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    2021-11-18 14:58
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      【哔哥哔特导读】如今伴随着视频自媒体、现场直播、Vlog(视频博客)等新兴信息载体的普及,手持稳定器成为人们拍摄视频必备的辅助工具之一,那么近期《半导体器件应用》杂志便对一款来自飞宇科技的三轴手持稳定器 SPG-C 进行拆解图解,为大家带来现如今稳定器是如何俘获人们的芳心?   在这个信息碎片化的时代里,一张静态的图片远远不足以视频传播的信息更具有吸引力,人们开始越来越喜欢用视频记录生活的精彩动态,过后再用最真切地心态去感受这些创作所能带来的情感交织,不管是生活上的诗意还是遍地鸡毛,都让记忆在脑海碰撞中不再模糊,从某种意义上来说这算是一件颇具仪式感的事情。   但是从现实情况出发,这般“诗和远方的浪漫”背后,却是要求拍摄者视频的每一帧画面都是稳定的、连贯的、美感的、共情的、伤感的......其中画面的稳定和质感是让我们享受酣畅淋漓体验的前提,特别在移动摄像机的时候,如果你没有一双麒麟臂辅助,那么就很有可能拍摄出让观看者感到烦躁、疲劳甚至产生呕吐感的抖动画面。   所以为了保证观看者的舒适感,又能兼顾到镜头表现力的需求。1973年,美国人盖瑞特·布朗(Garrett Brown)发明了一台极具有革新意义的机器——布朗稳定器(后来更名为斯坦尼康)。该种稳定器由于采用了大量的机械式平衡设计,可以使摄像机更好灵活地穿梭在不同的视角维度,从而稳定的拍摄出有表现力的镜头且保证了观看者的观影舒适感。   如今又伴随着视频自媒体、现场直播、Vlog(视频博客)等新兴信息载体的普及,布朗稳定器这种专业级别的设备也开始通过不断的改造升级,逐渐调整到普通玩家也能很好地驾驭移动拍摄的方式,再搭配上手机、运动相机、微单等小型录像设备,极大程度上提高了视频画面的整体质量。   那么,近期《半导体器件应用》杂志便对一款来自飞宇科技的三轴手持稳定器 SPG-C 进行拆解图解,为大家带来现如今稳定器是如何俘获人们的芳心?   手持稳定器的工作原理   稳定器实际上是由三个陀螺仪组成的,陀螺仪是基于角动量守恒理论设计用来传感与维持方向的装置,主要位于轴中心的可旋转转子,转子是属于微型的无刷电机,通过电子控制器控制无刷电机的方向和速度。一般情况下,每一个陀螺仪代表了一个维度,在三轴稳定器上就分别配备了航向轴、俯仰轴、横滚轴。   飞宇科技三轴手持稳定器 SPG-C 产品外观      SPG-C整体外观以黑色为基调,三轴部分采用金色边圈点缀,机身采用铝合金材质,表面有添加喷砂工艺处理,既做到耐用坚固,又能防尘防指纹,总重量为335g。      SPG-C手柄上方右侧的机身标有产品型号      SPG-C手柄上方左侧采用常见的MICRO-USB接口,外部盖使用防尘橡胶材质,据了解,该款产品的充电接口只能达到5V/0.5A的充电功率。      SPG-C手柄上方背面处设有一枚手动数码变焦按键和1/4英寸螺丝孔位,依靠该数码变焦按键可轻松实现专业化镜头,但缺点是会对画质有所影响,而且在变焦过程中的错顿感会较强。      SPG-C手柄上方正面为操控区域,从左到右依次是状态指示灯、四向摇杆、电源/功能键、蓝牙快门。四向摇杆为控制稳定器仰俯、旋转;电源/功能键为通过不同组合方式来实现稳定器的目标追随、复位等多种操作形式。      移动设备放置处为弹簧夹、内嵌软胶垫,支持最小内径47.76mm、最大内径为82.40mm;此外,由于夹具设计较紧,拉开时会需要稍微用力。(不配置重块的情况下,手机重量<165g)   飞宇科技三轴手持稳定器 SPG-C 产品软件与操控方面      飞宇SPG-C稳定器的设置是通过Feiyu ON APP来实现特殊的拍摄效果。