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IAR Embedded Workbench for Arm 已全面支持恩智浦最新的 S32 系列，可加速软件定义汽车的车身和舒适性应用的开发 瑞典乌普萨拉 ， 2023 年 11 月 22 日 – 嵌入式开发软件和服务的全球领导者 IAR 现已全面支持恩智浦半导体（ NXP Semiconductors ）全新电机控制芯片 S32M2 。 S32M2 系列芯片是恩智浦基于 Arm® Cortex® 的 S32 车辆计算平台的最新增强版本，以高效率为特点，应用于车身和舒适性领域，旨在降低车内噪音，提升乘客舒适度。 IAR Embedded Workbench® for Arm® 包含强大的编译器和调试解决方案，已经可以用于最新的 S32M2 ，帮助汽车行业朝着软件定义电动汽车的发展方向前进。 S32M2 系列是基于 Arm Cortex-M 微控制器内核的高度集成的电机控制解决方案。虽然类似于恩智浦的 S32K MCU 产品，但这个全新系列增加了高压模拟功能和高效率，适用于泵、风扇、天窗和座椅调整、安全带预紧器或后备箱开启器等汽车应用。 S32M2 的系统级封装集成了符合汽车标准且以应用为中心的功能，如直接从 12V 汽车电池供电的稳压器、物理通信接口（ LIN 、 CXPI 或 CAN FD ）、用于电机控制的 MOSFET 栅极驱动器以及非易失性内存（从 128KB 到 1MB ），以降低总体组件数量。这使汽车制造商能够减小印制电路板（ PCB ）面积，降低设计风险和材料成本，并加速产品上市。 IAR Embedded Workbench for Arm 是一套全面的开发环境，一直以来都为恩智浦得到广泛采用的 S32K 微控制器提供支持，而现在它也扩展支持了新的 S32M2 系列，使得软件重用变得更加高效。这个全面的 C/C++ 套件涵盖高度优化的编译器和先进的调试与分析功能，包括集成的功耗监控功能。除了高度优化的构建工具，易于使用的代码分析附加组件，如 IAR C-STAT 静态代码分析工具、 IAR C-RUN 动态分析工具和 C-SPY 调试器，还可以帮助开发人员在开发过程的早期发现潜在的代码问题和错误，以优化整体代码质量。 IAR Embedded Workbench for Arm 还提供符合 ISO 26262 认证的功能安全版本，与 S32K 的开发流程完全匹配，而 S32K 也已获得 ISO 26262 的 ASIL B 认证。 恩智浦汽车处理集成解决方案高级总监 Thomas Ensergueix 表示：“随着 S32M2 系列的推出，恩智浦为汽车制造商提供了进一步扩展的 S32 平台和全面的软件支持，以帮助他们充分优化产品开发。 S32M2 系列提供高效运行的电机控制功能，同时保持性能空间以整合更多功能和能力，从而可满足新兴的软件定义电动汽车市场的需求。 ” IAR 首席技术官 Anders Holmberg 表示： “ 我们很高兴为恩智浦的先进电机控制解决方案 S32M2 提供及时且强有力的支持。 IAR Embedded Workbench for Arm 为汽车软件开发人员提供了设计高效、简化和稳定的电机控制应用程序的能力。此外，用户也可以在 S32 平台各个应用开发中无缝重用代码，从而加快了开发周期并降低了成本。 ” 最新版本的 IAR Embedded Workbench for Arm 已全面支持 S32M2 系列。您可以访问 https://www.iar.com/products/architectures/arm/iar-embedded-workbench-for-arm/ ，了解 IAR Embedded Workbench for Arm 支持的 8800 多款 Arm 芯片。

问题 使用NFS网络挂载文件系统后卡住无法进入系统。 解决办法 此处不详细讲述NFS安装流程 查看板卡挂载在/home/etc/rc.init下的自启动程序 进入到../../home/etc目录下，查看rc.init文件，首先从第一行排查，查看/home/etc/netcfg文件代码内容，发现其为配置网络接口内容，可能会与在uboot设置的IP冲突，我们尝试注释掉rc.init文件中的代码行/home/etc/netcfg并保存，随后重启开发板。 注释掉框选内容 netcfg配置文件内容 图0.2重启开发板 查看板卡挂载在/root/etc/rc.init下的自启动程序 重启后发现依然无法进入系统，我们再次进入到../../root/etc目录下，查看rc.init文件代码内容，发现代码行中同样有相关设置网络接口IP代码，再次尝试注释掉并保存，随后重启开发板。 图0.3注释掉框选内容 图0.4重启开发板 这时我们发现HD6UL开发板已经成功进入到NFS挂载的文件系统了.

