标签: C-V2X仿真测试

C-V2X 仿真测试之虚拟场景设计 V2X（Vehicle-to-Everything）即车对“万物”，通过现代通信与网络技术，实现车与外界的信息交换共享（实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息），从而提高驾驶安全性、降低交通拥堵、提高交通效率。 图1 V2X组织架构图 V2X主要包含V2V(Vehicle-to-Vehicle)， V2I (Vehicle-to-Infrastructure)， V2P (Vehicle-to-Pedestrian)和V2N(Vehicle-to-Network)。搭配V2X系统的车辆可以获取实时交通环境信息并对其分析，从而更加合理地规划行驶路径，在一定程度上辅助自动驾驶。 搭配V2X系统的车辆可以获取实时交通信息并对其分析，更加合理地规划行驶路径，在一定程度上辅助自动驾驶。 本文基于《CSAE 53-2020 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》对V2X虚拟仿真场景设计进行探索，设计思路如下图所示。 图2 V2X虚拟仿真场景设计流程 1 、V2V场景设计 V2V (Vehicle-to-Vehicle)即车载单元之间通信。在进行该类功能的虚拟场景设计时，主要考虑车辆的驾驶行为及各车辆之间的相对运动关系，提取关键元素设计逻辑场景，再结合具体的功能需求对逻辑场景中的元素进行参数化赋值，生成具体的测试场景。 下面以前向碰撞预警（FCW）、交叉路口碰撞预警（ICW）为例详细介绍V2V虚拟场景设计。 1.1 前向碰撞预警（FCW） （1）功能定义 前向碰撞预警（Forward CollisionWarning）是指，主车（HV）在车道上行驶，与在正前方同一车道的远车（RV）存在追尾碰撞危险时，FCW应用将对HV驾驶员进行预警，防止或减轻追尾事故带来的伤害。 （2）场景设计 根据功能定义描述可知，当主车（HV）与同车道远车（RV）之间的相对距离小于阈值时FCW功能触发。因此可设计以下4种逻辑场景： 场景一：