标签: 瑞米派

米尔电子发布的瑞萨第一款MPU生态板卡-瑞米派（Remi Pi），采用瑞萨RZ/G2L双核A55芯片，接口丰富，全面兼容树莓派的扩展模块。 瑞米派支持五种系统，兼顾学习开发和项目产品需要 。软件提供五种软件系统分别为：基于Yocto构建的两种系统，一种是支持通用功能的精简型系统，另一种是带有Qt和丰富Linux命令集的全面型系统；还有Ubuntu系统、Debian系统和ROS 2系统。 以下为5种系统的具体介绍： 系统 概述 myir-image-Core 精简型系统，支持通用功能，EtherCAT运行库以及LVGL软件 myir-image-Full 全面型系统，包含丰富的Linux命令集，Qt 5.15.0运行库，Python 3.8.14组件及Measy HMI 2.0软件 myir-image-Ubuntu Ubuntu 22.04系统，支持通用功能，LXDE界面 myir-image-Debian Debian 12.5系统，支持通用功能，XFCE界面。 myir-image-ROS 基于Ubuntu 22.04的ROS 2 myir-image-Core： 基于Yocto构建带有LVGL界面的镜像，包含完整的硬件驱动，常用的系统工具，调试工具等。支持使用Shell, C/C++进行应用开发。EtherCAT运行库支持实时以太网通信协议，适合需要快速和可靠的数据交换的应用。LVGL是一个开源图形库，用于创建嵌入式用户界面，支持低资源消耗和高度定制化。轻量级，适用于多种工业场景、医疗设备等。 该系统的发布旨在为用户提供一个精简，小巧，便捷的操作系统，方便用户集成自己工具 瑞米派Core系统LVGL界面展示 myir-image-Full： 基于Yocto构建的带有GUI界面的镜像，包含Core中所有的完整的硬件驱动，常用的系统工具，调试工具等，包含Qt运行时库和基于Qt开发的HMI界面。支持使用 Shell, C/C++, QML, Python进行应用开发。其包含丰富的Linux命令集，可满足用户进行高级系统管理和定制，Qt和Python的支持使得开发复杂的图形用户界面和应用程序变得更加容易，而Measy HMI 2.0软件则为用户提供了现代化的人机界面设计和控制能力。为用户提供一个功能全面，稳定的系统进行开发。 瑞米派Full系统Qt HMI界面展示 myir-image-Ubuntu： 瑞米派上的Ubuntu系统是一款功能强大的操作系统，为用户提供了稳定、安全和灵活的计算体验。作为一个开源系统，在瑞米派平台上，集成Ubuntu系统带来了许多优势。提供的工具和应用程序满足各种需求，其强大的LXDE桌面系统供了许多实用的功能，它具备快速启动和关闭应用程序的能力，提供了易于定制的面板和菜单，使用户能够根据自己的喜好进行个性化设置。此外，它还支持多任务处理、文件管理和网络连接等常用功能，方便用户进行快速开发。 米尔提供的基于Ubuntu 22.04 core架构制作而成的带LXDE的系统myir-image-Ubuntu ，包涵通用的命令工具和网站的硬件驱动，适合需要轻量级桌面环境的用户。 瑞米派Ubuntu系统 LXDE桌面展示 myir-image-Debian： 瑞米派发布了一款精简、专业而丰富的操作系统——Debian。作为一种广受欢迎的Linux发行版，Debian凭借其稳定性和安全性，成为众多用户的首选。瑞米派的Debian系统提供了一个强大而灵活的基础，让您可以根据自己的需求进行定制。瑞米派的Debian系统中已经配置了各种功能外设，比如网络，USB，WiFi，音视频等，用户可直接进行使用。此外，瑞米派的Debian操作系统还带轻量级的XFCE桌面环境，为用户提供高效、稳定和易用的桌面体验。无论您是一位技术专家，还是刚入门的新手，瑞米派都将成为您的最佳伴侣。它的稳定性、安全性和灵活性将为您带来无限的可能性。 瑞米派Debian系统XFCE桌面展示 myir-image-ROS： 在瑞米派上我们推出了ROS 2系统，提供了强大的工具和库，使开发人员能够快速构建灵活、可靠且高效的机器人系统。ROS 2在瑞米派平台上的应用提供了许多关键功能和优势。首先，ROS 2采用了一种分布式架构，支持多个节点以及节点间的通信。这使得不同的模块可以并行运行，实现更高的性能和可扩展性。此外，该系统在瑞米派中还引入了更强大的通信和控制机制，包括可靠的发布/订阅模型和服务模型，海龟仿真等，您可以轻松体验瑞米派ROS 2系统给你带来的开发体验。 瑞米派ROS 2系统节点通信展示 系统 功能项 文件名 Ubuntu Ubuntu 22.04 base Ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz 启动管理 Xinit 网络管理 network-manager network-manager-gnome 音频管理 Xine 视频播放器 Xine Debian Debian 22.04 base Debian-base-22.04-base-arm64.tar.gz 启动管理 Xinit 网络管理 network-manager network-manager-gnome 音频管理 Xine 视频播放器 Xine ROS Ubuntu 22.04 base Ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz 启动管理 Xinit 网络管理 network-manager 表1 Ubuntu、Debian、ROS资源列表 类别 名称 描述 源码 Flash-Writer Flash-Writer 1.06 TF-A Arm Trusted Firmware 2.6 Bootloader U-boot 2021.10 Kernel Linux Kernel 5.10.83 Yocto Yocto 3.1.20 文件系统 myir-image-Core Yocto构建的文件系统 myir-image-Full Yocto构建的文件系统 myir-image-Ubuntu Ubuntu 22.04 core构建的文件系统 myir-image-Debian Debian构建的文件系统 myir-image-ROS Ubuntu 22.04 core构建的文件系统 工具 开发工具 sdk.tar.bz2、e2 studio 烧录工具 Win32DiskImager、teraterm 文档 Remi Pi_Linux BSP与系统移植指南 包含Linux BSP与系统移植 Remi Pi_Linux软件评估指南 介绍使用Yocto项目安装运行Linux系统以及嵌入式 Linux驱动和应用程序的开发流程 Remi Pi_Linux软件开发指南 包含源码编译，烧录等 Remi Pi FreeRTOS应用开发笔记 包含环境搭建，工程创建等 Remi Pi实时系统与EtherCAT移植应用笔记 包含RTlinux、EtherCAT移植 Remi Pi_Ubuntu系列移植指南 包含Ubuntu移植 Remi Pi_Debian系列移植指南 包含Debian移植 Remi Pi_ROS系列移植指南 包含ROS移植 表2 软件资料 关于Remi Pi的五个系统，用户购买后可以获取更详细的相关资料。

