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　　E9 卡片式电脑实物图 　　   　　LVDS接口处的白色箭头代表LVDS的1脚 　　E9 卡片式电脑LVDS接口定义 　　   　　   　　   　　E9 启动跳线开关 　　启动时候按照下图，把对应的“1”“2”“5”“6”“7”用短接帽短接，就可以从 emmc 正常启动。 　　   　　设置 LVDS 1080P 输出 　　在系统启动的时候，在串口终端按电脑键盘空格键，进入 uboot 设置菜单： 　　##### Boot for IMX6 Main Menu ##### 　　 boot from emmc boot from sdcard 　　 boot from tftp download from sdcard 　　 setting boot args//进入 uboot 启动参数设置菜单 　　 exit to command mode 　　Enter your selection: 0 　　##### param setting ##### 　　 setting nfs args 　　 setting tftp args 　　 setting display args//设置显示相关参数 　　 setting default boot 　　 save setting 　　 quit 　　Enter your selection: 3 　　##### display select Menu ##### 　　 1 screen for android/ubuntu/linux.//单屏显示，android、linux 与 ubuntu 都可以使用。 　　 2 screen for android //android 的双屏显示，HDMI 与 FPC 或者 LVDS. 　　 3 screen for ubuntu. //ubuntu 的 3 屏显示，HDMI 与 FPC 与 LVDS 　　 save setting 　　 quit 　　Enter your selection: 1 　　##### display select device ##### 　　 lcd or VGA. 　　 lvds or VGA. //LVSD 或者是 LVDS 转 VGA，(E9 板子没有 LVDS 转 VGA 　　模块) 　　 hdmi. 　　 quit 　　Enter your selection: 2 　　##### display select LVDS ##### 　　 800*600 for LVDS-VGA //LVDS 转 VGA 的 800*600 输出 　　 1024*768 for LVDS-VGA //LVDS 转 VGA 的 1024*768 输出 　　 1280*768 for LVDS-VGA //LVDS 转 VGA 的 1280*768 输出 　　 1366*768 for LVDS //LVDS 的 1366*768 输出 　　 1920*1080 for LVDS (2 lvds is needed,LVDS only) //LVDS 的 1920*1080 要 2 路 LVDS 同时输 　　出 　　 quit 　　Enter your selection: 4 　　##### display select Menu ##### 　　 1 screen for android/ubuntu/linux. 　　 2 screen for android. 　　 3 screen for ubuntu. 　　 save setting quit 　　Enter your selection: s 　　Saving Environment to MMC... 　　Writing to MMC(3)... done 　　##### display select Menu ##### 　　 1 screen for android/ubuntu/linux. 　　 2 screen for android. 　　设置完重新上电开机就可以使用 LVDS 的 1080P 显示。 　　供货情况： 　　天嵌科技提供专业嵌入式板卡和行业解决方案。如有需要，可以联系天嵌科技的销售人员。 　　销售电话：020-38219416 38373101 　　技术支持：020-38219416转807 820 　　网址：http://www.embedsky.com 　　官方淘客：https://embedsky.taobao.com/

