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近年来，随着半导体产业的快速发展和技术的不断迭代，物联网设备种类繁多（如智能家居、工业传感器），对算力、功耗、实时性要求差异大，单一架构无法满足所有需求。因此米尔推出MYD-YT113i开发板（基于全志T113-i）来应对这一市场需求。 米尔基于全志T113-i核心板及开发板 part 01 T113-i芯片及OpenAMP简介 T113-i芯片简介 T113-i由两颗ARM A7 、一颗C906（RISC-V）和一颗DSP（HIFI 4）组成。 C906（RISC-V核）特性： 主频最高1008MHz 32KB I-cache+32 KB D-cache 操作系统支持裸跑和FreeRTOS实时操作系统 支持少量数据核间通讯（RPMsg）和大量核间数据（RPBuf） DSP（HIFI 4）特性： 最高主频600MHz 32KB L1 I-cache+32 KB L1 D-cache 64KBI-ram+64KB D-ram 操作系统支持裸跑和FreeRTOS实时操作系统 支持少量数据核间通讯（RPMsg）和大量核间数据（RPBuf） OpenAMP系统原理 T113-i=2×ARM A7 + 1×C906（RISC-V） + 1×DSP（HIFI 4）组成，其中两个A7核为主核心，C906（RISC-V核）和DSP为双副核心。而其中的RISC-V属于超高能效副核心，标配内存管理单元，可运行RTOS或裸机程序，T113的主核运行Linux进行人机界面的交互和应用流程，而RISC-V则是后台可进行大数据数据采集，或者相关编码器的控制等，降低主核被中断的次数，大大提供了主核的运行效率。每个处理器核心相互隔离，拥有属于自己的内存，既可各自独立运行不同的任务，又可多个核心之间进行核间通信，这些不同架构的核心以及他们上面所运行的软件组合在一起，就成了 AMP 系统（Asymmetric Multiprocessing System 异构多处理系统）即非对称多处理架构。 Part 02 AMP系统通信机制详解 AMP通信原理 由于两个核心存在的目的是协同的处理，因此在异构多处理系统中往往会形成Master-Remote结构。主核心启动后启动从核心。当两个核心上的系统都启动完成后，他们之间就通过IPC（Inter Processor Communication）方式进行通信，而 RPMsg就是IPC中的一种。 在AMP系统中，两个核心通过共享内存的方式进行通信。两个核心通过AMP中断来传递讯息。内存的管理由主核负责。 使用 RPMsg进行核间通信 RPMsg整体通讯框架 上面介绍了通讯原理，这里讲解如何通讯，AMP使用RPMsg框架进行通讯，该框架用于AMP场景下处理器之间进行相互通信。OpenAMP内部实现了可用于RTOS或裸机系统中的RPMsg框架，与Linux内核的RPMsg框架兼容。 其通信链路建立流程如下： RTOS 端调用 rpmsg_create_ept 创建指定 name 的端点。 Linux 端 rpmsg core 层收到端点创建消息，调用 rpmsg_register_device 将其作为一个设备注册到 rpmsg bus。 Linux 端 rpmsg bus 匹配到相应的驱动，触发其 probe 函数。 Linux 端驱动 probe 函数完成一些资源的分配以及文件节点的生成。 Linux 端驱动的 probe 函数调用完后，rpmsg bus 会回复一个 ACK。 RTOS 端收到 ACK 后设置端点的状态，此时使用 is_rpmsg_ept_ready 函数会返回 true。 RPMsg数据传输流程如下： 下面展示一次RPMsg数据传输的通信过程，下面详细说明： 1. arm端把数据拷贝到buffer中，在初始化时已经将buffer和payload memory地址绑定，因此数据拷贝后相当于存放到了payloadmemory中。 2. 在消息传输命令后加上数据在payload memory中的起始地址和长度，组成数据包，调用RPMsg接口发送。 RPBuf：基于共享内存和RPMsg消息通知，实现传输大数据传输的框架。 RPMsg：基于VirtIO管理的共享内存，实现数据传输的框架。 VirtIO：原本是一套用在虚拟化环境中传输数据的框架，这里用作共享内存（VRING）的管理。 OpenAMP：OpenAMP框架为RTOS、裸机和Linux用户空间提供了RPMsg、VirtIO、re-moteproc（未列出）的实现，并且与Linux内核兼容。 Msgbox：是全志平台提供的一套消息中断机制，已通过linux内核中原生的mailbox框架作适配。 MSGBOX_IRO_REG：Msgbox的中断相关寄存器。 buffer：表示申请到的共享内存。用户通过操作buffer对象，可直接访问对应的共享内存。 payload memory：用来存放实际传输数据的共享内存，因此称为payload（有效负载）。 VRING：由Virtl0管理的一个环形共享内存。 part 03 案例与性能测试 A核与RISC-V核通讯流程 A核与RISC-V核通讯流程如下： 1. 首先监听端点 2. 创建端点 3. 节点通讯 linux向riscv发送 4. riscv接收数据 A核与R ISC-V核数据传输性能测试 A核与RISC-V核数据传输性能测试，使用rpmsg_test命令对rpmsg进行性能测试，测试发送方向和接收方向各自的耗时以及速率。 1. 主核测试结果： 2. 从核测试结果： 3. 通过输出的结果可以得到： send: 496.000000Kb 20.000000ms 24.799999M/s receive : 496.000000Kb 9980.000000ms 0.049699Mb/s 发送496KB数据耗时20ms发送速率为24.79Mb/s 接收496KB数据耗时9980ms发送速率为0.049699Mb/s DSP GPADC采集测试 采集流程如下： 1. 开启DSP 2. DSP核打印 3. 开启DSP后，把GPADC0引脚接入1.8V电源，此时用户可以执行A核应用程序与DSP进行通讯，使DSP进行GPADC采集并返回数据 可以看到GPADC0收的电压数据为1792，转换为电压值为：1792/1000=1.792V。

