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转载请注明来自： ednchina 少年Pie的硬件博客 ArduPPM是ArduPilot提供的开源PPM编码固件，它可以运行在ATMega328p和ATMega32u2上。地址： https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/Tools/ArduPPM 我们在使用pixhawk或者apm飞控的时候经常需要把PCM接收机的输出转换成PPM输出。有了ArduPPM我们就可以用手上的Arduino来改装成PPM编码器，简单省事。 ArduPPM并不是一个Arduino程序，而是原生AVR程序。所以我们需要配置AVR编译环境进行编译。在Windows下，需要以下工具： 1. MinGW（Msys），主要是使用Msys提供的shell以及Linux工具链， 地址： http://www.mingw.org 2. WinAVR，由一系列开源项目集合而成的Windows下的AVR开发工具链，多数工具依赖MinGW，仿真器依赖Cygwin（编译不需要）， 地址： http://www.webring.org/l/rd?ring=avr;id=59;url=http%3A%2F%2Fwinavr%2Esourceforge%2Enet%2F 装好以上两个工具之后访问Msys的安装目录，把从GitHub下载的ArduPPM复制到msys/1.0/home/ 下。回到Msys主目录点击msys.bat，启动Msys Shell。 我们这里用Arduino Pro Mini来演示，所以要使用ATMega328p目录的makefile： 实际上就是执行make即可。像这样就编译好了，当前目录下会多出一堆文件，我们需要的是Encoder-PPM.hex。 下一步就是把.hex文件烧写进Arduino Pro Mini，这一步根据硬件配备可有两个选择： 1. 如果用Arduino系列的工具，可以通过串口下载，但是由于Arduino Bootloader会将TX引脚设为输出，ArduPPM的第一通道会无法接收数据。 如果你的飞控支持通道映射并且不需要使用所有8个通道，那可以把第一通道插到其他通道上，飞控上映射一下就行。 地面测试的时候推荐用这种方法，稳定之后再采用下面的ISP方法固化。 2. 利用ISP编程器直接对ATMega328p编程，覆盖掉Arduino Bootloader。ISP编程的时候要特别注意熔丝位的设置，一旦设错ATMega就会锁片。 ISP编程器可以用USBASP之类，也可以用另一块Arduino，通过烧写ArduinoIDE自带的ArduinoISP示例项目来制作，具体方法可参考我之前的文章：手把手教你把5V的Arduino改造成3.3V版本，地址： http://www.cnblogs.com/xiedidan/p/3940496.html （做PPM板请不要把Arduino改造成3.3V，只学习Arduino ISP的制作方法即可）。 其实对于新手以及图省事的老手来说，最简单的办法就是把Encoder-PPM.hex重命名成ATmegaBOOT_168_atmega328.hex，伪装成Arduino Bootloader让ArduinoIDE下载： Encoder-PPM.hex改名后扔进ArduinoIDE的Bootloader目录（ \Arduino\hardware\arduino\avr\bootloaders\atmega\），然后在ArduinoIDE选择5V 16M的Arduino Mini Pro。（一定要用5V 16M，这是ArduPPM要求的。） 选好ISP编程器，点击工具-烧录引导程序，ArduinoIDE会帮忙设好熔丝位并下载hex。这样就一切OK了。 ArduPPM官方没有给出具体的引脚映射说明（因为它原本是配合专门的硬件使用），在Arduino Pro Mini上引脚和通道的映射关系为：   TXD - CH1 RXD- CH2 2 - CH3 3 - CH4 ...（中间以此类推）... 7 - CH8 10 - PPM   接线的时候要注意接收机与PPM编码板要共地，PPM编码板也要与飞控共地。一般来说这几个之间有供电的就不用特别关心共地了。   另外提醒一下，不管使用什么接收机，都推荐把油门接在第三通道上，因为ArduPPM的Fail-Safe功能默认第三通道是油门，丢信号时该通道输出900us的低值：   做好的PPM编码板我已经在pixhawk上测试过可用，如果要上机使用的话最好给板子套上热缩管。另外用改版pixhawk的朋友如果收不到PPM信号请检查连线，我在micropix上调试了大半天最后发现那个Molex 1.25接口的细线断了...下次还是打上热熔胶好了。   好，我们这次掌握了： Windows下AVR开发环境的搭建，实际完成了一个AVR程序的编译； AVR ISP的烧写，利用ArduinoIDE快速烧写.hex文件的方法。   最后，我们还得到了一个可以实战的PPM编码板 （好像这才是折腾一大圈的初心吧喂！）