标签: GNSS模拟器

​ 概述 世界知名的模拟与验证方案厂商dSPACE借助GNSS模拟器实现了一套基于GNSS的驾驶功能HIL仿真系统，该系统可以用于自动驾驶、车联网、智能座舱等各类汽车行业应用，并具备极大的灵活性与多功能，适用于各类复杂场景测试。 关于dSPACE dSPACE是一个在模拟和验证领域有着全球影响力的公司，也是航空航天和国防领域的创新领导者。dSPACE提供了一系列的模拟和验证解决方案，涵盖了从初始想法到支持系列生产的整个创新链。dSPACE的模拟和验证解决方案可以应用于自动驾驶、电动汽车、电机、电池系统、燃料电池、功率电子元件、充电基础设施等领域。dSPACE还提供了不同类型的模拟模型，支持从功能设计到ECU测试的所有开发阶段。 方案介绍 GNSS信号对于自动驾驶的重要性在于它可以提供精确、可用和可靠的定位解决方案，无论是V2X通信还是自动驾驶功能测试等许多应用都需要卫星支持的车辆位置检测能力。 但是不同GNSS系统的可用性各不相同，并且全球导航卫星系统（GNSS）信号的质量容易受到各类地形影响（如峡谷，密集城市，立交桥），此外信号可能受到无意干扰、故意干扰或恶意欺骗的影响。为了确保各种测试场景中应用程序日常使用的稳健性和适用性，需要借助更为稳定且性能优秀的GNSS模拟器。 方案构成 整个系统由以下部分组成： ● HIL模拟器： 具有汽车仿真模型（ASM）的HIL系统，用于模拟车辆和交通 ● GNSS blockset： 用于控制全球导航卫星系统（GNSS）信号发生器的专用 GNSS 模拟器接口模块组 ● GNSS模拟器GSG-8 GEN2 ：根据当前提供的地理位置等信息生成具有特定要求的GNSS场景，并以射频信号的形式提供车辆位置数据 ● 汽车仿真模型（ASM）： ASM是一个用于模拟内燃机、车辆动力学、电气元件和交通环境的工具套件。开放式Simulink模型用于基于模型的功能开发以及硬件在环（HIL）模拟器上的ECU测试 在该方案中，HIL模拟器可以指定3D路径与相关场景（右上角），可在HIL模拟器中提供给位置信息（经度、纬度、高度）、三轴速度、三轴加速度、三轴加加速度等信息（下方），并且可选的能够使用dSPACE ASM选件提供三轴角速度等姿态信息，将这些信息实时传输给GNSS模拟器，并将其仿真出来，经由射频传输给待测件。 在GNSS仿真过程中，我们可以实时观测GNSS模拟器与GNSS待测件的仿真数据（右侧），并观测定位误差与仿真位置等。 仿真过程中，实时监测GNSS模拟器与待测件的交互数据，分析定位误差、对比仿真位置与实际位置，实现对性能的精准评估。 借助此方案，GNSS待测件接入到3D仿真场景的HIL模型中。通过这种方式，在HIL仿真场景内，能够较为完备地测试待测件的性能和功能。无需在实际道路上进行大量复杂的测试，就可以模拟出多样化的行驶场景和环境条件，极大地提高了测试效率，同时也能更精准地评估GNSS待测件在不同情况下的表现，为其优化和改进提供有力的数据支撑。 成效 借助GNSS模拟器，可以完成高性能的地理位置与卫星信号的模拟，将GNSS信号发生器集成到仿真环境中并连接到dSPACE汽车仿真模型（ASM）后，模块组就会选择预定义的GNSS场景并控制信号发生器。在典型的测试中，起始位置、日期、路线、车辆的驾驶操作等首先在ASM模型中进行参数化，然后选择所需的GNSS场景，例如特定的卫星星座（GPS、伽利略、格洛纳斯、北斗等）和信号衰减，在执行测试时，HIL模拟器不断将车辆的位置数据发送到信号发生器，信号发生器根据GNSS场景进行准备，并将其作为真实的射频信号提供给待测设备。 ​

