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回来了:) 继续！ 一晃过去了3年！ 时间过的真快。回来多写点东西

本文很直白简单的方式给我们讲了google无人汽车项目组的研究与合作情况，或许能给其他的研发团队一些启发 。   编者按： 本文作者田渊栋，2005 年及 2008 年获上海交通大学电子信息及电气工程计算机系学士学位及硕士学位，2013 年获卡耐基. 梅隆大学机器人系博士学位，主要研究方向为计算机视觉，机器学习及最优化方法，在顶级会议上发表过多篇会议及杂志论文，曾获 2011 年微软博士研究奖学金，获 2013 年国际计算机视觉会议（ICCV）最佳论文提名奖。现供职于 Google X 实验室 (Google X Lab) 无人驾驶汽车 (Google driverless car) 研究组，任研究员 / 软件工程师职位。本文写于 2014 年 1 月。    到 Google 无人车组全职工作已经有四个月了。写一下感想。 鉴于项目的高度机密性，很多话不能说，我唯一能透露的，就是两条：同事们都很牛，然后都非常努力。老板不怎么主动管，但大家都明白如果事情做不完就得加班，因为一个一个小发布（release）的最后期限（deadline）摆在那里。节奏很快，不像是在大公司里工作，反倒更像是在一个初创团队里忙碌。 这四个月感觉下来，Google 实验室有几个很有趣的特点 。其一是软硬件结合极其紧密 ，这一点从已有的报道里可以看出，不论是无人车 (Self-driving car)，眼镜 (Google Glass) 还是最近公布的气球无线网络 (Loon) 及能测血糖的隐形眼镜 (Iris)，都是软硬结合的产品。这直接导致的结果，就是我们每天面对的问题和之前在学术圈时思考的完全不同。 在学术圈，问题的已知条件和数据集都是给定的，我们要做的就是像解数学题一样，钻进去找到更好的解法，并在已知的数据集上和前人对比证明其有效性。但在 Google 则完全不同，大项目（比如说开发无人车）摆在这里，但已知条件，解决方案，使用何种硬件，如何分配资源，都是不确定的；唯一确定的， 是要以最快的方式和最小的成本把它实现出来——让一辆车能安全地自行其道，同时生产成本又最少。 在这样的特定背景下，碰到一个难题，首先想的不是如何把它不计成本地解出来，而是问自己有没有必要解它，能不能绕开它而实现目标？事实证明， 在这样高自由度的空间里寻找一个特定的解决方案，几乎总是能绕过学术界的难题，找到简单易行的实用方法。 这就像要发明能在道路上移动的机器人，不是绞尽脑汁去研究人类两足的机理，而是用容易控制又廉价的轮子代替；要设计飞机，不去模仿鸟类形态优美却机理复杂的扑翼，而是使用固定机翼加喷气动力。 其二是几乎没有专职的研究职位。 所有人既是研究员 (Researcher)，又是软件工程师 (Software Engineer)。基本上每个人负责一个具体的方向，对这个方向自主地分析现存的问题，并不断通过和同事讨论提出新方案，最后评估方案的效果。就算是组里的老板（Manager)，甚至是老板的老板，也要写代码查错误完成具体工作，唯一的不同点，是他们对系统有更整体的理解，遇到问题能帮忙找到下属找不到的角度。 碰到许多任务同时需要完成的时候，能分清主次，丢卒保车，确保整个组的大方向正确 。 对于从来没有碰到过的新问题，思考新思路和写代码开发是同时进行的，C++ 代码写完就直接上产品去测试看效果如何，不行就分析研究再换一种，如此快速迭代直到找到好方案为止，如果一两周里找不到好方案，那就认为这个问题是困难的，于是就要退一步思考，想办法绕开它。 因为这个原因，诸如“写代码和做研究的时间比例是多少”之类的问题就没有什么意义，因为完全看需要解决的是什么问题，写很多格式漂亮架构清晰的代码却不能解决问题没有意义，天马行空地思考不在实际数据上跑也没有意义，最重要的只是“解决问题”这四个字。 