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【CMOS逻辑IC基础知识】——受欢迎的CMOS逻辑IC 在上期的芝识课堂中，我们和大家简单认识了逻辑IC的基本知识和分类，并且特别提到CMOS逻辑IC因成本、系统复杂度和功耗的平衡性最好，因此得到了最广泛应用。今天我们就详细跟大家一起了解CMOS逻辑IC的基本操作。 什么是CMOS呢？ 使用互补的p沟道和n沟道 MOSFET 组合的电路称为CMOS（互补MOS）。CMOS逻辑IC以各种方式组合MOSFET来实现逻辑功能。其中由一对p沟道和n沟道MOSFET组成的 逻辑门 称为 反相器 。图1是一个基本的逻辑IC结果示意，图2用流程图的形式，简要介绍了反相器的操作。 图1 CMOS 逻辑IC示意 图2 反相器工作基本原理示意 在CMOS逻辑IC中，通过组合p沟道和n沟道MOSFET可以实现各种逻辑功能，从而根据不同的输入得到想要的输出结果。当MOSFET的栅极-源极电压超过某个电压（阈值电压，|V th |）时，漏极-源极 电阻 减小，使得MOSFET导通。这种漏极-源极电阻称为导通电阻。n沟道和p沟道MOSFET的栅极和源极之间施加的电压方向不同。图3显示了MOSFET导通的条件。 图3 MOSFET导通的条件 N沟道MOSFET：当栅极电压比源极电压高|V th |时，n沟道MOSFET导通。 P沟道MOSFET：当栅极电压比源极电压低|V th |时，p沟道MOSFET导通。 如图4所示的反相器作为CMOS逻辑IC的基本组成部分，它的工作情况如下。当V IN 处于V CC 或GND电平时，p沟道或n沟道MOSFET均关断。因此，V CC 和GND之间只有很小的电流（I CC ）流过。当输入处于稳定状态时（处于V CC 或GND电平），I CC 非常低。 图4 CMOS逻辑IC（反相器）的组件 图5则显示了CMOS的V IN -I CC 曲线。当V IN 介于0和|V th |之间或V CC －|V th |和V CC 之间时，V CC 和GND之间只有很小的电流（I CC ）流过。但是，当V IN 介于|V th |和V CC －|V th |之间时，直通电流从p沟道MOSFET到n沟道MOSFET，从而增加了I CC 。因此，应注意确保避免对于V IN 的输入变化过慢。 图5 CMOS逻辑IC的V IN -I CC 曲线 了解了CMOS逻辑IC的基本工作原理，我们接下来通过展示横截面示例来更深入地学习CMOS逻辑IC的构造： 下图中，#1为N基底，通常是 晶圆 基底。#2为P阱，指的是形成n沟道MOSEFT的区域。#3为n沟道MOSFET源极的扩散区。#4为n沟道MOSFET漏极的扩散区。#5为p沟道MOSFET漏极的扩散区。#6为p沟道MOSFET源极的扩散区。#7为p阱偏压扩散区。#8为n基底偏压扩散区。买电子元器件现货上唯样商城 图6 横截面示例 作为CMOS逻辑IC的制造者，自推出第一个标准CMOS系列（4000系列）以来， 东芝 已经发布了连续几代高速和低压CMOS逻辑IC，包括标准CMOS、高速CMOS、升级版CMOS、特高速和低压与超低压系统等不同指标的产品。未来东芝将继续提供适用于各种应用的CMOS逻辑IC。 图7 东芝CMOS IC系列 在今天的芝识课堂中，我们为大家详细描述了CMOS逻辑IC的基本操作流程，不过这种操作流程用一篇图文的形式表达理解起来还是有些难度，如果您想要了解更多更详细的芝识，欢迎到东芝官网学习吧！

电阻 电阻全称电阻器，有限流作用。常见的有碳膜电阻，金属膜电阻，贴片电阻等。

