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TMS320F28335 之 eCAN 1 、内嵌 CAN 控制器 TMS320F28335 内有 2 个增强型 CAN 总线控制器（ eCAN ），完全兼容 CAN2.0B 标准。 图 eCAN 模块的结构 图 eCAN 模块方块图及接口电路 eCAN 是具有内部 32 位结构的 CAN 控制器。 eCAN 模块由 CAN 协议核心（ CPK ）和消息控制器组成，消息控制器又包括三个部分： 1 ）存储器管理单元（ MMU ），包含 CPU 接口电路、接收控制单元和计时器处理单元； 2 ）邮箱 RAM ，可存储 32 个消息； 3 ）控制寄存器和状态寄存器。 CPK 的功能是根据 CAN 协议解码所有在 CAN 总线上接收到的消息，并将这些消息转移到接收缓冲器中；根据 CAN 协议在 CAN 总线上发送消息。 消息控制器的功能是决定由 CPK 接收到的任意消息，必须由 CPU 决定是否保留或者舍弃。在模块初始化阶段， CPU 指定了程序使用消息控制器的所有消息标识符。 消息控制器的另一功能是根据消息的优先级将要发送的消息传输到 CPK 。 计时器处理单元由定时计数器组成，用于在所有接收或发送的消息中添加一个时间标记。 工作原理： 1 ）当 CPK 接收到一个有效的消息后，消息控制器的接收控制单元决定该消息是否必须存储到邮箱 RAM 的 32 个消息对象里。 接收控制单元检查消息状态、标识符以及所有消息对象屏蔽寄存器，从而决定存放消息的合适的邮箱位置。接收到的消息被存储在通过接受过滤的第一个邮箱。 如果接收控制单元不能决定由哪个邮箱来存储接收到的消息，那么该消息将被舍弃。 2 ）当一个消息被发送时，消息控制器传送消息到 CPK 的发送缓冲器。 在下一总线空闲状态时，开始消息的发送。 当多条消息需要被发送时，在准备发送的消息中，具有最高优先级的消息将首先由消息控制器转移到 CPK 。 如果两个邮箱具有相同的优先级，那么具有更高序号的邮箱首先被发送。 工作模式： eCAN 模块由两种工作模式， SCC 模式和 eCAN 模式。 SCC 模式是 eCAN 模式的简化功能模式，该模式只有 16 个邮箱（邮箱号 0-15 ）可用；没有时间标记功能，可用的接收屏蔽寄存器数目也少。该模式为默认状态。 工作模式通过寄存器 CANMC 的第 13 位（ SBC ）来选择。 2 、 eCAN 模块的复用 GPIO 口设置 两个 eCAN 模块 A 、 B 对应的 IO 口设置有多种选择。 模块 A 对应的 IO 口有 GPIO30 和 GPIO31 、 GPIO18 和 GPIO19 两种选择。 模块 B 对应的 IO 口有 GPIO8 和 GPIO10 、 GPIO12 和 GPIO13 、 GPIO16 和 GPIO17 、 GPIO20 和 GPIO21 四种选择。 在 IO 口初始化时要注意一定要和实际的接口定义对应。 在 TI 的 CAN 例程中已经完整的给出了这些 IO 口的初始化语句，选择要使用的语句保留，不使用的语句注释掉即可。 3 、 CAN 通讯波特率设置 通过位时序配置寄存器 CANBTC 对通讯波特率进行设置。 设置步骤： System clock ： f_sys = 150 MHz CAN clock ： f_can = f_sys / 2 = 75 MHz CAN clock period ： t_ can = 1 / f_ can = 13 . 3333333 ns Actual bit rate = 1 Mbit/s     Actual bit time = 1000 ns CAN bus length = 10 m, with 5 ns/m signal delay time. Propagation delay time : 2 * ( transceiver loop delay + bus line delay ) = 400 ns BRP reg = 4 BRP = BRP reg + 1 = 5 （ 5 分频） CAN time quantum ：    tq = 5 * t_ can = 66.6666667 ns Actual bit time = 15 tq = 1000 ns Prop_Seg = 8 tq 400ns. Sync_Seg = 1 tq . Phase_seg1 + Phase_Seg2 = ( 15 – 8 – 1 ) tq = 6 tq Phase_seg1 = 3 tq; Phase_Seg2 = 3 tq 1. If Phase_Seg1 + Phase_Seg2 is even, then Phase_Seg2 = Phase_Seg1. If the sum is odd, Phase_Seg2 = Phase_Seg1 + 1. 2.   Phase_Seg2 should be at least 2 tq. Bit_time = Prop_Seg + Sync_Seg + Phase_seg1 + Phase_seg2 = 15 tq TSEG1 = Prop_Seg + Phase_seg1 = 11 tq TSEG1 reg = TSEG1 – 1 =10 TSEG2 = Phase_seg2 = 3 tq TSEG2 reg = TSEG2 – 1 = 2 具体参考 TI 的手册或者程序。 4 、 CAN 通讯例子 使用 USBCAN 卡和开发板进行 CAN 通讯。 设置 3 个邮箱，两个发送邮箱（邮箱号 24,25 ），一个接收邮箱（邮箱号 26 ）； 发送邮箱 24 ：用于发送两路 ADC 转换的结果值； 发送邮箱 25 ：用于持续发送固定帧； 接收邮箱 26 ：接收指定消息帧。 5 、小结 本例只是一个简单的 CAN 总线收发程序，实现了 CAN 总线的消息收发。  