以IPhone XS为例,就需要换上轻配重块才能让手机达到平衡位。      在拍摄取景界面左侧是功能菜单栏,其云台设置中可发现有三轴电机跟随速度的调节,配合四向摇杆控制来实现精准微调达到稳定器最佳的工作状态。另外,拍照功能也支持自由全景、快速全景、超广角、延时、光轨、人脸跟踪等。   飞宇科技三轴手持稳定器 SPG-C 拆解   第一步:首先找到操控区域与手柄电池罩之间的旋转处,随即旋转后取出电池与电池罩。   第二步:热风加热几秒俯仰轴外部的皮质圆贴膜,随后可轻松撕下贴膜,再用螺丝刀卸下其表面下的3颗螺丝,拧开外部盖板以及拔出与PC设备电源供电的类似的插拔接口,便可清晰可见俯仰轴电路控制板   第三步:与上同理操作,便可清晰可见横滚轴电路控制板   第四步:卸下操控区域与航向轴连接的3颗螺丝,握紧操控区域部分拔出连接两端的插针,便可分离操控区域与航向轴部分。   第五步:拔出电路板与电机模块连接的插拔接口,便可完整取出各轴向的电路控制板。   第六步:用刮片沿着操控区域背面的缝隙,撬开外部盖,便可清晰可见该区域电路板结构。      在进行第一步拆解后;整体一览      在进行第二至第五步拆解后;可得横滚轴、航向轴、俯仰轴与各自部分的控制电路板一览。   横滚轴与俯仰轴为通用横滚俯仰电机;航向轴为低内阻航向电机。      在进行第六步拆解后;操控区域背面内部一览   红线所连接的其中一端范围为电源的正极      电池方面,飞宇科技SPG系列通用的可充电ICR 22650专用圆柱锂电池,3.7V,3000mAh的电量满足长时间的拍摄需求,据官方资料显示,可达7小时的超长续航。   优点:容量较大、寿命长、安全新高高电压高内阻小,不具备记忆效应,随时可接受充电状态。   电机部分   每一个方向轴都配有一个无刷电机,每个电机都需要单独的电路控制板来进行驱动。其中由主要核心的控制电路面板运算控制算法内容,随后将内容指令发送到方向轴的电路控制板,实现三轴电机转动来稳定控制。   用户通过四向遥感以轴向角度来达到控制效果,并且可以根据偏移的角度或力度来准确反馈电机的速度。另外,每个电机与轴承连接位置都有进行润滑油设计,此作用可降低内部噪音,以及在受到外力作用干扰下,不会对轴向角度产生较大的偏移,提高稳定性。   主控面板部分      三个方向轴的主控面板正面一览   其主控面板上的芯片器件类型基本一致,皆配有一颗32位的微控制器、运算放大器、贴片晶体谐振器;两颗钽电容;以及部分丝印芯片。      三个方向轴的主控面板背面一览      主控芯片部分是采用意法半导体(ST)的STM32F103C8T6增强型系列,芯片架构为高性能的ARM 32位的Cortex™-M3 CPU ARM® Cortex™-M3 32位的RISC内核,工作频率为72MHz,内置高速存储器(高达128K字节的闪存和20K字节的SRAM),丰富的增强I/O端口和联接到两条APB总线的外设。所有型号的器件都包含2个12位的ADC、3个通用16位定时器和1个PWM定时器,还包含标准和先进的通信接口:多达2个I2C接口和SPI接口、3个USART接口、一个USB接口和一个CAN接口。   优势是实现了MCU的需要提供了低成本的平台、缩减的引脚数目、降低 的系统功耗,同时提供卓越的计算性能和先进的中断系统响应。   另外,该器件可与所有的ARM工具和软件兼容。   应用领域:   ● 电机驱动和应用控制   ● 医疗和手持设备   ● PC游戏外设和GPS平台、工业应用   ● 可编程控制器(PLC)、变频器、打印机和扫描仪   ● 警报系统、视频对讲、和暖气通风空调系      德州仪器(Texas Instruments)的通用运算放大器LMV358系列,该装置采用低压(2.7V至5.5V)低电压工作放大器,具有轨对轨输出摆动,且工作电压从5V降至30V,封装尺寸降至DBV(SOT-23)封装尺寸一般,属于最经济有效的解决方案,可用于各种应用场合。   