科普：常用的传感器基础知识扫盲 传感器的定义是：“能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成”。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。 一、常用的 传感器 基础知识 传感器的定义是：“能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成”。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。 二、传感器的分类 目前对传感器比较常用的分类有如下三种： 1、按传感器的物理量分类，可分为位移、力、速度、温度、流量、气体成份等传感器。 2、按传感器工作原理分类，可分为 电阻 、电容、电感、电压、霍尔、光电、光栅、热电偶等传感器。 3、按传感器输出信号的性质分类，可分为：输出为开关量(“1”和"0”或“开”和“关”)的开关型传感器；输出为模拟型传感器；输出为脉冲或代码的数字型传感器。 关于传感器的分类 1、按被测物理量分：如：力，压力，位移，温度， 角度传感器 等。 2、按照传感器的工作原理分：如：应变式传感器、压电式传感器、压阻式传感器、电感式传感器、电容式传感器、光电式传感器等。 3、按照传感器转换能量的方式分： (1) 能量转换型：如：压电式、热电偶、光电式传感器等。 (2) 能量控制型：如：电阻式、电感式、霍尔式等传感器以及 热敏电阻 、光敏电阻、湿敏电阻等。 4、按照传感器工作机理分： (1) 结构型：如：电感式、电容式传感器等。 (2) 物性型：如：压电式、光电式、各种半导体式传感器等。 5、按照传感器输出信号的形式分： (1) 模拟式：传感器输出为模拟电压量。 (2) 数字式：传感器输出为数字量，如： 编码器 式传感器。 三、传感器的静态特性 传感器的静态特性是指对静态的输入信号，传感器的输出量与输入量之间所具有相互关系。因为这时输入量和输出量都和时间无关，所以它们之间的关系，即传感器的静态特性可用一个不含时间变数的代数方程，或以输入量作横坐标，把与其对应的输出量作纵坐标而画出的特性曲线来描述。表征传感器静态特性的主要参数有：线性度、灵敏度、分辨力和迟滞等。 四、传感器的动态特性 所谓动态特性，是指传感器在输入变化时，它的输出的特性。在实际工作中，传感器的动态特性常用它对某些标准输入信号的响应来表示。这是因为传感器对标准输入信号的响应容易用实验方法求得，并且它对标准输入信号的响应与它对任意输入信号的响应之间存在一定的关系，往往知道了前者就能推定后者。最常用的标准输入信号有阶跃信号和正弦信号两种，所以传感器的动态特性也常用阶跃响应和频率响应来表示。 五、传感器的线性度 通常情况下，传感器的实际静态特性输出是条曲线而非直线。在实际工作中，为使仪表具有均匀刻度的读数，常用一条拟合直线近似地代表实际的特性曲线、线性度(非线性误差)就是这个近似程度的一个性能指标。 拟合直线的选取有多种方法。如将零输入和满量程输出点相连的理论直线作为拟合直线；或将与特性曲线上各点偏差的平方和为最小的理论直线作为拟合直线，此拟合直线称为最小二乘法拟合直线。 六、传感器的灵敏度 灵敏度是指传感器在稳态工作情况下输出量变化△y对输入量变化△x的比值。 它是输出一输入特性曲线的斜率。如果传感器的输出和输入之间显线性关系，则灵敏度S是一个常数。否则，它将随输入量的变化而变化。 灵敏度的量纲是输出、输入量的量纲之比。例如，某位移传感器，在位移变化1mm时，输出电压变化为200mV，则其灵敏度应表示为200mV/mm。 当传感器的输出、输入量的量纲相同时，灵敏度可理解为放大倍数。 提高灵敏度，可得到较高的测量精度。但灵敏度愈高，测量范围愈窄，稳定性也往往愈差。 