飞凌嵌入式OK113i-S开发板上市一段时间以来收获了很多关注，也成为了许多客户项目选型的优质之选。在实际的项目开发中，工程师朋友们可能会需要在文件系统中移植一些工具或协议，那么该如何进行移植操作呢？ 我们可以通过添加package包配置的方式在OK113i-S开发板的Buildroot中移植新功能。本篇文章，小编就以在Buildroot移植MQTT协议为例为大家介绍。 Part 1： 配置文件介绍 首先了解一下在Buildroot中移植功能时涉及到的配置文件。 查看飞凌嵌入式OK113i-S开发板源码中已有的配置文件，可以看到在路径 buildroot/buildroot-201902/package/mosquitto 里边包括以下几个文件： Config.in mosquitto.mk mosquitto.hash mosquitto.service S50mosquitto ① Config.in Config.in文件通过 BR2_PACKAGE_** 作为开关来告知Buildroot需要哪个包参与编译，开关在 buildroot/buildroot-201902/configs/ 下面的 OK113I_linux_defconfig 配置文件中赋值，类似于内核中的Kconfig文件。 例如： package/Config.in 中写了调用关系 source "package/mosquitto/Config.in"； package/mosquitto/Config.in 中写了 BR2_PACKAGE_MOSQUITTO信息。 ② demo.mk 这个文件中声明一些包的信息，比如：指定包的版本、包源码下载链接、存放路径、编译规则、工具链等。编译时会按照这个文件中的下载地址和版本下载源码包到指定路径并进行编译和文件拷贝，相当于Makefile文件。 例如： mosquitto.mk 文件开头先写了软件包版本和下载地址，我们在浏览器访问该地址可以找到对应版本的软件包。编译时，如果源码中没有该文件，就会自动下载。 mosguitto-1.5.8.tar.gz mosguitto-1.5.8.tar.gz.asc 除此之外文件中还定义了其他的编译规则，包括文件拷贝路径等内容。 ③ demo.hash 这个文件会记录下载的源码包的hash校验码，防止下载的源码包出错。 ④ demo.service 此文件是为systemd服务 ，systemd开机后会依据此文件启动demo服务，在demo.mk中会指定此文件的源路径已经安装路径。 目前OK113i-S开发板没有使用该服务，因此可以不用管它。 ⑤ S50demo 此文件类是demo.service，是目前OK113i-S开发板在使用的开机服务类型。 在以上5种文件中 Config.in 和 demo.mk 是必须的，其他文件按需配置即可。具体配置内容可参考已有文件或根据实际情况进行书写。 Mosquitto 已经有写好的配置文件，可以直接用，一般配置文件由项目的维护者或开发者提供，如果自己移植的文件没有配置文件，可以参考已有配置文件写一个。 Part 2： 执行 我们需要在 buildroot/buildroot-201902 中执行 make OK113I_linux_defconfig 然后执行 make menuconfig ARCH=arm 在图形配置界面进行配置（如果执行报错，请先安装该指令： sudo apt-get update 和 sudo apt-get install ncurses ）。 进入图形配置界面后输入“/”搜索要配置的功能，如图搜索Mosquitto看到的信息，按提示选“1”可进入目标选项，按“空格”选择后保存并退出。 配置完成后，在当前目录下执行 ./build.sh对文件系统进行编译，编译完成后可查看文件系统中是否已经有对应文件。（注：如果没有网络，则编译时不能自动下载源码包，需要到下载地址手动下载源码包并放到源码包存放路径中。） Part 3： MQTT的测试验证 修改OK113i-S开发板的 /etc/mosquitto/mosquitto.conf 文件，在#user mosquitto后加一行user root，重启服务或者开发板。也可以杀掉进程并重新执行： /usr/sbin/mosquitto -c /etc/mosquitto/mosquitto.conf 然后进行测试—— 订阅test主题： mosquitto_sub -t test & 发布test主题： mosquitto_pub -t test -m "hello world" 能看到返回的 hello world 字样，就说明移植成功了。 以上就是在飞凌嵌入式OK113i-S开发板的Buildroot中移植MQTT协议的方法，供屏幕前的工程师小伙伴参考。