这种思路决定了研究风格是“具体问题具体分析”式的 ，有额外条件和额外信息就尽量用上，不会花时间思考一般情况；是“崇尚简单方案快速出结果”式的，而不会使用精巧复杂却不太直观的数学理论，也不会花几个月赌一个万能算法。 这种研究方式的缺点显而易见，就是没有办法产生深远及本质的成果， 但是既然目标是利用人类现有的技术，去完成一个举世瞩目的新系统和新产品，我想不出来有其它更好的推动方式了。 其三是组内信息交流的极端重要性。 学术界强调钻研问题，独立工作和原创性成果；业界强调合作，共同解决问题。一个人，特别是刚进来的新人，对整个系统的组成没有深刻理解，也不去询问同事，老板给一个问题就按自己的想法单干，结果发现三分之一工作和无人车目前急需解决的难点无关，三分之一工作已有人做出过类似工具，还有三分之一工作听起来很有道理，自成一说，但是在实际数据上一跑效果很差。这些情况是完全可能的。按学术界的思路，这些工作都可以成为不同风格的学术文章，但在我们这里，全都是没有用的。 而 充分交流讨论 就能避免这类情况。有越多来自别人的信息，就越能明确目标直入主题；越知道系统的优劣和目前的可用工具，就越能借风使力，提高效率。有时候跨组间不经意的一两句对话，少则抵得上几小时或者几天的辛勤劳作，多则改变整个组的行进方向。无人车组里中国人非常非常少，因此英语的地位相应提高，实在是需要在业余时间多加训练才好。 对于这样一个开创性项目，虽然已经取得了重要的进展，但还是有很多棘手的具体问题需要解决，每一个细节都决定成败。并且，越接近最终目标就越为艰难，有时候为了有百分之一的效果提升，是不惜从头再来，将原来的工作全部推翻的。所以说这个项目最后是否成功，还要看全体同事的聪明才智和勤奋努力，及一点点捉摸不定的运气。 希望运气在我们这边。 田渊栋 2014 年 1 月 23 日  

一个没有头绪的夜晚，我开通了的属于自己的EDNChina博客。 记录自己的点滴。。。。。。

    在管理名著《追求卓越》的开篇讲述的那个故事一直对我很有吸引力，作者在第二次入住四季饭店时，大堂的服务员亲切地叫出他的名字，这令他感叹不已，于是思考一个企业如何才能在细节上做到如此极致，如此“追求卓越”。 对这个故事的深刻记忆令我有“卓越控”，喜欢收集一些现实中关于卓越的故事，在每次遇到服务很好的餐厅、酒店时就引发强烈的好奇心,很想知道这个老板是用什么办法调动了员工“发自内心的热情”来面对工作：是薪酬设计的激励制度，是因为工作压力的传递，还是因为什么样的文化?  以人为本,一切问题都是人的问题,能调动人的“发自内心的热情”就成功了。 管理问题就是关于人性的问题。  其实,这是一个亘古就有的老问题，但总不断地被各种方式诠释着。      这周住酒店时再次遭遇这样的卓越故事。 中午我回酒店，看到桌上有个便笺字,上面写道“……今日在为您清扫房间时发现您洗的衣服晾在衣柜里,未经您的同意，将衣服移到窗台上晾，这样比较容易干,希望能给您带来方便。……” 晚上回到酒店时，桌子又有一张纸条,“…今日为您开夜床时发现您有看书的习惯,特意为您配个书签（笔者注：很精致的书签）。发现您有带电脑及鼠标，特意为您配了个鼠标垫。……” 我收藏了这两张便笺字。    去年第一次住这家酒店时，我回到深圳发现自己的圆珠笔丢在酒店(这是我很喜欢的一个圆珠笔），于是我打电话过去，对方立即派人去房间找,但没找到，但告诉我,因为现在房间住了客人,等第二天打扫房间也许可以找到，并且将和酒店客户打个招呼，如果酒店客人发现也会给我们。  结果第二天，对方真的打来电话说圆珠笔找到了,问是要寄回来还是下次来时再给我。 我同意下次来时给我,结果我第二次就当然住了这家酒店，入住办手续时前台居然真记得这个事，一确认是我就立即将笔还给我。 这是一个没有挂牌任何星级的酒店，但能将服务做得如此极致，而且员工的微笑似乎都是发自内心的热诚。 这令我对这家酒店肃然起敬。 后来我还发现这家酒店居然不是外资品牌，是本地的一个品牌。 