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最新的FPGA单片系统器件集成了双ARM A9 CPU核心，全套ARM外就是下一代的电机控制。下一代电机控制系统采用了非常快速的控制回路，超过了仅用处理器方案的能力，可提供最高的电机效率。实现现场控制(FOC)的内部控制回路要求最好以浮点方式完成的变换。同时带有双处理器核心和FPGA结构的FPGA SoC最适合这种应用，单只器件就具备了通用处理器，以及用于专门算法的高性能逻辑等功能（见 《FPGA与多核CPU如何改变嵌入式设计》 ）。 电机换向 电机工作遵循基本的电磁原理。磁场吸引与排斥的力产生了转矩，从而使电机旋转运动。 转子与定子都有磁场，磁场的产生可以用永久磁铁，也可以采用电磁方式。当转子旋转时，要求磁场有正确的对准。 磁场必须连续改变，这样，在转子360度旋转过程中，都维持产生转矩的对准。这个过程叫做换向，最基本的方法是使用直流电刷电机。这种电机设计是在定子上使用永久磁铁，而在转子上使用一对或多对电磁铁。为了消除电刷的火花与机械换向时的磨损，可以反过来做电机设计，即把永久磁铁放在转子上，而定子采用电磁铁。用电子换向代替机械换向也可以获得相同效果，这就是所谓的无刷直流电机。 面向现场的控制 在一只直流有刷电机中，控制回路可以轻易地驱动电机电流产生变化，而电刷完成机械换向功能，虽然不算最佳方式完成电子正弦换向，使用的是集成控制回路，使产生有用转矩的磁场分量最大化，而不产生转矩的磁场分量最小化(例如，也许只产生对电机轴承起作用的力)。FOC的目标是确定磁场在所有时间都有精准的方向，以产生最大转矩、消除转矩波动，从而提高电机效率，降低系统的拥有成本。 如图所示FOC功能采用了Park与Clarke变换，以及针对转矩(有用的磁场方向)和磁通(不产生转矩的磁场方向)的PI控制回路。这里使用PI控制器，而不是一般控制系统中常见的PID控制器。 电机通常要使用三个独立的相位。这些相围绕定子复制，给出各个极或绕组的数量。在三相系统中，根据Kirchhoff定律，三相电流之和为零。这意味着，三相电流矢量(a、b和c分量)可以用Clarke变换，表示为两个正交的相位(α、β分量)。Clarke变换在转子的一个确定旋转角上是有效的。 通过采用Park变换，这些电流矢量可以映射到旋转电机的旋转面上。于是，α、β分量被映射为q(正交)和d(直接)分量。这个变换需要转子角度(作为输入值)，转子角度一般是由转子轴上附着的正交编码器决定。因此，Clarke与Park变换需要在转子旋转时做连续地计算。 【 分页导航 】 第1页：电机换向及面向现场的控制 第2页：要求、处理系统及FOC硬件 第3页：控制回路硬件、软件及ARM A9中断延迟 第4页：该团队考虑了以下场景 《电子设计技术》网站版权所有，谢绝转载 要求 虽然电机控制应用是机械式，但驱动电路必须更新的速率，以及电流、位置与速度传感器的读数都可能相当大。一个合理的场景是：某个工作在最高12,000RPM(或200RPS)转速下的电机。如果我们估测一下，则需要最少80个采样才能生成一个形态完好的正弦电流波形，于是，所需采样速率就等于：电机速度(RPS)×80×电机极性对的数量。 电机极性对的数量就是定子上电磁绕组的数量。对于一个八个绕组(或极性对)的12,000RPM电机，这相当于128,000次/s的采样速率，处理延迟为7.8μs。 不同应用各有差异，但一般系统必须设计成能够在5μs或更短时间内响应并处理所有中断，并更新电机驱动器。这个处理过程就是：采样反馈电机电流、位置与速度，并用FOC以200,000次/s的速率、5μs的处理延迟，计算出更新的电机电流驱动值。对于基于处理器的系统，这意味着200kHz的中断速率，对采用缓存、操作系统，以及非矢量中断控制器的通用处理器会是一个巨大的挑战。 处理系统 采用一个SoCFPGA系统可以做到一种更优化且灵活的实现。SoC包括了两800MHzARMCortex-A9微处理器系统。 ARMA9处理器是一种更通用的高性能处理器，但它并未针对要求确定响应时间的实时应用做过优化。不过利用SoCFPGA中集成的可编程逻辑，可以消减实时性能的局限性。可编程逻辑可以用于PWM驱动电路、任何ADC与DAC的多功能接口、位置与速度传感器接口、安全关断电路、专有网络或MAC硬件接口等等。它还可以实现FOC以及较低延迟的控制回路，较仅有处理器的系统响应时间快得多。它的典型系统响应时间不到2μs，这要比大多数仅用处理器的系统快一个数量级。 FOC硬件 像Altera公司DSPBuilder这样的设计工具可以用于对一个设计做Simulink表述，并直接实现为FPGA逻辑。DSPBuilder还能生成浮点逻辑，如仿真一样，提供较定点实现更大的动态范围和数值稳定性。表1给出了实现最小SoCFPGA所使用的资源。 所有与FOC块的接口均是由Altera的DSPBuilder与Qsys工具映射到ARM处理器系统中的存储器。这样就可以用软件控制所需要的转矩输出，用PI回路增益控制转矩与磁通，监控运行，以及完成其它功能。 【 分页导航 】 第1页：电机换向及面向现场的控制 第2页：要求、处理系统及FOC硬件 第3页：控制回路硬件、软件及ARM A9中断延迟 第4页：该团队考虑了以下场景 《电子设计技术》网站版权所有，谢绝转载 控制回路硬件 位置与速度的控制回路也可以用逻辑来实现，类似于FOC功能中使用的PI控制。不同PID电路的增益级可以用内存映射的寄存器更新到ARM处理器中。如有必要，这能够以换向功能相同的速率提供极低的延迟和快速响应。很容易实现低于5μs的控制与FOC总响应时间，可以为极快反应系统提供更高的稳定性。如FOC一样，这些控制回路也可以从Simulink模型用硬件实现，用DSPBuilder在FPGA逻辑中提供浮点硬件。 另外一个考虑是，增加少量逻辑和处理延迟，就可以为FOC硬件增加电机的多轴控制。