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By Toradex胡珊逢 简介 CODESYS 是基于 IEC 61131-3 的 PLC 开发工具，在工业控制、交通等领域中有着广泛的应用。文章将介绍如何在 Toradex 采用 TI AM62 SoC 的 Arm 计算机模块 Verdin AM62 使用评估版本的 CODESYS。 硬件介绍 Verdin AM62使用 TI AM623/AM625 处理器，具有最多 4 个主频 1.4GHz 的 Cortex-A53 内核，以及一个 400MHz 主频的 M4F 核心。内存采用 LPDDR4，从 512 MB 到 2 GB 可供选择。eMMC 从 4~16 GB。模块采用 SODIMM DDR4 标准，提供两路千兆以太网、CAN、MIPI DSI 显示、I2C、SPI、UART 等接口。 BSP 配置 CODESYS 分为在电脑端使用 IDE，在 GUI 中开发 PLC 应用，和在设备上运行时 runtime 软件，例如在 Verdin AM62 上的 CODESYS Control for Linux ARM SL。CODESYS 的运行需要使用 RT-Linux 内核。Toradex 发布的 Linux BSP 采用Yocto Project 编译，可以在生成 BSP 时直接为 Linux 内核打上实时补丁。修改 local.conf 文件。 DISTRO="tdx-xwayland-rt" 为了尽可能保证内核时实时性，可以裁减 BSP 中的 wayland 显示、Qt demo 等组件，添加用于测试实时性能的 cyclictest。 IMAGE_INSTALL: remove = " weston wayland-qtdemo-launch-cinematicexperience" DISTRO_FEATURES: remove = "wayland" IMAGE_INSTALL: append = " rt-tests" 最后使用bitbake命令编译镜像，并使用Toradex Easy Installer将其烧录到 Verdin AM62 模块。 bitbake tdx-reference-multimedia- image CODESYS IDE 安装 从 CODESYS 网站下载IDE 开发工具，安装成功后再下载 64bit 的CODESYS Control for Linux ARM SL。这是后缀为 package 的文件，需要在 CODESYS IDE 中按照下图打开 CODESYS Installer 导入 package 文件进行安装。 安装完毕后可以看到以下目录C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL。 Verdin AM62 软件安装 在 Verdin AM62 上需要安装来自C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL\Delivery\linuxarm64 目录下的 codesyscontrol_linuxarm64_4.13.0.0_arm64.ipk。将其复制到开发板后运行下面命令安装。 opkginstallcodesyscontrol_linuxarm 64_4.13.0 . 0 _arm64.ipk 在 Dependency 目录下还有一个 deb 格式的 codemeter-lite 安装文件。如有你已经有 CODESYS 的授权密钥，安装 codemeter 后，上面安装的 codesyscontrol 将不受 30 分钟的试用时间限制。由于 Verdin AM62 默认不使用 Debian 包管理系统，可以参考CODESYS 的网页说明，手动解压 deb 安装包后复制相关文件。执行下面命令即可启动 codesysctonrol， ps aux|grep codesys 查看运行情况。当 codesyscontrol 运行后，在同一个网络中的电脑上的 CODESYSY IDE 就可以发现该设备。 /etc/ init .d / codesyscontrolstart ps aux|grepcodesys root 710 9.2 1.9 892328 39456 pts /0SLl08:040:00/ opt /codesys/ bin /codesyscontrol.bin/ etc /codesyscontrol/ CODESYSControl .cfg PLC 应用开发 打开 IDE 后点击新建项目，设置项目名称和保存路径。 Device 选择 CODESYS Control for Linux ARM64 SL，这是上面安装的组件。 点击 Scan Network 扫面本地网络，发现 Verdin AM62 设备。 首次发现设备时需要设置一个用户名和密码，IDE 将会使用该账户和设备通信。 创建完毕后使用该帐号登录。 然后就可以看到该设备，后面的 PLC 应用将这上面调试和运行。 具体的 PLC demo 编写可以参考我们开发者网页的说明。开启 web visu 功能后，可以连接到 Verdin AM62 的 IP，在浏览器中查看 PLC 运行情况。 Verdin AM62 实时性能测试 在使用 Yocto Project 编译镜像时已经添加了 rt-tests 工具，下面使用 cyclictest 测试实时性能。测试时把 AM62 4 个核心的时钟均设置到最高的 1.4 GHz。 # echo /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor # cpufreq-info|grepcurrent current policy:frequencyshouldbe within 200 MHz and 1.40 GHz. currentCPUfrequency is 1.40 GHz(asserted by call to hardware). current policy:frequencyshouldbe within 200 MHz and 1.40 GHz. currentCPUfrequency is 1.40 GHz(asserted by call to hardware). current policy:frequencyshouldbe within 200 MHz and 1.40 GHz. currentCPUfrequency is 1.40 GHz(asserted by call to hardware). current policy:frequencyshouldbe within 200 MHz and 1.40 GHz. currentCPUfrequency is 1.40 GHz(asserted by call to hardware). stress-ng 把所有核心的负荷加满，使用 cyclictest 持续运行 1 个小时并统计结果。 stress-ng -c 4 --cpu-method all & \ cyclictest -m -Sp98 -D1h -h400 -i200 - q output 总结 文章介绍了如何在 Verdin AM62 上使用 CODESYS，该方法同样也适用于其他 Toradex Arm 64bit 的模块，如 iMX8 SoC。关于 CODESYS 实时性调教，可以从 BSP、内核裁减，CPU 亲和性设置，中断优化等方面进行，具体参考下面文档。 参考： https://www.ti.com/lit/pdf/SPRADH0