1.概述 Linux系统平台上有许多开源的系统构建框架，这些框架方便了开发者进行嵌入式系统的构建和定制化开发，目前比较常见的有Buildroot, Yocto, OpenEmbedded等等。 同时更多的传统的桌面系统也加入到嵌入式环境体系中，如Ubuntu，debian等，为嵌入式提供更方便实用的系统。本文主要介绍基于ubuntu22.04 core和米尔核心板定制一个完整的嵌入式ubuntu22.04系统的完整流程，其中包括开发环境的准备，ubuntu22.04系统的获取与移植, LXDE轻量级桌面管理等。 本文档并不包含Linux BSP系统相关基础知识的介绍，将直接使用米尔发布的myir-image-full提供的的BSP。如需了解BSP文件的制作请查看《 Remi Pi_Linux软件开发指南 》 。 1.1.软件资源 Remi Pi使用的Ubuntu系统基于ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz版本制作（下载地址如下），在此版本基础上添加了丰富的系统资源和其他软件资源。 Ubuntu Base 22.04.2 LTS (Jammy Jellyfish) 表1-1.资源列表 功能项 文件名 Ubuntu22.04 base ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz 启动管理 Xinit 网络管理 network-manager network-manager-gnome ⾳频管理 xine 视频播放器 xine 注意：米尔提供的ubuntu系统的登录名为：root 密码为：123456 2.开发环境准备 基于ubuntu base系统在开发过程中所需的一些软硬件环境，包括必要的开发主机环境，必备的软件工具，代码和资料的获取等，具体的准备工作下面将进行详细介绍。 2.1.开发主机环境 本节将介绍如何搭建适用于瑞萨Remi Pi平台的开发环境,该平台使用的RZ/G系列处理器是多核异构的处理器，RZ/G2L拥有两个2个ARM Cortex A53。通过阅读本章节，您将了解相关硬件工具，软件开发调试工具的安装和使用。并能快速的搭建相关开发环境，为后面的开发和调试做准备。 主机硬件 整个SDK包项目的构建对开发主机的要求比较高，要求处理器具有双核以上CPU，8GB以上 内存，100GB硬盘或更高配置。可以是安装Linux系统的PC或服务器，也可以是运行Linux系统的虚拟机，Windows系统下的WSL2等。 主机操作系统 一般选择在安装Fedora, openSUSE, Debian, Ubuntu, RHEL或者 CentOS等Linux发行版的本地主机上进行，这里推荐的是Ubuntu22.04 64bit桌面版系统，后续开发也是以此系统为例进行介绍。 安装必备软件包 基础软件包请查看 《Remi Pi_Linux软件开发指南》 进行安装，这里只需安装一个软件包即可。 PC@system1:~$ sudo apt-get update PC@system1:~$ sudo apt-get install qemu-user-static 3.Ubuntu22.04文件系统移植 3.1.简介 ubuntu-base 是Ubuntu官方构建的ubuntu最小文件系统，包含debain软件包管理器，基础包大小通常只有几十兆，其背后有整个ubuntu软件源支持，ubuntu软件一般稳定性比较好，基于ubuntu-base按需安装Linux软件，深度可定制等，常用于嵌入式rootfs构建。 嵌入式常见的几种文件系统构建方法：busybox、yocto、buildroot，但Ubuntu方便，强大的包管系统，有强大的社区支持，可以直接apt-get install来安装新软件包。本文介绍了如何基于Ubuntu-base构建完整的ubuntu 系统。ubuntu支持很多架构，arm、X86、powerpc、ppc等，本文主要基于arm为例，构建一个较为完整的ubuntu系统。 3.2.获取源码 我们提供两种获取源码的方式，一种是直接从米尔光盘镜像04-sources目录中获取压缩包，另外一种是使用wget获取位官方的上源码进行构建，请用户根据实际需要选择其中一种进行构建。 3.2.1.通过wget获取源码 具体操作方法如下： PC@system1:~$ sudo wget https://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/22.04/release/ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz 创建rootfs目录，然后将下载的ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz压缩包解压到rootfs目录下：(用户请根据自己实际路径和目录操作) PC@system1:~$ mkdir rootfs PC@system1:~$ tar -xf ubuntu-base-22.04.1-base-arm64.tar.gz -C rootfs/ 解压出的目录内容如下： PC@system1:~$ tree -d -L 1 rootfs ubuntu_rootfs usr/bin ├── boot ├── dev ├── etc ├── home usr/lib ├── media ├── mnt ├── opt ├── proc ├── root ├── run usr/sbin ├── snap ├── srv ├── sys ├── tmp ├── usr └── var 3.3.准备chroot环境 3.3.1.安装模拟器 PC@system1:~$ cp /usr/bin/qemu-aarch64-static ./rootfs/usr/bin/ （如果主机没有安装qemu-user-static工具包，可输入以下命令安装工具包） PC@system1:~$ sudo apt install qemu-user-static 拷贝主机DNS 配置文件到 arm 架构 Ubuntu 文件系统内(必须拷贝，否则可能会导致下面操作无法进行)。 PC@system1:~$ cp /etc/resolv.conf ./rootfs/etc/resolv.conf 3.3.2.制作挂载脚本 将下列脚本代码拷贝到 ch-mount.sh 文件中,并改变权限(777)为可执行。 PC@system1:~$ vi ch-mount.sh #!/bin/bash function mnt() { echo "MOUNTING"sudo mount -t proc /proc ${2}proc sudo mount -t sysfs /sys ${2}sys sudo mount -o bind /dev ${2}dev sudo mount -o bind /dev/pts ${2}dev/pts sudo chroot ${2} } function umnt(){ echo "UNMOUNTING" sudo umount ${2}proc sudo umount ${2}sys sudo umount ${2}dev/pts sudo umount ${2}dev } if && ; then mnt $1 $2 elif && ; then umnt $1 $2 else echo "" echo "Either 1'st, 2'nd or bothparameters were missing" echo "" echo "1'st parameter can be one ofthese: -m(mount) OR -u(umount)" echo "2'nd parameter is the full pathof rootfs directory(with trailing '/')" echo "" echo "For example: ch-mount -m/media/sdcard/" echo "" echo 1st parameter : ${1} echo 2nd parameter : ${2} fi 3.4.