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本文主要对OKA40i-C开发板/OKT3-C开发板CAN功能使用过程中多次遇到的问题进行讲解。 https://www.forlinx.com/product/58.html 由于 全志 A40i/T3 CPU 中未包含CAN控制器，而在实际使用过程中，如果用到CAN功能，通常会采用 SPI 转CAN的方式。在此之前飞凌已经提供了OKA40i-C开发板/OKT3-C开发板对CAN的支持方法（参考链接： 研发干货丨A40i/T3对CAN的支持 点击查询 ），本文就不在做赘述，仅针对用户在实际操作过程中遇到的问题提供解决思路，请跟着小编来一起看看吧。 一、中断 引脚怎么如何选择？ 在选择复用引脚时，需要给SPI转CAN模块 选择一个中断引脚，而FETA40i -C/FETT3-C核心板 并非每个引脚都具有中断功能，需要在《引脚复用对照表》中进行筛选，选择带有中断功能的GPIO。 首先需要确定哪些引脚具有中断功能，表格中引脚可复用功能中具有EINT*的引脚是具有中断功能的。我们可以从这些引脚中选择一个作为SPI转CAN模块的中断引脚，选择时注意这些引脚原本是什么功能，选择一个不需要的功能引脚作为SPI转CAN模块的中断引脚， 比如下图是我们的 电平 转换为3.3V才能用于SPI转CAN的设置。 这两组引脚在fex文件里已经做了配置，只需要按照方法做其它修改即可。 2）将其它功能引脚复用为SPI功能在飞凌 嵌入式 《A40i/T3对CAN的支持》（ 点击查询 ）一文中详细讲解了如何将开发板上UART 2功能相关的引脚复用为了SPI。 假如不想使用UART2引脚复用又不知道如何选择的话，飞凌嵌入式全志A40、 全志T3 用户资料中提供了《引脚复用对照表》，从中查询哪些引脚可以复用为SPI功能，然后根据实际需求去选择要复用的引脚。 查找时请先检索需要使用的功能“关键词”，比如需要SPI功能，请检索“SPI”，找到可复用成SPI功能的引脚，当前表格中默认功能列是引脚名称，功能选择列是默认配置的功能， 例如PI16、PI17、PI18、PI19四个引脚，可以复用成SPI1，默认是UART2功能。 三、iproute配置繁琐 iproute需要在Buildroot里配置，需要编译Buildroot重新生成文件系统，过程太麻烦？ iproute是一个网络管理工具，在设置波特率时有用到。如果使用飞凌嵌入式2020.08.31及之后提供的全志A40i及全志T3开发板资料，Buildroot已经配置完成，可以忽略该步操作，不用重新编译Buildroot，只需按照方法做好其它配置就可以了！这样可以减少一些不必要的编译问题，更快速的完成相关配置！ 当然，也可以单独下载源码编译， 下载链接：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/ 例： 下载iproute2-4.10.0.tar.gz 解压源码，修改Makefile文件中的交叉编译器 指定CC=arm-linux-gnueabihf-gcc-5.3.1 执行make编译，在ip文件夹中得到程序ip。 四、数据丢帧问题A 通过SPI转CAN实现的CAN功能，相对于原生CAN的性能有一定的不足，在500K波特率下外部设备单次发送多帧数据，接收数据时可能出现丢帧现象，频繁收发数据可能出现丢帧现象，为解决这一问题，需要取消CPUIdle Driver for Sunxiprocessors选项，在飞凌嵌入式提供的最新全志A40i及T3的资料源码中已经做了重新配置！ 如果您使用的不是最新资料， 可以在源码中linux-3.10目录下执行makemenuconfigARCH=arm 将 CPU Idle Driver for Sunxi processors 本次我们的解答问题梳理先到这里了，通过以上解答，希望能对大家的开发过程提供了帮助，减少问题，提高开发效率！