四轴电机控制器可能要较单轴实现多用20%的逻辑，而延迟增加并不多。在基于软件的实现中，延迟基本会呈线性增加。 控制回路的软件 电机控制回路实现最常见的是在软件中用C代码。由于FOC将控制回路与电机换向隔离开来，因此电机控制的中断速率与延迟就取决于系统的响应，通常这要比PWM换向电路慢得多。为获得预期性能与稳定性而确定出最小更新速率，就需要做仿真和分析，不过，一般10kHz的更新速率就足够了。在本例中，FOC的转矩设置就是根据当前位置与速度信息的反馈与计算，以这个较低的速率(每100μs)更新。 这个SoC方案可以将硬件用于FOC“内部回路“，而ARM A9用于电机控制的“外部回路”。内部回路可以在FPGA中保证硬件有低于2μs的延迟。ARM可以在大多数情况下实现非常合理的处理延迟，最适合用于外部回路处理，此时对中断延迟要求要宽松得多，丢失一个中断也不致引起灾难性后果。 ARM A9中断延迟 以下内容是基于Altera SoC工程团队对低价SoC FPGA中所包含ARM处理器实时系统性能的一个分析，尤其是中断延迟。中断响应时间可能会随系统配置、操作系统、缓存结构，以及处理任务负载而变化。 【 分页导航 】 第1页：电机换向及面向现场的控制 第2页：要求、处理系统及FOC硬件 第3页：控制回路硬件、软件及ARM A9中断延迟 第4页：该团队考虑了以下场景 《电子设计技术》网站版权所有，谢绝转载 该团队考虑了以下场景 场景1：在单核心上的高度约束系统，它建立了一个可以实现的最小延迟基准(为了测量可实现的最高性能，场景1没有使用OS，测试采用裸机驱动器)。 场景2：与场景1类似，但测试实现采用了一个RTOS(μC/OS-II)，做了一些迭代重复测量(1024次)，目标是获得中断延迟的一个统计学模型。 场景3：与场景2类似，有多个后台任务运行在RTOS上，做中断延迟测量(这种后台任务是以一个无限循环向UART端口写入数据，另外，另一个后台任务则是以一个无限循环在外存储器中做memcpy，这样会产生需要长时间才能完成的AXI读/写)。 场景4：模拟一个较大的系统，此时不能将所有代码都装入到L1缓存中。(这种情况下，关键代码被置于L2缓存中。由于缓存似乎足够大，能装下全部后台处理代码，因此每次中断后，都触发对L1缓存的刷新。此时的目标是：对于一个缓存更新在系统性能中占重要角色的实际环境，当使用一个有实时操作系统的SoCFPGA时，测量可以获得的中断延迟)。 缓存(L1和L2)对中断延迟的影响最大(表2)。在场景4情况下，指令代码锁存在L2内，延迟就明显小于从外存运行的相同系统。L1使能情况下，延迟仍然较低。不过，场景3和场景4情况下的延迟会差得多，原因是后台任务会使ISR代码被另外的后台任务所替换。 中断响应延迟需要加到FOC的处理时间内(表3)。基本FOC算法被作为基准，包括三角函数、Clarke/Park变换、PID控制器，以及反向Park/Clarke变换。 由于ARMA9处理器的性能，基于软件的FOC控制器已表现出能够满足5μs的要求。不过，裕度几乎没有，中断响应时间通常是系统中最不确定的部分。虽然给出的结果是这些测试条件下最长的延迟，但偶尔也会出现更长的时间，原因来自于处理任务负载的统计学特性。但是，在中断以10kHz~20kHz(即50μs~100μs)速率发生的情况下，ARM Cortex-A9可以有极高的裕度来满足实时要求，而未及时服务中断的概率极低。由于将ARM中断与更高速的FOC换向要求隔离开来，因此在各种工作条件和处理负载下，都能确保实时性能。 SoC FPGA用于像电机控制这类实时应用，不仅有集成度的好处，而且能够根据需要调整性能。这种方案可用硬件实现高速率、确定性的功能(内部回路)，而软件完成较低速率、更高动态和复杂的处理(外部回路)，从而使系统设计者同时获得两方面的最佳性能。 【 分页导航 】 第1页：电机换向及面向现场的控制 第2页：要求、处理系统及FOC硬件 第3页：控制回路硬件、软件及ARM A9中断延迟 第4页：该团队考虑了以下场景 《电子设计技术》网站版权所有，谢绝转载

本文来自KITARM公司Kopad平板电脑系列A9的用户体验，原文衔接地址——   http://blog.jianghu.taobao.com/u/Njc1NTI5NjE=/blog/blog_detail.htm?aid=48888999 前几天买了一个安卓系统平板，试用几天，效果还真是不错啊，比我想象的要好很多。其实不管硬件有多强劲，还是要看使用者的直观感受，如果基本的使用都不流畅，硬件再好也没用。所以在这里我以自己的使用体验为主发表一下自己的看法，不是专业的评测。需要专业评测的可以去百度一下 “瑞萨评测”，很多的，而且也很详细。仁者见仁，智者见智，不喜欢本文的也不要拍砖，请绕行吧。 一、简单介绍。 1、老板人很好，专业工程师出身。交流中从他身上感到的是文人的气质，不是商人的那种唯利是图。而且很真诚，就冲他的实话实说我等了他近一个月才买到这款平板。当然他也给了我很大的优惠，在此谢谢了。 2.外观：机器的模具和淘宝上的大多数模具是差不多的，厚度和一般手机一样。（你要是非得拿超薄型手机比，我没办法。） 亮点是钢琴烤漆防划痕外壳，黑色中显现出的金属颗粒很有质感。