安装包文件 3.4.1.挂载系统 首先使用ch-mount.sh将ubuntu文件系统挂载。 PC@system1:~$ ./ch-mount.sh -m ./rootfs/ MOUNTING root@system1:/# root@system1:/# ls bin dev home media opt root sbin sys usr boot etc lib mnt proc run srv tmp var 挂载成功即可配置ubuntu文件系统与安装一些必要的软件。 3.4.2.基础包安装 可根据需要自行安装下列包文件，推荐全部安装。（请按照顺序安装，避免安装时出错） root@system1:/# chmod 777 /tmp （避免update时失败） root@system1:/# apt update root@system1:/# apt-get install language-pack-zh-hant language-pack-zh-hans root@system1:/# apt install language-pack-en-base root@system1:/# apt install dialog rsyslog root@system1:/# apt install systemd avahi-daemon avahi-utils udhcpc ssh（必备安装） root@system1:/# apt install sudo root@system1:/# apt install vim root@system1:/# apt install net-tools root@system1:/# apt install ethtool root@system1:/# apt install ifupdown root@system1:/# apt install iputils-ping root@system1:/# apt install htop root@system1:/# apt install lrzsz root@system1:/# apt install gpiod root@system1:/# apt install wpasupplicant root@system1:/# apt install kmod root@system1:/# apt install iw root@system1:/# apt install usbutils root@system1:/# apt install memtester root@system1:/# apt install alsa-utils root@system1:/# apt install ufw root@system1:/# apt install psmisc 添加log,用户调试ubuntu系统的调试 root@system1:/# touch /var/log/rsyslog root@system1:/# chown syslog:adm /var/log/rsyslog root@system1:/# chmod 666 /var/log/rsyslog root@system1:/# systemctl unmask rsyslog root@system1:/# systemctl enable rsyslog 安装网络和语言包支持 root@system1:/# apt-get install synaptic root@system1:/# apt-get install rfkill root@system1:/# apt-get install network-manager root@system1:/# apt install -y --force-yes --no-install-recommends fonts-wqy-microhei root@system1:/# apt install -y --force-yes --no-install-recommends ttf-wqy-zenhei 3.4.3.桌面系统的安装 LXDE桌面系统安装 root@system1:/# apt-get install xinit root@system1:/# apt-get install lxde 浏览器和音频安装 root@system1:/# sudo apt install epiphany-browser root@system1:/# sudo apt install xine-ui 3.4.4.创建用户 设置root密码: 123456 root@system1:/# passwd root Enter new UNIX password: Retype new UNIX password: passwd: password updated successfully 可删除root用户密码登录 root@system1:/# passwd -d root 一定要执行下面的指令，不然会sudo报错sudo: /usr/bin/sudo must be owned by uid 0 and have the setuid bit set root@system1:/# chown root:root /usr/bin/sudo root@system1:/# chmod 4755 /usr/bin/sudo 创建一个用户名为：myir 密码为：123456 root@system1:/# adduser myir perl: warning: Setting locale failed. perl: warning: Please check that your locale settings: LANGUAGE = (unset), LC_ALL = (unset), LC_TIME = "zh_CN.UTF-8", LC_IDENTIFICATION = "zh_CN.UTF-8", LC_TELEPHONE = "zh_CN.UTF-8", LC_NUMERIC = "zh_CN.UTF-8", LC_ADDRESS = "zh_CN.UTF-8", LC_NAME = "zh_CN.UTF-8", LC_MONETARY = "zh_CN.UTF-8", LC_PAPER = "zh_CN.UTF-8", LC_MEASUREMENT = "zh_CN.UTF-8", LANG = "zh_CN.UTF-8" are supported and installed on your system. perl: warning: Falling back to the standard locale ("C"). Adding user `myir' ... Adding new group `myir' (1000) ... Adding new user `myir' (1000) with group `myir' ... Creating home directory `/home/myir' ... Copying files from `/etc/skel' ... Enter new UNIX password: Retype new UNIX password: passwd: password updated successfully Changing the user information for myir Enter the new value, or press ENTER for the default Full Name : 604 Work Phone : Other y 设置权限 sudo vi /etc/sudoers root ALL=(ALL:ALL) ALL myir(根据自己添加的用户来添加) ALL=(ALL:ALL) ALL 上面添加用户的时候，中间出现的警告可使用下列命令： root@system1:/# export LC_ALL=C 3.4.5.