这个酒店的每一个细节都体现了这种管理服务细节上的极致完美。  我一直很纠结为什么酒店的五星级的几乎清一色是国外的品牌，中国人难道做服务也做不好吗？ 这家酒店的故事使我相信未来中国星级酒店是有可能大都是中国品牌的。     这周的北京空气很不好,我的北京同事因此呼吸道被感染住到了医院。他告诉我,在美国大使馆监测到的空气污染指数超高。 他的生病是一个Solid data（意译为铁的事实)，让我相信北京的天气确实是够污染了。 不过,我看到了新闻说,污染的程度可能是被美国大使馆过高估计了,因为这不是“Apple to Apple”的比较：“发布数字的含义是不一样的，他们发布的是浓度，我们发布的是指数，两者间有很大的差异，指数和浓度间有换算的方式。不能仅仅用数字去比较，应该看到数字反映的什么内容。即使是美国大使馆监测的是浓度，数值也是偏大的。至于为什么偏大，我们没有监测过他们的设备。如果将我们和美国大使馆的监测设备、监测方法、监测规范、参照标准同时进行比对，我们可以去做。我们做过多次沟通，他们也不愿意拿着设备跟我们比对。”  北京环保局副局长如此解释。   看来 "Apple to Apple”的比较是非常重要的。 在销售中,经常遇到PK的情况,指标PK，基本性能PK，速度PK，价格PK，所有的PK都是要先有一个公平的原则,要"Apple to Apple”。 但在技术细节上的严格地Apple to Apple地PK是很考验我们对示波器细节上的掌握程度的。      有一天我向同事宣布，以后出差我不带任何一本中文书,只带一本英文书,我要好好学习英文了。 结果一到了机场我又禁不住逛一下书店，结果又在机场买了中文书,结果整个出差三天看的是中文书，英文书还是一个字也没看。 这让我想到网上的一个经典笑话:“我发誓再上网就砍手，结果发现自己是千手观音。” 我没发誓砍手,但发现自己的毅力实在不行，特别是在遇到好书的诱惑的时候。 这次的出差就是遇到了一本好书,令我一口气读了一大半。 这是一本读起来很轻松的书,书名叫“无限江山——孔庆东谈文化"，作者是大名鼎鼎的北大教授孔庆东先生（别称北大醉侠）,号称是孔子的直系亲戚，但不知道是多少代的传人了。 “其作品七八分幽默，两三点尖刻，让你先是笑到要死,再是忙着深思”。我是个喜欢读书划杠杠,然后背下这杠杠的段落就开始到处兜售的人,是典型的没什么大学问，好读书不求甚解，半肚子油的那种。老孔在书中有这么一段，“只要你下决心干坏事，那是非常快的，你说‘保八'就能‘保八'，你说‘保十六'都能做到。万众一心伤天害理，就没有做不出来的奇迹。” 这一段令人自然想到北京的空气质量。 这一段读起来让人以为作者很愤青,但其实老孔是很推崇毛主席的人。 书中说,“共**和国民党相比,哪个有文化？ 这个事实被颠倒了。国民党起源于黑社会,孙中山先生当年没办法了,只好依靠这些帮会, 天地会,三合会这帮人。 共**起源于北京大学,共**就是"北大教授党”，共**人是这个国家最优秀的精英。 他们后来上山武装斗争,是迫不得已，是被国民党杀的，上山的那些领导人全部是文化人。***从小就熟读四书五经，毕生博览群书,是这个国家最优秀的学者。如果他不当政治领袖，他可以同时当北大所有文科院系的博导，***的学问可以同时当20个博导。今天汉奸们造谣，说当年***到北大找胡适说话，胡适不理他，所以他仇恨知识分子、后来迫害知识分子。今天这种妖魔化***的笑话到处流传，可居然没有一种正气来反驳。今天全国各地流传的笑话，很多是污蔑革命先烈的，黄继光，董存瑞，刘胡兰，一直到江姐都被糟蹋了，这个国家怎么了？”   这一段有点香港小报的笔法,很有趣。这本书实在是休闲阅读的最佳读本呵。     以上是本周的散侃。 很抱歉，这周的话题无法象大家说的那样每次都能自然地扯到示波器（其实刚才有扯上,但我放弃了深度扯上)。 这周要和大家分享的技术文章是胡为东系列文章之七,相位噪声的时域测量方法。