​ 随着GNSS技术的不断进步，各类设备广泛采用该技术实现高精度定位，并推动了其在众多领域的广泛应用。对于关键行业如汽车制造和基础设施，设备的可用性和可靠性被视为基本准则，GNSS作为提供“绝对位置”信息的关键传感器，其稳定性和可靠性尤为关键。为此，中国已为汽车行业制定了详细的GNSS定位规范和行业标准。 GNSS模拟器解决方案支持： BD 420005—2015 《北斗/全球卫星导航系统（GNSS）导航单元性能要求及测试方法》 BD 420023—2019 《北斗/全球卫星导航系统（GNSS） RTK 接收机通用规范》 GB/T 34592-2017《自动驾驶车辆 定位导航功能测试规范》 GB/T 34591-2017《自动驾驶车辆 定位导航功能评价方法》 以及其他相关衍生标准 因此，在开发和应用包含GNSS定位导航功能的产品时，无论是模块、整体解决方案还是完整的车辆系统，都需要进行严格的检测和计量，以确保符合相关的标准规定。在中国，一些权威的计量检测机构，如中国汽车工程研究院（中汽研）和中国赛宝实验室等，承担着这类测试任务。 首先，这种方式的测试场景不可重复，每一分每一秒都是真实的时间，真实的GNSS信号无法倒退，无法重复，这对测试来讲意味着没有足够的可信度，是一个令人头疼的问题 其次，这种方式下，测试场景无法控制，我们也许可以通过开关、衰减器等设备控制外围信号的开断、大小，但是无法选择星座、频点、卫星数量、卫星位置，无法按照测试标准进行控制与调整 真实天空测试无法明确知道当前的测试条件，不确定是否真正达到了计量标准需要的纯净环境，这可能会对测试结果造成巨大影响 无法测试极端条件，以电离层劣化这种现象为例，这种天文现象可遇不可求，可能数年才有一次，如果采用真实天信号测试，这种方法显然是不可行的 因此在计量测试行业，一般均会推荐使用GNSS模拟器来完成测试，以 JJF 1921—2021《GNSS行驶记录仪校准规范》 为例， 规范6.2.1 规定使用符合相关标准的GNSS模拟器并提供相关接入方法。 德思特提供的Safran GNSS模拟器是计量行业GNSS模拟器的优秀选择之一，目前已经在相关企业得到应用。 从性能参数上，德思特提供的Safran GNSS模拟器具有行业领先的参数与性能，满足市场上几乎全部的GNSS测试与验证需求： 伪距精度 (Pseudorange Accuracy) ：0.001m 伪距率 (Pseudorange Rate) ：0.001m/s 功率范围：-175~-30dBm/-125dBm ~ -20dBm 最大相对速度: 1,500,000 m/s 最大相对加速度: 无限制 最大相对急动度: 无限制 迭代率：1000 Hz 德思特提供的Safran GNSS模拟器以其 现代且直观的图形用户界面（GUI） ，简化了操作流程，使得计量检测工程师能迅速掌握，仅需半小时就能独立开展工作。它提供了Skydel软件内的高效场景构建与调整功能，用户可以 轻松定制各种校准场景 ，如灵敏度校准、定位精度校准、速度测量误差校准以及里程记录准确性的验证，所有过程都伴随着即时的仿真结果反馈。 此外，德思特提供的Safran GNSS模拟器 强调灵活性和自动化 ，用户可根据既定的测试参数和策略，快速配置模型并导入自定义测试案例，创建标准化的自动化测试流程。借助德思特的自动化测试软件，用户可以 无缝执行对标准规范的全面测试，并一键生成详细报告 ，显著节省了处理复杂测试问题的时间和精力，从而大幅提升了测试效率。 注：截图为早期开发版本，不代表最终软件品质 ​

一、应用背景 无人机(UAV)在商业、农业、物流、航拍、搜索与救援等领域得到广泛应用。无人驾驶系统日趋成熟，法规也在逐步完善以确保安全和隐私。同时，电池续航能力、自主飞行技术和数据处理能力都在不断提高，但这些新形式的设备带来了独特的定位、安全性和稳健性挑战。 无人机依赖于全球卫星导航系统（GNSS）来实现精确的位置、航向控制和导航，因此在研发、调试和性能验证阶段，模拟器扮演了至关重要的角色。 二、无人机GNSS测试内容 GNSS模拟器能够精确地复制卫星信号，帮助相关工程师与研发团队实现测试与验证，提高飞行效率和安全性，从而推动无人航空技术的发展 。在考虑无人机的GNSS定位功能测试时，主要有以下几个方面： 1.定位精度验证 对于民用的业余级别无人机，精确定位可能是非必要的；然而， 救援、公共安全、应急通信等领域的专业无人机，确保亚米级精度才能保证精确作业 ；而商业无人机（快递、航拍等）则依赖高精度定位，执行预设路径，即时调整，准时送达，并具备应急反应能力。 