其他配置 设置hosts和主机名称,添加127.0.0.1 myir root@system1:/# vi /etc/hosts 清空hostname文件内容,添加myir(根据实际添加的用户名来添加) root@system1:/# vi /etc/hostname 修改passwd文件 root@system1:/# vi /etc/passwd 找到这一行：_apt:x:100:65534::/nonexistent:/usr/sbin/nologin 修改为：_apt:x:0:65534::/nonexistent:/usr/sbin/nologin 创建链接文件(一定要执行，不然执行二进制可执行程序时会报错) root@system1:/# ln -s /lib /lib64 配置网卡接口,添加如下内容 root@system1:/# vi /etc/network/interfaces auto eth0 iface eth0 inet dhcp 3.4.6.卸载系统 以上步骤操作完成后即可卸载系统。直接在系统中输入exit退出系统，并使用命令来卸载 root@system1:/# exit exit PC@system1:~$ PC@system1:~$ ./ch-mount.sh -u ubuntu-rootfs/ UNMOUNTING 至此ubuntu 文件系统已经配置完成。 3.5.ubuntu系统打包 3.5.1.制作ext4格式文件 根据以上步骤已经制作好了ubuntu-rootfs文件系统，此时要将它制作成.ext4格式的文件,用于刷写到开发板中。 PC@system1:~$ dd if=/dev/zero of=ubuntu22.04.ext4 bs=1M count=3300 请用户根据实际情况来决定大小，这里以3.3G大小举例制作。 PC@system1:~$ mkfs.ext4 ubuntu22.04.ext4 创建一个临时目录temp，然后将ubuntu22.04.ext4文件挂载 PC@system1:~$ mkdir temp PC@system1:~$ sudo mount ubuntu22.04.ext4 temp 将ubuntu-rootfs目录中的内容复制到挂载的文件系统中，然后卸载。 PC@system1:~$ sudo cp -avrf ubuntu-rootfs/* temp PC@system1:~$ sudo umount temp 3.5.2.制作SD启动镜像 先将下载资源的03_Tools/myir tools目录下的RemiPi_SDUpdate.tar.bz2解压到虚拟机中（用户请根据自己实际情况解压） PC@system1:~$ tar -xf RemiPi_SDUpdate.tar.bz2 PC@system1:~$ cd RemiPi_SDUpdate/renesas-sd PC@system1:~/RemiPi_SDUpdate/renesas-sd$ ls image README.md rzg2_bsp_scripts fat16 output rootfs 把打包好的ubuntu22.04文件系统替换到rootfs/home/root/g2l_images目录 PC@system1:~/RemiPi_SDUpdate/renesas-sd/rootfs/home/root/g2l_images$ tree -L 1 . ├── DDR_1G ├── Image ├── Manifest ├── mys-rzg2l-sdcard.dtb ├── mys-rzg2l-wifi.dtb └── ubuntu22.04.ext4 1 directory, 5 files 修改Manifest文件 PC@system1:~/RemiPi_SDUpdate/renesas-sd/rootfs/home/root/g2l_images$ cat Manifest bl2file="bl2_bp-myir-remi-1g_pmic.bin" fipfile="fip-myir-remi-1g_pmic.bin" imagefile="Image" dtbfile="*.dtb" rootfsfile="ubuntu22.04.ext4" ledname="162" 修改自己实际路径的配置，这个请参考《RemiPi_Linux 软件开发指南》4.3章节，修改myir_config.ini配置文件，将里面的路径修改成自己实际的路径。 最后进入到下面目录，执行制作镜像的脚本即可。 PC@system1:~/RemiPi_SDUpdate/renesas-sd$ cd rzg2_bsp_scripts/image_creator/ PC@system1: ~/RemiPi_SDUpdate/renesas-sd/rzg2_bsp_scripts/image_creator$ ./create_image.sh myir_config.ini 烧录步骤请参考《RemiPi_Linux 软件开发指南》中4.2章节。 4.认识LXDE 4.1.LXDE介绍 LXDE是一个轻量级和快速的桌面环境。它被设计为用户友好和占用资源少，同时保持资源使用率低。LXDE使用更少的内存和CPU来尽可能地展现功能丰富的桌面环境。与其它的桌面环境不同，LXDE努力成为模块化的桌面环境，所以每个组件可以独立使用。这使得移植LXDE不同分布和平台更容易。 LXDE包含多个核心组件，可用于桌面环境下来管理整个系统资源。主要组件如下： LXPanel：这是LXDE的面板系统，类似于GNOME的GNOME Panel或KDE的Kicker。它提供了快速访问应用程序、系统工具、文件夹和剪贴板的方式。 LXSession：这是LXDE的会话管理器，它负责启动和终止LXDE桌面环境。 LXDE-OpenBox:这是一个窗口管理器，提供窗口布局和导航。LXDE使用OpenBox作为其默认的窗口管理器。 PCManFM：这是一个轻量级的文件管理器，提供文件和目录的浏览、复制、移动、删除等操作 除了这些核心组件外，LXDE还有其他一些辅助工具，如LXAppearance（用于更改主题和图标）、LXTask（任务管理器）等。 4.2.启动LXDE 开机启动后，可手动输入密码123456登录，或者在串口终端执行(startx /usr/bin/lxsession -s LXDE &)命令进行登录，如图4-1： 图4-1:lxde登录界面 Wallpaper(/usr/share/lxde/wallpapers/lxde_blue.jpg)来选择背景图片，如图4-2： 图4-2:lxde背景图片修改 背景图片修改成功，如图4-3： 图4-3:lxde背景图片 5.参考资料 Linux kernel 开源社区 https://www.kernel.org/ ubuntu http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/18.04.5/release/ freedesktop https://www.freedesktop.org/wiki/