七、传感器的迟滞特性 迟滞特性表征传感器在正向（输入量增大）和反向（输入量减小）行程间输出-一输入特性曲线不一致的程度，通常用这两条曲线之间的最大差值△MAX与满量程输出F·S的百分比表示。 迟滞可由传感器内部元件存在能量的吸收造成。 电阻式传感器是将被测量，如位移、形变、力、加速度、湿度、温度等这些物理量转换式成电阻值这样的一种器件。主要有电阻应变式、压阻式、热电阻、热敏、气敏、湿敏等电阻式传感器件。 电阻应变式传感器 传感器中的电阻应变片具有金属的应变效应，即在外力作用下产生机械形变，从而使电阻值随之发生相应的变化。电阻应变片主要有金属和半导体两类，金属应变片有金属丝式、箔式、 薄膜 式之分。半导体应变片具有灵敏度高（通常是丝式、箔式的几十倍）、横向效应小等优点。 压阻式传感器 压阻式传感器是根据半导体材料的压阻效应在半导体材料的基片上经扩散电阻而制成的器件。其基片可直接作为测量传感元件，扩散电阻在基片内接成电桥形式。当基片受到外力作用而产生形变时，各电阻值将发生变化，电桥就会产生相应的不平衡输出。 用作压阻式传感器的基片（或称膜片）材料主要为硅片和锗片，硅片为敏感 材料而制成的硅压阻传感器越来越受到人们的重视，尤其是以测量压力和速度的 固态 压阻式传感器应用最为普遍。 买电子元器件现货上唯样商城 热电阻传感器 热电阻传感器主要是利用电阻值随温度变化而变化这一特性来测量温度及与温度有关的参数。在温度检测精度要求比较高的场合，这种传感器比较适用。目前较为广泛的热电阻材料为铂、铜、镍等，它们具有电阻温度系数大、线性好、性能稳定、使用温度范围宽、加工容易等特点。用于测量-200℃～+500℃范围内的温度。 霍尔传感器 霍尔传感器是基于霍尔效应的磁传感器。将一个有电流的物体放在磁场中。如果电流方向和磁场方向相互垂直，则在同时垂直于磁场和电流方向的方向上会产生横向电位差。这种现象称为霍尔效应，由此产生的电位差称为霍尔电压。 霍尔器件由产生显着霍尔效应的半导体材料制成。作为霍尔传感器中的磁电转换元件，可用于电磁测量，如测量磁场、电流、电功率等磁物理量和电。霍尔传感器还可以利用磁场作为介质，实现许多物理量的非接触式测量。 通过对力、位移、振动、加速度、速度、流量等非电量进行换算，广泛应用于工业、交通、通讯、自动控制和家庭使用电器等领域。 按照霍尔器件的功能可将它们分为：霍尔线性器件和霍尔开关器件 。前者输出模拟量，后者输出数字量。 按被检测的对象的性质可将它们的应用分为：直接应用和间接应用。前者是直接检测出受检测对象本身的磁场或磁特性，后者是检测受检对象上人为设置的磁场，用这个磁场来作被检测的信息的载体，通过它，将许多非电、非磁的物理量例如力、力矩、压力、应力、位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、转数、转速以及工作状态发生变化的时间等，转变成电量来进行检测和控制。 霍尔器件分为：霍尔元件和霍尔 集成电路 两大类，前者是一个简单的霍尔片，使用时常常需要将获得的霍尔电压进行放大。后者将霍尔片和它的信号处理电路集成在同一个芯片上。 霍尔元件可用多种半导体材料制作，如Ge、Si、InSb、GaAs、InAs、InAsP以及多层半导体异质结构量子阱材料等等。 霍尔开关电路 霍尔开关电路又称霍尔数字电路，由稳压器、霍尔片、差分放大器，斯密特触发器和输出级组成。在外磁场的作用下，当磁感应强度超过导通阈值BOP时，霍尔电路输出管导通，输出低电平。之后，B再增加，仍保持导通态。若外加磁场的B值降低到BRP时，输出管截止，输出高电平。我们称BOP为工作点，BRP为释放点，BOP－BRP=BH称为回差。回差的存在使开关电路的抗干扰能力增强。