2023年5月23日，以“打造中国生态，决胜智能时代”为主题的「恩智浦创新技术论坛」在上海静安洲际酒店举行，飞凌嵌入式作为NXP金牌合作伙伴受邀参加此次论坛，与恩智浦半导体全球销售执行副总裁Ron Martino先生、恩智浦全球资深副总裁兼大中华区主席李廷伟博士以及众多智能工业行业的伙伴深入交流市场趋势与行业洞察，一同讨论如何协同面对市场的机遇与挑战，共同促进未来市场的发展。 本次论坛，飞凌嵌入式带来了采用OK-MX9352-C开发板设计的智能图像识别方案，0.5TOPS专用神经处理单元（NPU）的加持可以对图像分类模型进行训练以识别各类图像，再通过语音播报识别结果，展示了产品AI图像识别的能力，吸引了现场嘉宾的关注。 飞凌嵌入式在i.MX 9352的α阶段便进行了产品的研发工作，并全球首发了基于这款处理器设计的FET-MX9352-C核心板及OK-MX9352-C开发板，致力于在边缘侧为高效、快速、安全的机器学习赋能，使低成本人工智能应用成为可能。 飞凌嵌入式自2014年起就与NXP保持着密切合作，目前基于NXP i.MX6系列、i.MX8系列、LS系列、i.MXRT系列、 i.MX9系列处理器推出了二十余款核心板产品，并广泛应用于人工智能、智慧城市、智慧医疗、智慧交通等领域，为客户产品的智能化升级助力。 本次「恩智浦创新技术论坛」让飞凌嵌入式结识了业内众多优秀的伙伴，让我们能够更好地协同面对市场的新机遇与新挑战。在未来，飞凌嵌入式会继续凭借NXP生态合作体系的优势，为更多用户提供更好的解决方案，让客户的产品研发更简单、更高效，让客户的产品更智能、更稳定。

本文以飞凌嵌入式OKMX6Q/DL-C开发板为基础讲解，操作系统为Linux3.0.35，其它品牌产品请参考使用，本文主要介绍了iMX6Q开发板GPIO的操作，写本文章主要是记录日常客户经常问到的一些问题，为客户提供一些解决思路，希望可以协助客户加速产品的研发速度，由于水平有限，在服务过程中所提供的任何资料和信息，都仅供参考。 一、通用GPIO的使用 在嵌入式系统中对GPIO的操作是最基本的操作。在Linux中有一个通用的GPIO操作接口。在imx6Q开发板文件系统中会有一个控制GPIO的目录：/sys/class/gpio；Linux-3.0.35内核中Documention文件夹下边有gpio.txt文档可以参考。 root@freescale /sys/class/gpio$ ls export gpiochip0 gpiochip160 gpiochip32 gpiochip96 gpiochip128 gpiochip192 gpiochip64 unexport 名称 描述 export 导出GPIO操作接口 unexport 撤销GPIO操作接口的导出 gpiochip0 GPIO1组 gpiochip32 GPIO2组 gpiochip64 GPIO3组 gpiochip96 GPIO4组 gpiochip128 GPIO5组 gpiochip160 GPIO6组 gpiochip192 GPIO7组 其中，export和unexport为GPIO子系统的属性文件，其余七个文件则为符号链接（gpiochip0，gpiochip32，gpiochip64，gpiochip96，gpiochip128，gpiochip160，gpiochip192），分别指向各自对应的GPIO组。以gpiochip0为例，此目录下的文件有： root@freescale /sys/class/gpio/gpiochip0$ ls base label ngpio power subsystem uevent 名称 描述 base GPIO组的初始编号 label GPIO组标签 ngpio 该组的GPIO总数 power 设备供电方面的相关信息 subsystem 符号链接，指向父目录 uevent 内核与udev(自动设备发现程序)之间的通信接口 当我们操作某个GPIO之前，需要先向export文件写入该GPIO编号以导出它的设备目录。GPIO编号的计算公式如下所示： GPIO编号=（BANK-1）*32+N 在公式中BANK为GPIO引脚所在的GPIO组编号，N则为引脚在该个BANK中的序号。以GPIO7-IO03为例，其BANK值为7，N值为3，因此排列序号为(7-1)*32+3=195。 下面介绍该目录下的一些操作的用法。 1、GPIO编号导出 /sys/class/gpio/export 命令成功后生成/sys/class/gpio/gpio195目录。如果没有出现相应的目录，说明此引脚不可导出，一般这种情况是驱动中pinmux功能配置不正确，或者配置了多种pinmux功能引起冲突导致。 2、取消GPIO编号导出 /sys/class/gpio/unexport 3、 配置GPIO的输入输出方向 /sys/class/gpio/gpio195/direction direction可接收的参数：in，out，high，low；其中high，low设置方向为输出并将value值设置为相应的1/0。 4、查看GPIO的输入输出方向 ：cat /sys/class/gpio/gpio195/direction 5、配置GPIO的高低电平（值为1/0） 当gpio配置为输出模式时，可以通过设置value值设置gpio的高低电平。 /sys/class/gpio/value 6、 查看GPIO的输出值 cat /sys/class/gpio/gpio195/value 二、修改Pinmux配置 驱动中的主要位置：linux3.0.35/drivers/gpio/gpiolib.c 修改文件arch/arm/mach-mx6/board-mx6q_sabresd.h，在其中增加该引脚对应的gpio配置，该引脚如果有其他复用配置，需要将其他复用配置去掉，只保留一种pinmux配置。