1.概述 Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元（支持H.264硬件编解码）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。 在开发阶段，建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。评估套件的详细信息请访问：https://www.myir.cn/shows/23/14.html 2.实时内核设计 实时补丁我们选择RT-Preempt来实现 2.1.移植补丁 RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁 https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/older/ 把补丁放到自己的工作目录下，然后解压，如图2-1： hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz 图2-1. 内核源码 进入到内核源码打补丁，如图2-2： hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done 图2-2. 打实时补丁 编译内核源码 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16 更新编译得到的Image即可 2.2.其他影响性能的配置 禁用CPUFreq自动调频，并设置主频为最高频率： cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0 scaling_governor scaling_setspeed （如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟） 3.实时性测试 空载测试 cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n 图3-1.空载测试 CPU&内存满载 cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n 增加压力 stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s 图3-2.满载测试 数据对比： 板卡 MYD-YG2LX-REMI 测试时间 120min 指令 cyclictest &stress-ng 空载 平均 8us 最大 24us 满载 平均 13us 最大 136us 表3-1.数据信息 4.EtherCAT IGH移植 4.1.下载EtherCAT IGH源码 到官网下载1.5版本的EtherCAT源码，如图4-1： https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads 图4-1.下载源码 解压EtherCAT源码 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5 加载sdk环境变量 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux 4.2.编译EtherCAT源码 生成configure文件 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ./bootstrap + touch ChangeLog + mkdir -p m4 + autoreconf -i libtoolize: putting auxiliary files in AC_CONFIG_AUX_DIR, 'autoconf'. libtoolize: copying file 'autoconf/ltmain.sh' libtoolize: putting macros in AC_CONFIG_MACRO_DIRS, 'm4'. libtoolize: copying file 'm4/libtool.m4' libtoolize: copying file 'm4/ltoptions.m4' libtoolize: copying file 'm4/ltsugar.m4' libtoolize: copying file 'm4/ltversion.m4' libtoolize: copying file 'm4/lt~obsolete.m4' configure.ac:56: installing 'autoconf/ar-lib' configure.ac:55: installing 'autoconf/compile' configure.ac:58: installing 'autoconf/config.guess' configure.ac:58: installing 'autoconf/config.sub' configure.ac:42: installing 'autoconf/install-sh' configure.ac:42: installing 'autoconf/missing' examples/dc_user/Makefile.am: installing 'autoconf/depcomp' configure设置 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ mkdir output hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ./configure --prefix=/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output --with-linux-dir=/home/hjx/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux --enable-8139too=no --enable-generic=yes --host=aarch64-poky-linux （--prefix=/home/hjx/renesas/04_Sources/output指定输出目录、--with-linux-dir=/home/hjx/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux指定内核源码目录） configure: loading site script /opt/remi-sdk/site-config-aarch64-poky-linux checking for a BSD-compatible install... /usr/bin/install -c checking whether build environment is sane... yes checking for aarch64-poky-linux-strip... aarch64-poky-linux-strip checking for a thread-safe mkdir -p... /bin/mkdir -p checking for gawk... gawk checking whether make sets $(MAKE)... yes checking