霍尔开关电路的功能框见图4。图4(a)表示集电极开路(OC)输出，(b)表示双输出。它们的输出特性见图5，图5(a)表示普通霍尔开关，(b)表示锁定型霍尔开关的输出特性。 一般规定，当外加磁场的南极(S极)接近霍尔电路外壳上打有标志的一面时，作用到霍尔电路上的磁场方向为正，北极接近标志面时为负。 锁定型霍尔开关电路的特点是：当外加场B正向增加，达到BOP时，电路导通，之后无论B增加或减小，甚至将B除去，电路都保持导通态，只有达到负向的BRP时，才改变为截止态，因而称为锁定型。 霍尔器件应用时的一般问题 （1）测量磁场 使用霍尔器件检测磁场的方法极为简单，将霍尔器件作成各种形式的探头，放在被测磁场中，因霍尔器件只对垂直于霍尔片的表面的磁感应强度敏感，因而必须令磁力线和器件表面垂直，通电后即可由输出电压得到被测磁场的磁感应强度。若不垂直，则应求出其垂直分量来计算被测磁场的磁感应强度值。而且，因霍尔元件的尺寸极小，可以进行多点检测，由计算机进行数据处理，可以得到场的分布状态，并可对狭缝，小孔中的磁场进行检测。 （2）工作磁体的设置 用磁场作为被传感物体的运动和位置信息载体时，一般采用永久磁钢来产生工作磁场。例如，用一个5×4×2.5（mm3）的钕铁硼Ⅱ号磁钢，就可在它的磁极表面上得到约2300高斯的磁感应强度。在空气隙中，磁感应强度会随距离增加而迅速下降。为保证霍尔器件，尤其是霍尔开关器件的可靠工作，在应用中要考虑有效工作气隙的长度。在计算总有效工作气隙时，应从霍尔片表面算起。在封装好的霍尔电路中，霍尔片的深度在产品手册中会给出。 因为霍尔器件需要工作电源，在作运动或位置传感时，一般令磁体随被检测物体运动，将霍尔器件固定在工作系统的适当位置，用它去检测工作磁场，再从检测结果中提取被检信息。 （3）与外电路的 接口 霍尔开关电路的输出级一般是一个集电极开路的NPN晶体管，其使用规则和任何一种相似的NPN开关管相同。输出管截止时，输漏电流很小，一般只有几nA，可以忽略，输出电压和其电源电压相近，但电源电压最高不得超过输出管的击穿电压（即规范表中规定的极限电压）。输出管导通时，它的输出端和线路的公共端短路。因此，必须外接一个电阻器（即负载电阻器）来限制流过管子的电流，使它不超过最大允许值（一般为20mA），以免损坏输出管。输出电流较大时，管子的饱和压降也会随之增大，使用者应当特别注意，仅这个电压和你要控制的电路的截止电压（或逻辑“零”）是兼容的。 （4）用在直流无刷 电机 中 直流无刷电机使用永磁转子，在定子的适当位置放置所需数量的霍尔器件，它们的输出和相应的定子绕组的供电电路相连。当转子经过霍尔器件附近时，永磁转子的磁场令已通电的霍尔器件输出一个电压使定子绕组供电电路导通，给相应的定子绕组供电，产生和转子磁场极性相同的磁场，推斥转子继续转动。到下一位置，前一位置的霍尔器件停止工作，下位的霍尔器件导通，使下一绕组通电，产生推斥场使转子继续转动。如此循环，维持电机的工作。 在这里，霍尔器件起位置传感器的作用，检测转子磁极的位置，它的输出使定子绕组供电电路通断，又起开关作用，当转子磁极离去时，令上一个霍尔器件停止工作，下一个器件开始工作，使转子磁极总是面对推斥磁场，霍尔器件又起定子电流的换向作用。 无刷电机中的霍尔器件，既可使用霍尔元件，也可使用霍尔开关电路。使用霍尔元件时，一般要外接放大电路，使用霍尔开关电路，可直接驱动电机绕组，使线路大为简化。