要求GNSS模拟器在不同的应用与需求下通过设置不同的定位精度，测试员可以检查无人机的定位算法是否能在预期范围内保持准确性 。以下是一组常用于无人机GNSS测试的项目： 2.动态性能测试 对于地面接收终端来讲，他的运动状态一般是2D或3D的，且信号在一定区域内较为稳定的，但是对无人机而言，其需要在三维空间中有稳定的位置，保持高度和位置外，还需要考虑姿态（横滚、俯仰、偏航），以检查典型运动是否会影响GNSS 信号接收。此外，无人机还需要考虑天线的位置与类型，需要验证无人机运动是否会对天线的接收性能产生影响。 因此GNSS模拟器需要能模拟不同的动态场景与状态，并模拟机身姿态对天线的性能影响，以验证无人机的航向控制、姿态调整以及避障能力。 3.干扰抵抗测试 GNSS信号传输上万公里，其信号强度相对较低（一般只有-130dBm，约10^-17W），它们极易受到各种干扰，无论是蜂窝无线电信号、电力系统的无线信号，或者人造设备故意的干扰都可能是定位失效导致失控。 因此无人机制造商需要测试接收器如何应对各种干扰类型。 在实际环境中，可能由于天气、建筑物遮挡等原因导致信号干扰，GNSS模拟器可以在受控环境下重现这些条件，帮助测试人员评估无人机在不同GNSS信号质量下的表现，帮助测试无人机对电磁干扰、多径效应等的抵抗能力。 GNSS模拟器可以模拟GNSS信号丢失或者虚假数据输入的情况，以便测试无人机在失去定位信息时的应急反应和自主导航能力。 4.法律合规性测试 作为新兴的技术产物，无人机的全球导航卫星系统（GNSS）性能在国际范围内受到了严格的监管要求。 为了确保产品的高质量和合规性，仿真技术扮演了至关重要的角色 。在实验室中模拟和测试此类场景，模拟不同地区的空中交通管理规则，将确保任何内置合规功能在真实世界也能正常工作，确保无人机合规性，并确保防止无意间侵犯他人权益，包括安全边界和隐私空间。 三、GNSS模拟器测试优势 无人机的GNSS接收器想要高效、快速的进行上述测试，需要能够以可重复、经济且高效的方式测试整个场景 。但是如果仅仅依靠现场测试是不可能做到这一点的，要测试所有场景，我们需要建立一套全面的GNSS模拟手段。GNSS模拟器在无人机测试领域是十分广泛的，几乎所有的无人机制造商和研究机构都会在其产品开发过程中使用这种工具，以保证产品的可靠性和安全性。 GNSS模拟器可以提供丰富的测试手段实现无人机的研发、生产、测试全阶段保障： 1.自动化测试 德思特提供的GNSS模拟器提供了Skydel软件内的高效场景构建与调整功能，用户可以轻松定制各种校准场景，如灵敏度校准、定位精度校准、速度测量误差校准以及里程记录准确性的验证，所有过程都伴随着即时的仿真结果反馈。 结合自研自动化测试与报告生成平台AutoTest，可根据既定的测试参数和策略，快速配置模型并导入自定义测试案例，创建标准化的自动化测试流程，允许直接调用相应国家标准的测试流程并一键生成测试场景，一键完成配置测试并且生成报表，极大简化测试工作量，提升工作效率。 2.场景化测试 GNSS模拟器允许用户可以对从卫星到传输环境再到接收终端的全面场景控制。 针对卫星与星座，允许用户修改编辑星座信息、卫星信息、频点信息、日期信息、时间信息等等，以实现对单频、多频、闰秒等不同条件下的严格测试 在空间传播路径上，GNSS模拟方式允许对电离层误差、对流层误差、宇宙闪烁、折射散射进行自定义编辑，以实现对极端环境或纯净环境需求的测试 允许用户对近地环境中的信号可见性、信号误差、多径效应、大气损耗等做编辑与控制，以实现针对城市、峡谷、平原等不同无线环境下的测试还原性 可以预先或实时定义预期中的接收终端状态，自定义载具类型、姿态、速度、天线类型与增益、运行路径等等，以实现更为精准的结果对比或更灵活的反馈调用等。 因此借助GNSS模拟器可以创建自定义的大气与环境场景、根据测试需求建立自定义场景轨迹，在测试中实现实时姿态控制、变化以及错误注入，并模拟一些真实环境下高危或极端的状态，因此可以完整灵活的实现起飞、飞行路径和着陆的全过程测试。并可以与其他硬件联合组成测试台架，进行 重复、自主、可控、安全 的无人机性能测试，如 无人机姿态风洞测试、RTK闭环测试 等。 