whether make supports nested variables... yes checking whether make supports nested variables... (cached) yes checking for a sed that does not truncate output... (cached) sed checking for aarch64-poky-linux-pkg-config... no checking for pkg-config... /opt/remi-sdk/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/pkg-config checking pkg-config is at least version 0.9.0... yes checking whether make supports the include directive... yes (GNU style) .......... ............... config.status: creating examples/xenomai/Makefile config.status: creating examples/xenomai_posix/Makefile config.status: creating include/Makefile config.status: creating lib/Makefile config.status: creating lib/libethercat.pcconfig.status: creating master/Kbuild config.status: creating master/Makefileconfig.status: creating script/Makefile config.status: creating script/init.d/Makefile config.status: creating script/init.d/ethercat config.status: creating script/sysconfig/Makefile config.status: creating tool/Makefile config.status: creating tty/Kbuild config.status: creating tty/Makefile config.status: creating config.h config.status: executing depfiles commands config.status: executing libtool commands 编译源码 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make make all-recursive make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' Making all in include make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' make : Nothing to be done for 'all'. make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' Making all in script make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script' Making all in init.d make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d' make : Nothing to be done for 'all'. make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d' Making all in sysconfig make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/sysconfig' make : Nothing to be done for 'all'. make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/sysconfig' ...... ...... make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples/user' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Nothing to be done for 'all-am'. make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' 编译modules hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make modules make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux' CC /home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples/mini/mini.o LD /home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples/mini/ec_mini.o CC /home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/master/cdev.o CC /home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/master/coe_emerg_ring.o CC /home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/master/datagram.o ........... ............ make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux' 编译通过会对应生成ethercat-stable-1.5/devices/ec_generic.ko和ethercat-stable-1.5/master/ec_master.ko 4.3.安装EtherCAT 安装成功后前面指定/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output目录下有编译生成的各种用户空间的文件。 