内核中引脚功能定义在arch/arm/plat-mxc/include/mach/iomux-mx6q.h文件中，该文件对每个引脚的复用功能进行了定义，有兴趣的可以自己看一下。 以释放原SD卡功能占用的部分引脚为例： 修改文件arch/arm/mach-mx6/board-mx6q_c_sabresd.h，在其中增加如下定义： /*GPIO*/3 MX6Q_PAD_SD3_CLK__GPIO_7_3, MX6Q_PAD_SD3_CMD__GPIO_7_2, MX6Q_PAD_SD3_DAT2__GPIO_7_6, MX6Q_PAD_SD3_DAT3__GPIO_7_7, MX6Q_PAD_SD3_DAT4__GPIO_7_1, MX6Q_PAD_SD3_DAT5__GPIO_7_0, MX6Q_PAD_SD3_DAT6__GPIO_6_18, MX6Q_PAD_SD3_DAT7__GPIO_6_17, MX6Q_PAD_NANDF_D1__GPIO_2_1, MX6Q_PAD_NANDF_D0__GPIO_2_0, 将原来的SD卡的功能注释掉 /* USDHC3 */ /* MX6Q_PAD_SD3_CLK__USDHC3_CLK_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_CMD__USDHC3_CMD_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT0__USDHC3_DAT0_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT1__USDHC3_DAT1_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT2__USDHC3_DAT2_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT3__USDHC3_DAT3_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT4__USDHC3_DAT4_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT5__USDHC3_DAT5_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT6__USDHC3_DAT6_50MHZ, MX6Q_PAD_SD3_DAT7__USDHC3_DAT7_50MHZ, MX6Q_PAD_NANDF_D0__GPIO_2_0, MX6Q_PAD_NANDF_D1__GPIO_2_1, */ 修改前： 修改后： 修改完成后重新编译内核，并将镜像烧写到iMX6Q开发板上进行测试。 测试 /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/gpio195/direction /sys/class/gpio/gpio195/value cat /sys/class/gpio/gpio195/value 三、Datasheet查看gpio 1、GPIO地址 IMX6DQRM.pdf手册中的第28章描述的是gpio相关的内容。 手册第二章Memory Maps内存映射大概在215页，有关于GPIO组的映射地址： 2、GPIO寄存器 数据手册第28章中第1429页描述的是GPIO控制的8个32位寄存器。 寄存器 描述 GPIOx_DR 数据寄存器，当GPIO为输出时，可以通过写DR寄存器来驱动gpio引脚 GPIOx_GDIR 控制GPIO引脚方向 GPIOx_PSR 当GPIO为输入时，从PSR寄存器读取数据 GPIOx_ICR1 配置GPIO中断的触发方式，高低电平出发还是沿触发 GPIOx_ICR2 配置GPIO中断的触发方式，高低电平出发还是沿触发 GPIOx_IMR 中断屏蔽寄存器 GPIOx_ISR 中断状态寄存器 GPIOx_EDGR_SEL 设置边沿触发方式 3、引脚复用 iMX6Q数据手册36章IOMUX Controller这一章节有兴趣的也可以详细看一下或者从网络上找一些相关资料了解，此处不做详述 该章节主要描述引脚的复用配置以及一些功能的配置等，内核代码中关于这一块的配置在linux-3.0.35/arch/arm/plat-mxc/include/mach/iomux-mx6q.h文件中。该文件中的具体配置有兴趣的可以自己看一下，一般这块恩智浦NXP官方是默认配置好的，配置项的具体含义也可以从网上搜搜，并结合iomux-mx6q.h文件自己看看。 4、参数查找配置方法 手册第四章查找EIM_A22，可以看到需要ALT Mode是ALT5,而且Pad Settings需要配置的参数有PKE – ENABLED，对应的Pad Registers为 。 手册继续搜索 寄存器，可以看到寄存器的具体配置和具体的偏移地址以及上拉的配置。 手册寻找对应的MUX Control Registers 。可以看到具体的配置模式ALT5模式的配置值为0x05UL。 附录：常见GPIO调试问题处理参考 常见GPIO调试问题处理参考： 1．如果在GPIO导出时出现Device or resource busy的情况 一般都是该引脚在内核中配置为其他功能，需要仔细检查内核中引脚配置，不要被其他功能占用。 2．GPIO能够导出，但是使用的时候各种功能都不正常的情况 这种情况一般也是引脚在内核中配置为其他功能，需要仔细检查内核中引脚配置，不要被其他功能占用（一般被串口占用会有这种情况）； 还有就是检查硬件电路，看硬件上有没有上拉下拉这样的硬件控制。

本人从事半导体行业，具体行业是power, 所熟悉的产品先有NXP, Infineon etc,希望在这个ESMCHINA 社区大家庭里面一起学习，一起分享，附上QQ：1557572302