传输系统。 Dynabox正交精密齿轮箱特点：小齿隙空回；节省空间的结构：最紧凑的正交设计，具有最大的适应性；蜗轮：非常安静，很大的过载能力，更高的扭转刚度；免维护：高性能的聚乙二醇润滑剂确保长寿命润滑；无与伦比的性能—质量价格比。 日本电产SHIMPO减速机 日本电产SHIMPO是1952年在京都作为日本初期“变减速机”厂家诞生，从此经过技术的磨练，不断开发出新技术、新产品，在牵引技术领域中确立了世界领先地位。三次受到日本机械协会的嘉奖、数次发明奖，充分证明了SHIMPO的技术水平。 SHIMPO减速机拥有高精度、超静音、长寿命、不漏油、大扭矩等优秀特点，已被日本、中国切割机行业广泛采用。 现在运用最新的生产设备和日本的品质管理体系，设立世界最先进水平的金属加工工厂。新建工厂生产众多产品(伺服电机用减速机、无级变速机、计测仪器和电动制陶机。静音比以往产品降低了10%的噪音，由于采用了斜齿轮，和以往的直齿轮相比，齿之间的连接更加顺滑，从而减轻了噪音。平滑性震动，更少更平滑的无震动的回转。能在药物注重注射、医用泵等处发挥作用。斜齿轮对应VR系列的ABCD栏，同时对应EV系列的全部栏目。无需维护保养和自由自在的安装，润滑油采用长寿命的高级油脂，因此无需交换。 德国SEW减速机 德国SEW-传动设备公司成立于1931年，是专业生产电动机、减速机和变频控制设备的跨国性国际集团，在全世界拥有员工11000多名，其生产技术和市场占有率均居世界领先地位，在国际动力传输领域举世闻名。 SEW中国公司自1995年进入中国市场后，秉承“追求卓越，精益求精”的企业精神，多年来致力于把德国的先进制造技术、中国人的智慧和勤奋相结合，以精品、服务、本地化三大发展战略为主线，兢兢业业，踏实苦干，目前已发展成为中国机械制造业的知名企业。 如今，SEW中国公司在国内共拥有3家制造厂，7家装配及技术服务中心、50余个办事处，服务网络遍布全国各大中城市。SEW产品广泛应用于轻工、化工、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、煤炭矿业、汽车工业、港口建设等各大工业领域。成为多项国家重点工程项目的首选品牌。

一： 2极电机。转速2950转 　　  4极电机。转速1470转 　　  6极电机。转速750转 　　  8极电机。转速500转 二： 1、电机的级数实际上反映的就是电机的同步转数，如级数为2级的电机，同步转数为2900rpm，4级的为1450rpm，6级则为1000rpm，8级为750rpm。 　　2、对于电机级数的选择，主要根据电机驱动机械设备对电机输出转数的要求；如减速机输入转数的要求、皮带转动主动轮的转数要求等。一般是经过实际所需转数，考虑传动比因素返算所得。 三：极数反映出电动机的同步转速，2极同步转速是3000r/min，4极同步转速是1500r/min，6极同步转速是1000r/min,8极同步转速是750r/min。绕组的一来一去才能组成回路，也就是磁极对数，是成对出现的，极就是磁极的意思，这些绕组当通过电流时会产生磁场，相应的就会有磁极。三相交流电机每组线圈都会产生N、S磁极，每个电机每相含有的磁极个数就是极数。由于磁极是成对出现的，所以电机有2、4、6、8……极之分。 　　就普通三相异步交流电动机来说，它的磁极对数影响了它的转速，转速＝（电源频率×60）÷磁极对数×（1-转差率）。在理想的同步状态下，转速＝电源频率×60÷磁极对数。实际情况下，电机转速不可能达到同步状态，也就是存在转差率。比如二极电机，它的极对数是1，那么它的同步转速就是50×60÷1＝3000，然后由于转差率的不同，二极电机转速就有2960，2940等转速，同样八极电机的转速＜750，转差率不一样，实际转速稍有出入。但是不可能＞同步转速。

　　作为一个高精尖的产品，机器人无疑融合了众多先进的技术，而其中多种关键技术和零部件，尤其是用于高端机器人的零部件，还依赖进口，因此也加重了机器人本体的成本，光是小小的减速机，就占机器人成本的35%左右，因此，我们有必要好好重视这一块。下面我们来罗列一下2014年国内外著名的工业机器人减速机品牌。 国外公司　　 哈默纳科 　　 　　日本HarmonicDriveSystemsInc.（简称HDSI）是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速 机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领 域。　　 　　为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机HarmonicPlanetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。　 　　2011年1月，日本HDSI公司在华投资设立全资销售子公司哈默纳科（上海）商贸有限公司，主要负责HDSI产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。　 　　此外，哈默纳科还拥有内装有谐波减速机的旋转式伺服执行元件及驱动器等机电一体化产品，更加方便客户安装调试。　　 纳博 　　 　　纳博特斯克是世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，并生产高性能减速机、中空轴减速机以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。　　 　　2003年9月，纳博特斯克公司由帝人制机株式会社和纳博克株式会社两个成功的日本的全球跨国公司合并组成，旨在最大化公司价值并实现长期增长。帝人制机 株式会社和纳博克株式会社，均与时俱进地利用其技术实力成为了相应领域的领袖企业。作为运动控制系统和零部件的生产商，两个公司都在其特定的业务领域，控 制了很高的市场份额和掌握了高端核心技术，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海电机13年5月公告增资入股纳博传动，上海机电占合资公司51%股权， 日本纳博特斯克株式会社占49%股权。　 