11.为再次确保万无一失，往外置SRAM读写校验一下   12由于板子设置了从FLASH boot，FLASH内还有程序，debug 在LOAD了程序后自动复位然后运行了flash的程序，因此，符号对应不上   13.halt住CPU，然后load program，接着load 符号，于是在memory可以看到符号已经有了。   14.接着手动设置PC，然后调去入口运行程序。   15 helloworld出来了     16由于本人板子启动模式是电阻选择，不是拨码SW，默认了从FLASH启动，所以load程序后由于下面的调试设置，自动复位，然后bootloader根据GPIO跳线选择了从FLASH启动，运行了FLASH上的程序，各位可以根据自身情况自行设置，最好设置为从XINTF启动，详细请参考TI的bootloader guide。     bootloader还是要详细看的   （完）

DSP28335有内置256K X 16的FLASH，34K X 16的RAM，但是如果运行一个大一点的系统，如SYS/BIOS，这么小的RAM很难容纳的下，如果在FLASH中调试的话，每次都烧写FLASH让人很担心FLASH的寿命，同时速度也很龟速，让人抓狂。如果有外挂SRAM的，可以在外置的SRAM中调试程序，想起当年调试ARM的时候了~ 好，下面开始动手，以helloworld在SYS BIOS为例。 1.参考RTSC Platform Wizar http://rtsc.eclipse.org/docs-tip/Demo_of_the_RTSC_Platform_Wizard_in_CCSv4 建立一个自己的board，可以导入TI的demo板子做修改，设置好平台，cpu主频，最重要的是设置好memory map，把外置的SRAM分配好，然后把代码section放置到外置的sram空间，设置其他的data和stack，如下图。   2.建立一个helloworld的例程。   3.把自动生成的F28335.cmd文件屏蔽掉。   4.修改RTSC平台为自己的板子。   5.build 或者rebuild，查看生成的map文件，检查代码是否在外置sram地址空间内。   6.修改仿真器的gel初始化脚本，如果你不知道脚本是那个，查看下图，最好备份一个，然后修改副本。   7.在gel文件中打开XINTF就是外置SRAM允许，在reset的时候gel脚本会初始化XINTF的寄存器，这样调试系统的时候外置SRAM才可以访问。   8.查看gel文件的memory map，看外置sram是否已经map了。   9.可以debug了，控制台会提示gel的初始化的信息，如下，提示打开了XINTF。   10.再次确认一下，可以查看XINTF寄存器的内容，看看SRAM是否初始化正确。   待续(二)    

最近耍上了DSP，跑了个TI的系统SYS/BIOS,想弄个Hello World例程，没想到运行时候控制台啥提示都没有。 ti wiki上有篇tips for using printf，说明了这个问题的产生可能，由于是纯文字的，不好理解，这里给出图示，解决这个问题。 1.包含stdio.h这是必须的，不然编译不提示错误，但是运行时候控制台啥都没有。   2.设置堆的大小 printf需要超过400字节的空间，相对SYS/BIOS提供的System_Printf，速度慢100倍，需要1000个机器周期。 3.设置ccs提供的printf支持等级，full,nofloat,mini。 4.如果使用了SYS/BIOS而不是裸奔的话，还需要在SYS/BIOS设置堆大小。如果是在任务中调用printf，因任务有自己独立的堆栈，还需要设置任务自己的堆栈大小。 这样Memory模块的实际堆大小以系统默认设置的为准。   最后 ，在这个c2000，c28系统中，char的单位是16bit双字节，int是16bit，long才是32bit，如果要打印32bit的数据，需要加上%l参数在打印格式字符中，%d，%f只能打印16bit的数据，打印32bit的数据会只保留高字节的数据，看下图。   忘了一点，调试选项中，CIO一定要打开。