电阻 、 电容 、 电感 是常见且重要的无源器件，本系列文章将分为三篇分别介绍这三种元件的详细的基础知识。本文将从电感的分类、电感线圈的主要特性参数、常用线圈三个方面进行介绍。 上篇： 无源元件之——电阻器基础知识（超全） 中篇： 无源元件之——电容基础知识（超详细） 电感线圈是由导线一圈*一圈地绕在绝缘管上，导线彼此互相绝缘，而绝缘管可以是空心的，也可以包含铁芯或磁粉芯，简称电感。用L表示，单位有亨利（H）、毫亨利 （mH）、微亨利（uH），1H=10^3mH=10^6uH。 一、电感的分类 按 电感形式 分类：固定电感、可变电感。 按 导磁体性质 分类：空芯线圈、铁氧体线圈、铁芯线圈、铜芯线圈。 按 工作性质 分类：天线线圈、振荡线圈、扼流线圈、陷波线圈、偏转线圈。 按 绕线结构 分类：单层线圈、多层线圈、蜂房式线圈。 二、电感线圈的主要特性参数 1、电感量L 电感量L表示线圈本身固有特性，与 电流 大小无关。除专门的电感线圈（色码电感）外，电感量一般不专门标注在线圈上，而以特定的名称标注。 2、感抗XL 电感线圈对交流电流阻碍作用的大小称感抗XL，单位是欧姆。它与电感量L和交流电频率f的关系为XL=2πfL 3、品质因素Q 品质因素Q是表示线圈质量的一个物理量，Q为感抗XL与其等效的电阻的比值，即：Q=XL/R 线圈的Q值愈高，回路的损耗愈小。线圈的Q值与导线的直流电阻，骨架的介质损耗，屏蔽罩或铁芯引起的损耗，高频趋肤效应的影响等因素有关。线圈的Q值通常为几十到几百。 4、分布电容 线圈的匝与匝间、线圈与屏蔽罩间、线圈与底版间存在的电容被称为分布电容。分布电容的存在使线圈的Q值减小，稳定性变差，因而线圈的分布电容越小越好。 三、常用线圈 1、单层线圈 单层线圈是用绝缘导线一圈挨一圈地绕在纸筒或胶木骨架上。如 晶体管 收音机中波天线线圈。 2、蜂房式线圈 如果所绕制的线圈，其平面不与旋转面平行，而是相交成一定的角度，这种线圈称为蜂房式线圈。而其旋转一周，导线来回弯折的次数，常称为折点数。蜂房式绕法的优点是体积小，分布电容小，而且电感量大。蜂房式线圈都是利用蜂房绕线机来绕制，折点越多，分布电容越小 3、 铁氧体磁芯 和铁粉芯线圈 线圈的电感量大小与有无磁芯有关。在空芯线圈中插入铁氧体磁芯，可增加电感量和提高线圈的品质因素。 4、铜芯线圈 铜芯线圈在超短波范围应用较多，利用旋动铜芯在线圈中的位置来改变电感量，这种调整比较方便、耐用。 5、色码 电感器 色码电感器是具有固定电感量的电感器，其电感量标志方法同电阻一样以色环来标记。 6、阻流圈（扼流圈） 限制交流电通过的线圈称阻流圈，分高频阻流圈和低频阻流圈。 7、偏转线圈 偏转线圈是电视机扫描 电路 输出级的负载，偏转线圈要求：偏转灵敏度高、磁场均匀、Q值高、体积小、价格低。

在论坛上经常可以看到有人说：“我是菜鸟，制作机器人需要什么基础？”。其实我可以回答大家：“基础就是你首先要学好数理化”，怎么样很意外吧！现在我来给大家讲讲为什么这么说。 机器人制作综合性很强，它涉及机械制造、计算机、电子技术等很多领域，每一个领域都是以我们的数理化为基础的，还有就是要充分利用互联网的资源自我学习。    以下是我在论坛发过的一篇贴子，希望大家用心体会。    高手的秘诀   1.不要看到别人的回复第一句话就说：给个代码吧！你应该想想为什么。当你自己想 出来 再参考别人的提示，你就知道自己和别人思路的差异。  2.别小家子气，买本书几十块都舍不得，你还学个P。为了省钱看电子书，浪费的时间绝对超过书的价值。当然如果查资料，只能看PDF。  3.学习新的开发软件时，一定要看帮助手册。买的书不够全面。刚接触一个软件，什么都不 懂，就盲目的问东问西，让人看起来很幼稚。  4.不要蜻蜓点水，得过且过，细微之处往往体现实力。  5.把时髦的技术挂在嘴边，还不如把过时的技术记在心里。  6.看得懂的书，请仔细看；看不懂的书，请硬着头皮看。别指望看第一遍书就能记住和掌握什么——请看第二遍、第三遍。  7.