住友 　　 　　日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭借自身技术 开发研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。住友重机械工业株式会社 SumitomoDriveTechnologies住友重机械在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。 　　住友减速机包含各种型号减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，效率高：一级传动减速 比为9~87，双级传动减速比为121～5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。　　 　　1995年10月，由住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立住友重机械减速机(中国)有限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。　　 　　以目前的情况来看，在工业机器人用减速器领域，我国近年来涌现出了几家具备一定实力的发展工业机器人核心零部件研究、制造企业，但从产业化的角度来说，我 国工业机器人至今还没有产业化，国外厂家包括帝人、住友、SEJINIGB、SPINEA、Harmonica等在竞争中仍具有优势，所以，核心零部件是 我国工业机器人产业化的关键。 国内上市公司　　 上海机电　 　 　　上海机电股份有限公司是一家引领中国机电装备制造企业快速发展的大型上市公司，是其母公司中国最大的装备制造业集团，香港上市公司——上海电气集团股份有限公司的重要产业支柱之一，承担着机电一体化板块的发展重任。　　 　　上海机电于1992年在上海证券交易所上市（A股、B股，简称“上海机电”和“机电B股”，原简称“上菱电器”和“上菱B股”、“上海电气”和“电气B 股”)。公司业务涉及电梯制造、冷冻空调设备制造、印刷包装机械制造、焊接器材制造、人造板机械制造、人造板板材制造和工程机械制造七大领域，与美、日、 法等世界著名跨国公司共同组建了12家合资企业。下属各独资、合资企业均全部通过全面质量管理体系（ISO9000）认证。20113年5月，上海机电以 现金增资入股纳博传动51%股权，共同合作机器人项目，开发精密减速机。目前，公司年销售收入110亿元。　　 秦川发展　 　 　　秦川机床集团有限公司（原名秦川机床厂），1965年从上海内迁至陕西宝鸡，1995年8月经国家经贸委和陕西省人民政府联合批复，以国家100家现代企 业制度试点企业之一的秦川机床厂为主体组建国有独资公司──秦川机床集团有限公司，现为国家大一型重点骨干企业。公司经营业务包括金属切削机床、塑料加工 机械、液压系统、液压件、汽车零部件、功能部件、精密齿轮（箱）、机床配件、数控系统、仪器仪表、木工机械及制品。　 　　陕西秦川机械发展股份有限公司2013年度实现营业收入12.85亿元，比上年同期11.91亿元增长7.91%；实现净利润亏损2798.67万元。 2013年2月，公司启动了以整体上市为目标的重大资产重组工作，重组方案已获股东大会批准通过并上报中国证监会。2013年7月，秦川发展计划投资 1.94亿元进行9万套（一期）工业机器人关节减速器技术改造项目建设。二期项目将视一期进展情况适时投入。 　　 国内非上市公司　　 绿的谐波　 　 　　苏州绿的谐波传动科技有限公司作为一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，主要生产与研发机器人谐波齿轮减速器，具有高可靠性、高精 度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于机器人、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽 显技术优势。绿的谐波是《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准主要起草方。　　 　　谐波减速器在精度、使用寿命上有很大的优势，这两点上的优势在国内行业中还很突出，同时在保持高精度地情况下，绿的谐波的产品价格优势也非常明显。另外，绿的谐波在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。　　 南通振康　 　 　　南通振康焊接电机有限公司创始于1993年，是国家高新技术企业，致力于电焊机送丝机构和自动埋弧焊小车的研究及开发，拥有大批专业从事精密机械制造的高 级工程师、博士、硕士、等技术人才，有多项专利成果。2009年，南通振康送丝机装置及自动埋弧焊小车再次荣获江苏省高新技术产品称号。　　 　　20年来，振康一直也专注于机器人核心部件——精密电机和精密减速器的研发和生产，从刚开始的印刷电机，到后来的送丝机和自动化焊接小车，再到现在的RV 减速机，南通振康的发展历程，是专注于特种电机与精密减速机的发展历程2010年研制开发用于工业机器人传动核心部件RV减速装置以及系列交流伺服电机， 现已投入批量生产。　　 浙江恒丰泰 　　 　　浙江恒丰泰以减速机、搅拌设备为主导产品，相继拓展延伸到升降设备、铝工业设备、高效沉降槽设备、铝电解槽阳极提升机、母线提升框架等大型机电自控一体化 的机械装备，其产品有国内首创、国际先进水平并获国家专利的大型铝电解槽八吊顶阳极母线提升机构、机电自控快速组合的阳极母线提升框架；具有智能化DCS 控制系统的高效沉降槽（填补国内空白）；LPB型带有手动搬车装置减速机（国家专利产品），还有X系列摆线针轮减速机、LC型两级齿轮减速机、LPB、 LSB型平行轴齿轮减速机、GOJ型硬齿面减速机、LFY型硬齿面减速机、CF型圆锥硬齿面减速机、HR、HK、HF、HS型硬齿面减速机、M型蜗轮减速 机、FL型旁入式锥轮减速机MB型无级变速机。　　 　　恒丰泰现有专利45项，其中技术填补国内空白，达到国际先进，公司高新技术产品被列入国家级重点新产品名单和国家火炬计划。同时，承担的国家“十二 五”863计划重点项目课题——工业机器人高精度高效率减速器于2013年9月5日通过国家科技部验收，从而填补了国内技术的空白，打破了国外企业在该领 域的垄断地位。