相位噪声主要是衡量因信号的相位变化而带来的噪声，在频域中表现为噪声的频谱，在时域中又表现为信号边沿位置的抖动，因此在实际应用中，相位噪声和信号的抖动其实本质是相同的。文中就将对相位噪声以及TIE抖动（Time Interval Error，时间间隔误差，也叫相位抖动）的概念及相互关系做一简要介绍并详细介绍了使用力科示波器如何测量TIE抖动并将其转换为相位噪声的。     感谢大家参与了我们上次周末的问卷调查。 我曾承诺所有参与问答的都将获得Eric博士的著作“信号完整性分析”，但很遗憾的是,在深圳的所有书店和当当,卓越网上都暂时没有现货了。我们将在买到此书后立即寄奉，敬请谅解。  

本文是我自己的3G使用经历，因为3G这个东西和基站容量有关，所以我的经历只能代表我所在的地理位置的速度。 我一直是江苏移动忠实用户，从我的第一个手机号码到现在，我已经记不清我使用过多少个号码了，不管我使用多少过号码，依然是移动的号，你说移动要不要给我颁发一个最忠诚用户奖呢。 话说2010年，因为种种原因我无法安装合适的ADSL，我就开始走上了新潮的3G无线上网之路，先后使用过中国移动的TD-CDMA和中国电信的 CDMA2000，中国联通WCDMA的我没有用过3G无线上网卡，不过现在的手机是用联通的3G手机号，也算是对三大运营商的3G技术都有一些体验吧。 中国移动TD-SCDMA 第一次用3G是中国移动的TD-SCDMA，当时是在卓越买的，花了699元买价值880元的3G上网卡，还送50元卓越购物券加60元的充值卡，每个月 15G的流量不限时，可以使用7个自然月。价格还算很优惠，不过收到货之后我才发现原卡已经开过了，我说为什么这么便宜呢，原来是2009-12-31就 到期了，所以卓越就私自把卡给开了，再以送购物券中充值卡的方式卖给用户。 虽然对我来说我是比较划算的，但我还是不高兴，因为卓越在商城中没有标明上网卡已经被开了，有欺骗消费者之嫌。使用TD-SCDMA也就是我上网噩梦的开 始，中国移动的3G上网卡那叫一个慢，唯一的一次快的时候，是在我有一次凌晨1点上网，居然达到了100k以后，从来以后，就再也没有到过这个水平。 中国电信 CDMA2000 几个月后，我卖掉中国移动的TD-SCDMA，换上了中国电信的天翼，这次被电信的一个代理商忽悠了，以1710买了中国电信的13个月3G上网卡加上网 设备，每月包300小时，买回来后发现卡又被开过了，只能使用12个月了，多方交涉未果，杯具啊。在中国，咱们每个人都要是火眼金睛，要不一不小心就被 骗，好像卖东西的都不能相信。 中国电信的上网速度也不快，不过大部分时间还可以，上网速度在30-60k左右，有时候也会在100多k，但这种情况很少，基本上可以相当于512k的 ADSL。但是晚上的速度很慢，常常会打不开网页。总的来说，还是可以接受的，和移动的TD-SCDMA差不多，最起码还在可以接受的范围之内。 中国联通 WCDMA 联通的我并不是使用无线上网卡，而是用手机的3G上网卡，从我的手机上网来看，在电梯里会没有信号。手机上网的速度还凑合，因为手机网站的体积比较少，根 据我的估计，应该速度也不是太快，因为用手机上网也会有一些延时。一般手机网站在50k以下，如果50k/秒的话，应该在3秒内可以下载完全的，但实际上 我上网的速度一般要在5-10秒才下载完。没有经过严格的测试，拍胶袋感觉出来的，不一定准确。 现在用的联通卡是66元包300M上网，60分钟国内通话，240条免费短信，接听免费。超出套餐上网0.3元/M，电话0.2元/分钟。 结论 就我个人的意见来说，移动价格便宜，速度一般。电信速度适中，价格也还可以接受，一个月包300小时我基本上够用了。但中国电信最不好的一点就是超出套餐 的费用奇贵无比，配套送的手机卡的通信费用也是奇贵无比。中国联通费用肯定是最后的，按G算，1G好像是80元吧，最高5G好像要300元，包年的30G 流量是1350，这价格是非常高，而且还不送终端。