多实践，去焊板子、调试，去写去调，只用软件模拟，是永远成不了高手的。  8.保存好你做过的所有的源程序、PCB、原理图等----那是你最好的积累之一。  9.对于网络，还是希望大家能多利用一下，很多问题不是非要到论坛来问的，首先你要学会自己找答案，比如google、百度都是很好的搜索引擎，你只要输入关键字就 能找到很多相关资料，别老是等待别人给你希望，看的出你平时一定也很懒！  10 到一个论坛，你学会去看以前的帖子，不要什么都不看就发帖子问，也许你的问题早就有人问过了，你再问，别人已经不想再重复了，做为初学者，谁也不希望自己的帖子没人回的。  11，虽然不是打击初学者，但是这句话还是要说：论坛论坛，就是大家讨论的地方，如果你总期望有高手总无偿指点你，除非他是你亲戚！！讨论者，起码是水平相当的才有讨论的说法，如果水平真差距太远了，连基本操作都需要别人给解答，谁还跟你讨论呢。    什么样的人浮躁的人？  浮躁的人容易问：我到底该学什么；  ----踏踏实实的学点基本的吧？单片机不知道是什么就想去学ARM?  c语言不会想搞LINUX?别老是好高骛远。  浮躁的人容易问：谁有xxx源码？－－（你给人家多少钱啊？自己的劳动白送你？）  浮躁的人容易说：跪求xxx －－－（就算网络也要点尊严吧？）  浮躁的人容易说：紧急求救－－－（其实只是个简单的课程设计）  浮躁的人容易说：有没有xxx中文资料？－－－一个字：懒。别说别的。E文不行？谁不是从ABC学起的啊？  浮躁的人容易说：求xxx,我的email是xxx@xxx.com，然后消失 ---- 你以为你是大爷啊，人家请你吃饭，还要喂到你口里不成？  浮躁的人容易问：做单片机有钱途吗----只是为了钱，搞不好技术的，你去抢银行好了。  浮躁的人容易说：哪里有xxx芯片资料？（其实大部分资料网络上都有，但是偏偏来找人问，懒！）  浮躁的人分两种：只观望而不学的人；只学而不坚持的人；  浮躁的人永远不是一个高手。  看完后明白了吧，恭喜!你已经迈出了第一步。   机器人的组成   机器人一般是由以下模块组成:  1.语音模块：用于语音对话、语音控制。  2.灯光表达模块：用于机器人状态显示、感情表达（喜、怒、哀、乐）  3.控制模块：I/O 决策，即机器人的大脑，其控制能力及AI由编程者的水平决定。  4.传感器模块：对外界环境的的感知。  5.电源模块：为机器人提供能源，常用有3v、5v、6v、9v、12v。  6.减速电机 ：常用于机器人行走驱动，根据需要选择变比。  7.驱动模块：机器人的执行机构，常选用行模中的舵机。  8.视频模块：机器人的眼  9.机械模块  10.无线通讯模块  11.控制软件    一个简单的机器人是由单片机电路、红外传感器、减速电机 程序这是大多数人认同的，但是我要向大家说这种认识　是错误的，真正的机器人不是几片单机和几台电脑就可以解决,关键就是‘机器人’中这个‘人’字，还需要我们一代代的努力。    以上讲的有点简单，先写出。   机器人的工作原理     机器人是机器有人的特点，我们可以从人自身出发就容易理解他的工作原理了. 简单的讲就是传感器将得到的信息送到处理器决策执行驱动器的动作。    常用工具的使用   1.电源插座    电源插座买的时候要选插口多的那种，否则在以后的使用中你会发现插口不够用，把电烙铁和可调稳压电源的插头插上。 2.电烙铁的使用    电烙铁是进行无线电制作不可缺少的工具之一，电烙铁是用来焊锡的，为方便使用，通常做成“焊锡丝”，焊锡丝内一般都含有助焊的松香。松香是一种助焊剂，可以帮助焊接，可到药店购买。松香可以直接用，也可以配置成松香溶液，就是把松香碾碎，放入小瓶中，再加入酒精搅匀。注意酒精易挥发，用完后记得把瓶盖拧紧。