​ 3月20日-3月22日 上海新国际博览中心 E2馆 2200展 上海晶珩 XCODESYS 与您相约慕尼黑上海电子展 上海晶珩（EDATEC）荣幸宣布，将与全球自动化软件领导者CODESYS公司共同参展2024慕尼黑上海电子生产设备展！届时，我们将展示电子制造领域最新一代的创新技术和解决方案，及我们在行业中独特的见解和专业实力。 关键亮点: 1. 产品展示： 展会期间，我们将展示一系列先进的电子生产设备和解决方案，致力于提高生产效率和降低成本，助力客户在竞争激烈的市场中脱颖而出。 2. 技术演示： 我们将现场进行技术演示，深入介绍我们的创新产品，解答参会者的疑问，并展示数字化智能应用的未来趋势。 3. 专业团队： 上海晶珩（EDATEC）和CODESYS的专业团队将在展位上与参会者分享我们在电子制造领域多年的经验，为客户提供个性化的解决方案和服务。 CODESYS公司是全球自动化软件领域的领导者，提供先进的工业自动化解决方案。通过不断创新，CODESYS推动数字化转型，为制造业带来卓越的控制和自动化技术。 疯狂送树莓派Pico！与CODESYS和上海晶珩一起，探索慕尼黑上海电子展！ ​

​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） 虹科提供的所有RevPi Connect+基础模块都可以通过各种 数字和模拟I/O 以及 网关扩展模块 进行扩展，且RevPi扩展模块都已无缝集成到CODESYS中，可以通过集成开发环境进行控制和配置。 通过附带的 CODESYS WebVisu功能 ，可以在CODESYS软件中编写Web端的用户界面或数据可视化界面，并可通过所有常见的浏览器在PC、平板电脑或智能手机上显示可视化的界面。这消除了对单独的HMI软件的需求，一定程度上也节约了项目成本。 一、 硬件准备 # 工业树莓派控制器*1（本次测试使用Connct模块） # 开关盒*1 # 灯塔*1 二、软件准备 # CODESYS Runtime多核授权（树莓派版本） 三、配置步骤 （1）新建工程 （2）工程类型 测试使用的CODESYS授权是 多核版本 ，所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL ；如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL。 （3）添加设备-控制器 右击“Device”,选择添加设备，找到“其他项”，选择添加使用的控制器模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是Connect模块） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （4）添加设备-IO模块 a.右击“RevPi Connect”,选择添加设备，根据IO模块摆放的位置进行“piBridgeLeft”和“piBridgeRight”的选择，点击“添加设备”。（本次测试中IO模块摆放在左边，所以选择“piBridgeLeft”） b．右击“piBridgeLeft”,选择需要添加的IO模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是DIO模块） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （5）定义IO口 点击添加的IO模块，选择“Revolution PI DIO Module I/O映射”，定义需要使用的IO口。（本次测试使用的是DI1、DO1） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （6）配置Modbus TCP主站 “Ethernet”。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） b.右击“Ethernet”，选择添加“Modbus TCP Master”。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） c.右击“Modbus_TCP_Master”,选择添加“Modbus TCP Slave”。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） d.点击“Modbus_TCP_Slave”,选择“通用”，填写从站IP地址。（本次测试使用的是从站模拟器，所以填写的是PC端的IP地址） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） “添加通道”，设置“Channel 0”访问类型为“Read Holding Registers”。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） f.点击Modbus从站初始化，选择“新建”，设置访问模式为“Write Multiple Registers”。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （7）添加全局变量 “全局变量列表”，命名为“GVL”。 b.点击GVL，添加以下代码： IO_IW36 AT %IW36 : INT; //这是Modbus TCP Slave I/O映射初始化，可以查看 “Modbus_TCP_Slave”的映射 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （8）程序编写 a.点击“MainTask”下的“PLC_PRG”。 b.在右侧的工具箱中分别拖拽1个触点、1个线圈、1个GE数学运算符到主界面。 ​ 编辑 切换为居中 添加图片注释，不超过 140 字（可选） （9）登录并运行程序，按动开关盒就会点亮对应的灯效。 四、总结 同样的方式，也可以将工业树莓派配置成Modbus TCP从站、Modbus RTU主/从站使用。 CODESYS Runtime本质上支持许多现场总线或工业以太网协议，如 PROFINET、EtherCAT、EtherNet/IP或CANopen ，从而 使工业树莓派在此类网络中作为软PLC使用。 除了CODESYS Control Runtime外，RevPi Connect+ feat. CODESYS还可以安装个别应用程序，或 通过Node-RED、Python或直接用C语言 编程等等。