3.多实例测试 无人机测试中，我们还会关注无人机如何在复数无人机编队内是如何交互的，亦或者无人机如果依赖于多天线进行航向与姿态确认，那又该如何利用GNSS模拟完成测试？ 德思特提供的GNSS模拟器提供了市场上大多数模拟器所不具备的——多实例（MULTI）功能 。从一个主Skydel实例，可以控制运行在同一硬件上的几个Skydel从属实例，每个实例代表一个独立的轨迹、车辆或天线。 它们运行在相同的硬件上，GSG-8 Gen2也提前为您解决了时间同步等令人头痛的问题，GSG-8 Gen2自身提供了误差只有18ns的同步机制，满足大量需要高精时间同步的需求。 因此德思特提供的GNSS模拟器允许支持向同一无人机上的两根天线提供单独的GNSS信号，并支持通过软件直接控制天线位置与角度，针对多天线应用快速构建测试方案；还支持独立的轨迹仿真，在同一个硬件内同时模拟多个无人机的单独轨迹，从而进行无人机编队、接近预警、避免碰撞等类型的测试。通过Skydel GUI界面可以一键同步场景、信号、车辆、天线位置等信息，无需重复设置。 四、总结 GNSS模拟器在无人机领域的作用显著。GNSS模拟器能够精确地复制卫星信号，帮助研发团队在实验室环境下验证无人机的自主飞行控制系统；支持高度自动化，极大简化测试工作量，提升工作效率；允许构建自定场景，完整灵活的实现起飞、飞行路径和着陆的全过程测试；此外德思特GNSS模拟器独一无二的支持多实例仿真用于支持多无人机场景应用测试。 利用GNSS模拟器，有效测试您的 合规性、动态性、准确性和干扰挑战 ！ { window.addoncropExtensions = window.addoncropExtensions || []; window.addoncropExtensions.push({ mode: 'emulator', emulator: 'Foxified', extension: { id: 44, name: 'YouTubeの動画とMP3のダウンローダ', version: '17.4.3', date: 'August 6, 2023', }, flixmateConnected: false, }); })();

PNT、GNSS、GPS均是卫星定位和导航相关领域中的常见缩写词，他们经常会被用到，且在很多情况下会被等同使用或替换使用。我们会把定位导航功能测试叫做PNT性能测试，也会叫做GNSS性能测试。我们会把定位导航终端叫做GNSS模块，也会叫做GPS模块。 但是实际上他们之间是有一些重要的区别。伴随着技术发展与越发深入，我们有必要对这三个词汇做以清晰的区分。 一、 什么是GPS？ GPS是Global Positioning System（全球定位系统）的缩写，它是美国建立的全球卫星定位导航系统，是GNSS概念中的重要组成部分，是世界上第一个全球导航系统。 因此在上世纪只有他一个GNSS系统时，GNSS=GPS，此时确实这两个概念是完全等同的。后来其他的全球卫星定位导航系统也逐渐出现，此时GNSS就不止GPS了，但很多人还是会用GPS来替代GNSS这个说法。但随着技术进步与信息传递，越来越多的人意识到GNSS不等于GPS，意识到GNSS才是正确的技术术语。 二、 什么是GNSS？ GNSS是Global Navigation Satellite System（全球导航卫星系统）的缩写，是特指使用卫星系统进行定位导航的技术体系，是该体系内的最高名词。 之前提到的GPS属于GNSS体系中的一个。伴随全球科技进步与发展，越来越多的GNSS系统出现： ● 20 世纪 70 年代：美国全球定位系统GPS作为全球第一个GNSS系统开始提供服务 ● 1995年，该星座最终达到了由24颗运行卫星组成的最佳状态 ● 2018年，中国北斗三号系统BDS完成基本建设，向全球提供服务 ● 2018年，欧盟伽利略卫星导航系统GALILEO初步达成全面运行能力 (FOC) ● 此外日本QZSS系统，印度Navic系统也在逐步建设中 伴随着GNSS概念的扩大化，GNSS不在局限于GPS，因此在描述卫星定位导航系统时，GNSS才是最正确的说法。 