做工也很精细，硬朗，缝隙很小，使劲按也没有松松垮垮的感觉，绝对拿的出手。这是让我最满意的地方。（比我的HTC的手机要好。）就是容易留下手印，我在考虑是否买一些淘宝上的碳纤维贴纸保护一下。好像有点多余，呵呵。 全部配件 接口部分，做工很好。 3.硬件 硬件和海纳M9是一样的。（其实连外壳也差不多，区别在于按键。不过这个机器比海纳M9要便宜一点。） Cpu是瑞萨a9，双核的。gpu是PowerVR SGX530的，不是店铺的英文介绍中提到的Mali-400 MP，这一点老板应该注意改过来。 内存是DDR2 512M。4G nand硬盘。7寸800*480的电容显示屏，16：9的比率，我更喜欢4:3的，可惜不好找。电容屏是两点触控的。这些还是和海纳是一样的。   二、使用感受。（这个是重点） 1、开机时间。从按下开机键开始到出现界面，是21秒，这是我用秒表测得。安卓优化大师软件记录是18.826秒。应该说是很迅速。       2、屏幕效果。使用的是有机玻璃的，不容易划伤，因此老板曾建议我不用贴什么膜。我自己用着也是感觉用不着贴，太灵敏了，手轻轻挨上就有反应，不会出现大力划的情况。缺点就是阳光强烈的情况下，反光严重，把亮度开到最高你也会清晰的看到自己的脸。当然也强烈建议你别再阳光下看任何平板和手机，对眼睛简直就是折磨。 看图时屏幕细腻清晰，边缘也没有模糊的感觉，分辨率已经够用。正视的感觉很好，上视和右视角度较好，左视和下视的角度不太理想。不过谁也不会喜欢总是侧着看吧。 3、放视频。放高清视频也没有压力，测试了rmvb格式的《冰河世纪》，清晰流畅，没有任何问题。放rmvb格式的《变形金刚3》时，同事都觉得很震撼。可惜，不会截视频的图。  4、上网很流畅。打开网页迅速，没有顿屏的现象。安装好flasher11.0就可以在线看土豆和优酷了，但是只能标清，高清有些卡，不是网速的问题。但是用pps看高清都一点也不卡，应该跟软件有关系。 5、游戏。愤怒的小鸟，水果忍者，植物大战僵尸，刺客信条等均可流畅运行。我不喜欢玩游戏浪费时间，所以只测试了几个常用游戏。要了解更多的游戏情况，可参看淘宝上有关海纳M9的介绍，或者是其他有关瑞萨的测评文章。 刺客信条，就玩的这，过不去了。呵呵。 6、gps搜星能力强。我的htc 6850在阳台上只能搜到3、4颗星，同样的位置平板可以搜到6颗到7颗。就是搜星的速度没有我的手机快，大约需要等50秒左右。而我的手机是秒定的，当然是在更新了星图的情况下。也不知道安卓是否也有这种预先下载星图用以辅助gps定位的软件。   7、wifi信号强劲。同一楼层，距离在6米，隔两道墙还有3格信号，连接迅速，速度不怎么受影响。再远就时断时续，没有使用价值了。我把无线路由放在二楼邻居家，在楼下同一房间信号是满的，下载速度没有衰减，512M ADLS速度可以达到100K。同一位置我电脑上的usb无线网卡，就只有3个信号，但下载速度是一样的。再到隔壁房间与路由器的直线距离大约3米，隔了楼顶与一道墙，信号还剩3格，速度好像没有受到影响。距离再远一些信号就时有时无了。   8、电池续航。给老板预约的是5000mAh的，得以测试了。没关wifi和gps的情况下，不停地放电影，中午吃午饭停了不到一小时，放了7小时20分钟后显示还有8%的电量，但这时不知什么原因花屏了，摸了一下机器不热。没敢继续放，已经很给力了。 周末带儿子去参加我同学婚礼，去时使用导航1小时多10分钟左右，中间儿子玩游戏（主要是僵尸和切西瓜）1个多小时，回来用导航1个小时，最后到家显示还剩51%的电量。应该说导航电量绝对够用，况且还有车载的充电器，不用担心跑半道没电的情况。   9、贴心设计：电源指示灯的设计比较人性化。开机使用时是蓝色的，充电时是红色的，充电满后，灯是自动熄灭的。这个设计很有用，只要看一眼灯的颜色就知道机器是什么状态。尤其是充满电自动灭灯，很实用，电充没充满一目了然。   10、小建议。对于屏幕左边的四个功能键，在黑暗中使用不是很方便，只能知道大概的位置，常常按不准确，还会出现误操作。要是能设计一个像诺基亚n75，n85的感应按键那样，有个电容式的感应器，手只要轻轻触摸，按键背景灯会亮起来就好了。这样在黑暗的地方使用也方便了，这只是一个小的建议。     三、测评。随便找了几个软件，测了一下，这不是我的重点，仅供参考吧。 说实话，我一向对跑分不感兴趣，因为不同版本的软件跑出来的没有可比性，同版本跑出来的也未必可信。毕竟计算软件是最不靠谱的东西，同一个机器“优化”就比不“优化”强。只能是一个参考。一开始用的软件不是最新版，排名比较靠前。这是用目前最新版的软件跑的，你可以比较一下，它排名前后的机子的价格，就知道性价比了。当然，如果说你更看重品牌，不在乎性价比，那就不一样了。 安卓跑分的测试结果。1280分。 quadrant Advanced 1.16测试。1084分。   超级兔子2.3.1测试。3110分。 结果还是和网上的瑞萨类平板差不多，喜欢的话可以看看，专业网站做的评测。  