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make install Making install in include make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' make : Nothing to be done for 'install-exec-am'. /bin/mkdir -p '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include'/ usr/bin/install -c -m 644 ecrt.h ectty.h '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include' Making install in script make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script' Making install in init.d make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d' make : Nothing to be done for 'install-exec-am' ............ .......... make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' make : Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' make : Nothing to be done for 'install-exec-am'. make : Nothing to be done for 'install-data-am'. make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' make : Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5' 4.4.将EtharCAT相关文件打包 在/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output目录下创建modules文件夹，并复制ec_generic.ko和ec_master.ko到modules下 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ mkdir -p output/modules hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ cp devices/ec_generic.ko output/modules/ hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ cp master/ec_master.ko output/modules/ hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ls output bin etc include lib modules sbin share 压缩output输出文件 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ tar -jcvf output.tar.bz2 output/ output/etc/ output/etc/ethercat.conf output/etc/init.d/ output/etc/init.d/ethercat output/etc/sysconfig/ output/etc/sysconfig/ethercat output/sbin/ output/sbin/ethercatctl output/include/ output/include/ectty.h output/include/ecrt.h output/modules/ output/modules/ec_master.ko output/modules/ec_generic.ko output/share/ output/share/bash-completion/ output/share/bash-completion/completions/ output/share/bash-completion/completions/ethercat output/bin/ output/bin/ethercat output/lib/ output/lib/libethercat.so output/lib/pkgconfig/ output/lib/pkgconfig/libethercat.pc output/lib/libethercat.so.1.2.0 output/lib/cmake/ output/lib/cmake/ethercat/ output/lib/cmake/ethercat/ethercat-config.cmake output/lib/libethercat.a output/lib/libethercat.la output/lib/libethercat.so.1 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ls output.tar.bz2 output.tar.bz2 至此IGH交叉编译完成，下面是在对应arm目标板上的操作。 4.5.移植EtherCAT相关库到开发板 将上面制作好的output.tar.bz2传到开发板上，然后解压出来。 root@myir-remi-1g:~# tar -xvf output.tar.bz2output/ output/ etc/output/ etc/ethercat.conf output/etc/init.d/ output/etc/init.d/ethercat output/etc/sysconfig/ output/etc/sysconfig/ethercat output/sbin/ output/sbin/ethercatctl output/include/ output/include/ectty.h output/include/ecrt.h output/modules/ output/modules/ec_master.ko output/modules/ec_generic.ko output/share/ output/share/bash-completion/ output/share/bash-completion/completions/ output/share/bash-completion/completions/ethercat output/bin/ output/bin/ethercat output/lib/ output/lib/libethercat.so output/lib/pkgconfig/ output/lib/pkgconfig/libethercat.pc output/lib/libethercat.so.1.2.0 output/lib/cmake/ output/lib/cmake/ethercat/ output/lib/cmake/ethercat/ethercat-config.cmake output/lib/libethercat.a output/lib/libethercat.la output/lib/libethercat.so.1 将output目录下各文件目录的内容复制到板子根文件系统根目录下相应目录下，例如：cp bin/ethercat /bin/(include目录不用复制) root@myir-remi-1g:~/output# ls bin etc include lib modules sbin share root@myir-remi-1g:~/output# cp bin/ethercat /bin/ root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/ethercat.conf /etc/ root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/init.d/* /etc/init.d root@myir-remi-1g:~/output# cp -r etc/sysconfig/ /etc/ root@myir-remi-1g:~/output# cp lib/libethercat.