三、什么是PNT？ PNT是Positioning, Navigation and Timing（定位、导航和授时技术）的缩写，该术语用于描述旨在在各种相关应用中实现定位、导航和授时功能的任何技术、服务或系统 ，这是一个相对比较宽泛的概念，任何用于实现上述三个目的的技术均属于PNT体系，简单来讲PNT技术用于告诉我们：“在哪里”，“什么时间”，“怎么去”三个问题。 其中， 利用卫星实现定位、导航、授时的GNSS技术便是其中应用最广泛、覆盖最全面、场景最全面的技术之一 。因此在大多数场景与大多数描述中，将PNT（定位、导航、技术）就简单认为是GNSS，但是PNT不等于GNSS！ 在GNSS之外，依然有很多用于定位导航与授时的技术，例如： ● IMU（惯性测量单元） ：利用三轴陀螺仪、三轴加速度计和高度计提供相对定位，其可以在极短的时间内提供精确的位置和姿态数据，对于自动驾驶、无人机导航、稳定性控制等应用至关重要。此外不受外环境影响，用于填补GNSS更新之间的空隙，确保在GNSS受到影响时进行安全导航。 ● LO（本地振荡） ：目前可以使用铷原子钟、铯原子钟实现高精时间保持（ns/ps级），在结合GNSS授时技术的情况下，可以为高精领域与高安全领域提供极佳的保障。 ● 激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头 ：用于实现本地的相对位置与周边信息采集，结合其他PNT系统实现车辆自主规划与自主导航。 四、总结 在技术发展早期，技术路线相对单一，往往一类技术划分下只有一个子项，因此当时可能会出现概念的混淆与混用，并因为历史原因沿用至现在。但伴随着技术发展与路线深入，之前的混淆概念现在可能已经有了很大的区别。以PNT、GNSS、GPS三者来讲，PNT技术中，GNSS是其最具代表性的技术体系，但不是全部。而在GNSS中，GPS是第一个，但现在也不止GPS一个。他们应该是依次包含的关系： 因此，在现在，我们需要准确的来进行技术概念的表达，正确的认识到不同技术词的含义与范围。 Safran GNSS模拟器支持进行GNSS和其他PNT系统测试和测量，用一台设备实现PNT仿真与测试。 Skydel+GSG-8 Gen2 高性能GNSS模拟器具有灵活的软件定义平台和API，且支持所有的GNSS星座与波形，具有超高的精度，分辨率，以及动态性能，模拟迭代率可达1000 Hz，强大的软件定义实现通道数无限制。 广泛应用于汽车HIL测试，导航芯片、消费电子、终端测试，航空航天模拟，以及干扰抵抗测试等领域。 { window.addoncropExtensions = window.addoncropExtensions || []; window.addoncropExtensions.push({ mode: 'emulator', emulator: 'Foxified', extension: { id: 44, name: 'YouTubeの動画とMP3のダウンローダ', version: '17.4.3', date: 'August 6, 2023', }, flixmateConnected: false, }); })();

在GNSS模拟器技术的持续演进中，Skydel再次迈出重要一步，其最新发布的24.9版本引入了对传播模型的全面支持。 这一创新功能，将平原型、郊区型及城市峡谷型等多路径传播环境整合至直观的用户界面中，为用户提供了前所未有的模拟灵活性。 24.9版本的核心亮点，在于其对多种传播模型的集成。用户无需复杂设置，即可在图形界面上轻松选取所需模型，模拟真实环境中车辆在经过不同环境时由于卫星信号被遮挡导致定位偏差的情况。 这一改变，不仅拓宽了模拟器的应用场景，也极大地提升了模拟的准确性和实用性。 为了满足多样化的测试需求，新版本允许用户对模拟环境进行深度定制。用户可以设置的参数有： 开放天空限制参数： 用于定义开放天空和多径区域之间的分界线 障碍限制参数： 最用于定义非视距障碍和多径区域之间的分界线 非视线传播概率与随机种子： 定义卫星传输路径位于非视距区域内失去视线的概率与随机分布公式 这些参数的灵活配置，使得模拟场景更加贴近真实世界，为测试提供了更为精确的数据基础。 