Samsung Exynos 4210 ARM CortexA9 dual core SoC EVM board General Description Exynos 4210 is a system-on-a-chip (SoC) based on the 32-bit RISC processor for smartphones, tablet PCs, and Netbook markets. Exynos 4210 provides the best performance features such as dual core CPU, highest memory bandwidth, world's first native triple display, 1080p video decode and encode hardware, 3D graphics hardware, and high-speed interfaces such as SATA and USB. Exynos 4210 uses the CortexA9 dual core, which is 25% DMIPS faster than the CortexA8 core. It provides 6.4GB/s memory bandwidth for heavy traffic operations such as 1080p video en/decoding, 3D graphics display, and native triple display. The application processor supports dynamic virtual address mapping. This feature will help the software engineers to fully utilize the memory resources with ease. Exynos 4210 provides the best 3D graphics performance and native triple display. The native triple display, in particular, supports WSVGA resolution of two main LCD displays and 1080p HDTV display throughout HDMI, simultaneously. This is possible due to the capability of Exynos 4210 to support separate post processing pipelines. Exynos 4210 lowers the Bill of Materials (BOM) by integrating the following IPs: world's first DDR3 interfaces that will prepare bit cross with DDR2; 8 channels of I2C for a variety of sensors; SATA2; the GPS baseband; and a variety of USB derivatives (USB Host 2.0, Device 2.0, and HSIC interfaces with PHY transceivers to be connected with 802.11n, Ethernet, HSPA+, and 4G LTE modem). The application processor also supports industry's first DDR based eMMC 4.4 interfaces to increase the file system's performance. Exynos 4210 is available as FCMSP Package on Package (PoP), which has a 0.45mm ball pitch with LPDDR2 configuration. The MCP will depend upon the customer's requirement. Features ARM CortexA9 dual core subsystem with 64-/128-bit SIMD NEON - 32KB (Instruction)/32KB (Data) L1 Cache and 1MB L2 Cache - 1.2Hz and 1.0GHz Core Frequency: Voltage 1.2V 64-bit Multi-layered bus architecture Internal ROM and RAM for secure booting, security, and general purposes Memory Subsystem: - SRAM/ROM/NOR/NAND Interface with x8 or x16 data bus - OneNAND Interface with x16 data bus - 2-ports 32-bit 800Mbps LPDDR2/DDR2/DDR3 Interfaces 8-bit ITU 601/656 Camera Interface Multi-format