* /lib64/ root@myir-remi-1g:~/output# cp -r lib/pkgconfig /lib64/ root@myir-remi-1g:~/output# cp modules/ec_master.ko /lib/modules/5.10.83-cip1-yocto-standard/ root@myir-remi-1g:~/output# cp sbin/ethercatctl /sbin/ 4.6. 启动EtherCAT 4.6.1. 配置主站的MAC地址 root@myir-remi-1g:~# depmod root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3 4.6.2. 启动EtherCAT root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start Starting EtherCAT master 1.5.2 done 至此所有步骤完成。 米尔瑞米派 Remi Pi 瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块 采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发； Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用； 更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用； 软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。

米尔、瑞米派、Remi Pi、 瑞萨RZ/G2L、RZ/G2L开发板、兼容树莓模块 概述 Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元（支持H.264硬件编解码）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。 在开发阶段，建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。评估套件的详细信息请访问： https://www.myir.cn/shows/23/14.html 实时内核设计 实时补丁我们选择RT-Preempt来实现 移植补丁 RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁 https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/older/ 把补丁放到自己的工作目录下，然后解压，如图2-1： hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz 图2-1. 内核源码解压 进入到内核源码打补丁，如图2-2： hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done 图2-2. 打实时补丁 编译内核源码 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16 更新编译得到的Image即可 其他影响性能的配置 禁用CPU Freq自动调频，并设置主频为最高频率： cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0 scaling_governor scaling_setspeed （如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟） 实时性测试 空载测试 cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n 图3-1.空载测试 CPU&内存满载 cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n 增加压力 stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s 图3-2.满载测试 数据对比： 板卡 MYD-YG2LX-REMI 测试时间 120min 指令 cyclictest &stress-ng 空载 平均 8us 最大 24us 满载 平均 13us 最大 136us 表4-1.数据信息 ethercat IGH移植 下载ethercat IGH源码 到官网下载1.5版本的ethercat源码，如图4-1： https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads 图4-1. 下载源码 解压ethercat源码 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5 加载sdk环境变量 hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux 编译ethercat源码 生成configure文件 由于篇幅有限，具体的代码步骤，请前往米尔公众号，点击链接： https://mp.weixin.qq.com/s/OA-LMmhi7lH3mSK2Z4pLDA 启动EtherCAT 配置主站的MAC地址 root@myir-remi-1g:~# depmod root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3 启动ethercat root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start Starting EtherCAT master 1.5.2 done 至此所有步骤完成。 米尔瑞米派 Remi Pi 瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块 采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发； Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用； 更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用； 软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。 如需了解板卡，您可以通过访问以下米尔电子官网链接： https://www.myir.cn/shows/23/14.html 更多关于Remi Pi技术问题讨论请登录米尔官方论坛： https://bbs.myir-tech.com/forum-66-1.html