一、功能验证 我们利用GNSS模拟器与接收机验证这一功能对于定位精度的影响。为了直观显示卫星被遮挡的变化，我们配置了一个圆形轨迹，使得车辆做匀速圆周运动。圆周运动中，车头方向一直在变化，而卫星位置基本不变，我们可以比较直观的观测到接收到的卫星信号稳定性。 场景开始时，我们先冷启动接收机，并使接收机逐渐进入稳定定位状态，达到稳定输出位置信息。如下图 二、添加场景 1.平原地带 在信号稳定输出之后，我们为其添加场景，此时默认启用的场景是Rural，即平原地带。此时配置中，被遮挡区域为15°以下，15°~20°区域为存在多径效应与NLOS状态区域，20°以上均为开放天空， 用以模拟我们在平原中基本处于无遮挡的环境。 在此配置下，通过Skydel特有的接收机反馈功能，无需外部设备，我们就可以直观观测到GNSS接收机接收到的信号强度、卫星分布等情况。可以看到GNSS信号强度较高，且不会随着车辆的位置变化引起比较明显的强度变化。 2.郊区地带 在几分钟后，我们为其添加新场景，启用的场景是Suburban，即郊区地带。此时配置中，被遮挡区域为20°以下，20°~40°区域为存在多径效应与NLOS状态区域，40°以上均为开放天空， 用以模拟我们在郊区或乡村中有低矮建筑或少量的楼房环境 。此时大部分GNSS信号还是可以通过直射到达接收设备，但有部分信号会被楼房与建筑遮挡。 在此配置下，可以看到GNSS信号强度变低，且1-2颗卫星开始不被取信不可用，且开始会随着车辆的位置变化引起信号强度的变化，但变化还未非常剧烈。 3.城市环境 接下来我们等待几分钟后，为其添加新场景，启用的场景是Urban，即城市环境。此时配置中，被遮挡区域为40°以下，40°~60°区域为存在多径效应与NLOS状态区域，60°以上为开放天空， 用以模拟我们在城市中高楼密布，遮挡的情况 。此时大部分GNSS信号还是都无法通过直射到达接收设备，部分信号会被楼房与建筑遮挡，部分信号可以通过反射达到设备。 在此配置下，可以看到GNSS信号强度变低，且1-2颗卫星开始不被取信不可用，且会随着车辆的位置变化引起信号强度的剧烈变化。 三、三种环境的差异分析 为了更清晰的看到三种环境对GNSS接收机定位精度的影响， 我们使用Skydel的独特功能：GNSS接收机反馈与仿真差异分析功能来进行直观对比。 下图是我们运行20分钟（1200s）后的差异分析图——可以看到在广阔平原模型下，GNSS接收机可以达到比较好的定位精度，仅依靠单星座单频点（GPS L1C/A）就能达到0.5m左右的定位精度。当我们切换模型至郊区环境后，定位精度开始漂移，在这段时间内，定位精度约1.5m。当我们切换到城市环境后，定位精度进一步漂移，最大误差约3m。而当我们切换回平原后，且定位精度再次稳定至0.5m以内。 此外，Skydel允许用户根据技术经验与相关测试标准，自定义环境变量与数值，实现最贴近测试需求的场景构建。也支持通过多径效应手动配置的方式，更精细化的实现多径环境的构建。 通过Skydel GNSS模拟引擎，在无需移动待测件的情况下，可以快速测试设备在不同环境下的定位能力与保持水平。也可以通过Skydel 自动化功能实现远程一键控制与测试，以及自动化流程的生成。 高效方便的将环境测试能力嵌入或集成到现有测试架构中，大大简化测试过程，提高测试效率。 { window.addoncropExtensions = window.addoncropExtensions || []; window.addoncropExtensions.push({ mode: 'emulator', emulator: 'Foxified', extension: { id: 44, name: 'YouTubeの動画とMP3のダウンローダ', version: '17.4.0', date: 'August 6, 2023', }, flixmateConnected: false, }); })();