瓶里可以放一小块棉花，用时就用镊子夹出来涂在印刷板上或元器件上。注意市面上有一种焊锡膏（有称焊油），这可是一种带有腐蚀性的东西，是用在工业上的，不适合电子制作使用。还有市面上的松香水，并不是我们这里用的松香溶液。新的电烙铁不能拿来就用，需要先给烙铁头镀上一层焊锡。方法：给电烙铁通电，待温度升高以后，再用焊锡丝融化在烙铁头上，使烙铁头上镀上一层焊锡，烙铁头镀上焊锡，不但能保护烙铁头不被氧化，而且使烙铁头传热快，吃锡容易，焊接质量也容易得到保证。电烙铁使用时间长了以后，烙铁头会变黑或变得不平，这时候可以用锉刀锉平，然后再镀上焊锡。最好买一个烙铁架，平时电烙铁不用时可以将电烙铁放在烙铁架上。使用烙铁时，烙铁的温度太低则熔化不了焊锡，或者使焊点未完全熔化而成不好看、不可靠的样子。太高又会使烙铁不能蘸上锡。另外也要控制好焊接的时间，电烙铁停留的时间太短，焊锡不易完全熔化、接触好，形成“虚焊”，而焊接时间太长又容易损坏元器件，或使印刷电路板的铜箔翘起。一般一两秒内要焊好一个焊点，若没完成，宁愿等一会儿再焊一次。焊接时电烙铁不能移动，应该先选好接触焊点的位置，再用烙铁头的搪锡面去接触焊点。    3.万用表的使用    万用表的使用的注意事项  （1）在使用万用表之前，应先进行“机械调零”，即在没有被测电量时 ，使万用表指针指在零电压或零电流的位置上。  （2）在使用万用表过程中，不能用手去接触表笔的金属部分 ，这样一方面可以保证测量的准确，另一方面也可以保证人身安全。  （3）在测量某一电量时，不能在测量的同时换档，尤其是在测量高电压或大电流时 ，更应注意。否则，会使万用表毁坏。如需换挡，应先断开表笔，换挡后再去测量。  （4）万用表在使用时，必须水平放置，以免造成误差。同时， 还要注意到避免外界磁场对万用表的影响。  （5）万用表使用完毕，应将转换开关置于交流电压的最大挡。如果长期不使用 ，还应将万用表内部的电池取出来，以免电池腐蚀表内其它器件。    欧姆挡的使用  一、选择合适的倍率。在欧姆表测量电阻时，应选适当的倍率，使指针指示在中值附近。最好不使用刻度左边三分之一的部分，这部分刻度密集很差。  二、使用前要调零。  三、不能带电测量。  四、被测电阻不能有并联支路。  五、测量晶体管、电解电容等有极性元件的等效电阻时，必须注意两支笔的极性。 六、用万用表不同倍率的欧姆挡测量非线性元件的等效电阻时，测出电阻值是不相同的。这是由于各挡位的中值电阻和满度电流各不相同所造成的，机械表中，一般倍率越小，测出的阻值越小。    万用表测直流时  一、进行机械调零。  二、选择合适的量程档位。  三、使用万用表电流挡测量电流时，应将万用表串联在被子测电路中，因为只有串连接才能使流过电流表的电流与被测支路电流相同 。测量时，应断开被测支路，将万用表红、黑表笔串接在被断开的两点之间 。特别应注意电流表不能并联接在被子测电路中 ，这样做是很危险的，极易使万表烧毁。  四、注意被测电量极性。  五、正确使用刻度和读数。  六、当选取用直流电流的2.5A挡时，万用表红表笔应插在2.5A测量插孔内 ，量程开关可以置于直流电流挡的任意量程上。  七、如果被子测的直流电流大于2.5A，则可将2.5A挡扩展为5A挡 。方法很简单，使用者可以在“2.5A”插孔和黑表笔插孔之间接入一支0.24欧姆的电阻 ，这样该挡位就变成了5A电流挡了。接入的0.24A电阻应选取用2W以上的线绕电阻，如果功率太小会使之烧毁。   传感器   传感器是用于机器人对环境的感知就象人的眼睛有视觉、皮肤有知觉一样，然后把得到的信息转变成电信号供处理系统分析处理。  传感器种类很多，你可以根据需要选择传感器比如用在方向就用方向传感器；用在视觉就用视觉传感器。