Video Hardware Codec: 1080p 30fps (capable of decoding and encoding MPEG-4/H.263/H.264) and 1080p 30fps (capable of decoding MPEG-2/VC1) JPEG Hardware Codec 3D and 2D graphics hardware, supporting OpenGL ES 1.1/2.0, and OpenVG 1.1 LCD single or dual display, supporting 24bpp RGB, MIPI Native triple display, supporting WSVGA LCD dual display and 1080p HDMI, simultaneously Composite TV-out and HDMI 1.3a interfaces GPS baseband integration with GPS RF interface 2-ports (4-lanes and 2-lanes) MIPI DSI and MIPI CSI interfaces 1-channel AC-97, 2-channel PCM, and 3-channel 24-bit I2S audio interface, supporting 5.1 channel audio 1-channel S/PDIF interface support for digital audio 8-channel I2C interface support for PMIC, HDMI, and general-purpose multi-master 3-channel high-speed SPI 4-channel high-speed UART (up to 3Mbps data rate for Bluetooth 2.1 EDR and IrDA 1.0 SIR) USB 2.0 Device 1-channel, supporting FS/HS (12Mbps/480Mbps) with on-chip PHY USB 2.0 Host 1-channel, supporting LS/FS/HS (1.5Mbps/12Mbps/480Mbps) with on-chip PHY USB HSIC 2-channel, supporting (480Mbps) with on-chip PHY Asynchronous Direct Modem Interface with 16KB DPSRAM 4-channel SD/MMC interface, supporting SD 2.0, HS-MMC 4.3, and 1ch HS-MMC 4.4 DDR 4-bit interface muxed with HS-MMC 4.3 SATA AHCI 1-channel, supporting SATA1 (1.5Gbps) and SATA2 (3.0Gbps) with on-chip PHY 32-channel DMA Controller 14x8 keypad support 10-channel 12-bit multiplexed ADCs Configurable GPIOs Real time clock, PLLs, timer with PWM, and watchdog timer Another development board Along with that CPU the Origen board also has a Mali400 GPU and the DDR3 RAM is 1GB capacity. The board will cost devs  and has a wealth of connectivity options. Those connectivity options include interfaces for HDMI, SD cards, WiFi, Bluetooth, stereo sound, LCD, JTAG debug, and a camera. Software for the system will be offered from Linaro.  provide its Linaro Evaluation Builds of Android and Ubuntu directly to devs from its website. The goal of the new Origen board is to help developers speed the time to market for new smartphones, tablets, and connected screens. The Exynos processor and DDR3 RAM are both on a small daughter board that will allow for future upgrades to the Origen board.