这里只是说说实际选择起来就不这么简单了，要根据要求、参数进行选择.   驱动器   驱动器的种类很多，我只讲两种比较常用的驱动器。    1。减速电机(我们常在电动玩具中拆下的带齿轮箱的小马达，就是减速电机)      由拖动电动机与齿轮减速装置耦合而成, 减速装置的作用用一句话概括，就叫做变速变扭，即增速减扭或减速增扭。为什么减速可以增扭，而增速又要减扭呢？    设电机输出的功率不变，功率可以表示为 N = wT，其中w是转动的角速度，T是扭距。当N固定的时候，w与T是成反比的。所以增速必减扭，减速必增扭。减速电机一般用做机器人的动力驱动,也就是机器人的腿.   2.伺服电机    微型的伺服电机在无线电业余爱好者的航模活动中使用已有很长一段历史，而且应用最为广泛，国内亦称之为“舵机”，含义为：“掌舵人操纵的机器”。可见，微型伺服电机主要用作运动方向的控制部件。伺服电机本质上是可定位的电机。当伺服电机接受到一个位置指令，它就会运动到指定的位置。因此，个人机器人模型中也常用到它作为可控的运动关节，这些活动关节我们也常称它为自由度。    3.伺服电机的优点：    大扭力、控制简单、装配灵活、相对经济，但它亦有着先天的不足：首先它是一个精细的机械部件，超出它承受范围的外力会导致其损坏，其次它内藏电子控制线路，不正确的电子连接也会对它造成损毁，因此，很有必要在使用前先了解伺服电机的工作原理，以免造成不必要的损失。   4.伺服电机内部结构：    一个伺服电机内部包括了一个直流电机；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流电机提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服电机的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。    5.伺服电机的工作原理：    一伺服电机是一个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示：减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机精确定位的目的。   6.伺服电机的控制：    标准的伺服电机有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流电机及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服电机会产生噪音）。甚至小伺服电机在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms— 2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间，并不很严格.  简单的说伺服电机用在控制精度要求比较高的地方(比如机器人的手)。   用什么语言编程   很多人问我你用什么语言编程，告诉大家DEBUG、BASIC、ASM、C、C  、DELPHI我都用，其实用什么语言并不重要，关键是你的思路和算法最重要，语言不过是一种表达方式。    机器人硬件一旦完成，要想使机器人按我们的意愿进行工作及机器人智能水平的高低都是在软件中得到体现，所以说软件编程是机器人最重要的一个环节.    不过这里还是要说一下,如果你是个入门者我推荐你从basic学起循序渐进。好了，基础课到这就告一段落，大家可能会说我讲的不够具体没有深入细节,是的一是我时间不太多；二是给入门者介绍下方向让他们知道以后该专攻那些方面；三是我想通过后面的实例让大家自己体会。