应用领域:   ●空调电机控制   ●便携式媒体播放器   ●DC/DC模块   ●冰箱、洗衣机      德州仪器运放LMV358 IC 基础说明      钽电容器件47uF 耐压为6   钽电容全称是钽电解电容,也属于电解电容的一种,由于钽电容内部没有电解液,很适合在高温下工作。这种独特自愈性能,保证了其长寿命和可靠性的优势。但缺点是容量较小、价格也比铝电容贵,而且耐电压及电流能力较弱。      贴片晶振SJK 12.000   产品特征:无铅、高精度特性,最高可达高频范围,适用于自动安装和回流焊;是蓝牙无线通讯设备的最佳选择,同时适用于DSN,PDA和移动电话。      操控区域内部:NORDIC的蓝牙无线芯片模块N51822系列,是一款为超低功耗无线应用(ULPwirelesss applications)打造的多协议单芯片解决方案。它整合了Nordic一流的无线传送器,同时支持Bluetooth(R) low energy 和专用的2.4GHz协议栈。   该器件特点:通信距离:30m(条件:空旷区域 / 1M速率),工作频段为2.4GHz,工作电压为2.0V ~ 3.6V,温度范围为-40℃ ~ 85℃,尺寸为24.5mm x 32.26mm(PCB),接口为除P0.26和P0.27外,所有I/O接口,排针间距为2.00mm,两侧排针间距为18.00mm,天线为板载天线。   应用领域:   ● 可穿戴设备   ● 蓝牙智能应用   ● 移动电话外设   ● RF智能射频标签   ● 智能家用电器、工业控制、数据采集系统      NORDIC的蓝牙无线芯片模块N51822系列基础介绍      操控区域内部:芯科科技(SILICON LABS)的USB转串口芯片CP2102系列,该器件由单芯片USB到UART数据传输,可集成USB收发器:不需要外部电阻,集成时钟:不需要外部品体,温度范围为:﹣40至+85℃。   电源复位电路为3.3V输出(CP 2102)-3.45V输出(CP 2109),与CP 2101兼容的100%引脚和软件。供电电压自助式:3.0至3.6V;USB总线供电:4.0至5.25V;USB功能控制器可做到USB规范2.0兼容,全速(12Mbps);通过挂接引脚支持USB暂停状态。而且封装符合RoHS标准的28针QFN(5x5毫米)。      芯科科技(SILICON LABS)的USB转串口芯片CP2102系列基础信息      全部拆解完毕   半导体器件应用网总结   半导体器件应用网通过拆解了解到,飞宇手持稳定器 SPG-C整体是由手柄、操控部分和支撑云台三部分组成。其内置一颗可充电圆柱锂电池22650,搭配德州仪器的通用运算放大器LMV358,可实现电池稳定充放电以及为三轴电机提供供电,同时主控模组部分采用了意法半导体的STM32F103C8T6增强型系列、NORDIC的蓝牙无线芯片模块N51822系列、芯科科技(SILICON LABS)的USB转串口芯片CP2102系列以及其他重要元器件,所以做到有出色的信息运算能力,确保通信距离更长以及连接更可靠稳定,同时进一步提高组件的的能效,而且具备超低功耗可延长电池续航时间,使得智能控制稳定器在通电后能按照设计要求,正常的进入工作状态且保持较高的精确度。   此外,稳定器的结构和平衡也相当重要,三个无刷电机控制不仅抵消了拍摄者手抖或因前进后退造成的画面抖动,还可以在物理平衡的状态下使自身电机负载达到最小、最省电。在结合了智能防抖算法后,就算遭受外力作用下也可回位迅速,且位置精准,不得不说此款产品的电机算法和电机扭力已经足够满足大部分人的使用要求。   总之,对于普通用户来说,拍摄工具是提升拍摄手法和创意的好帮手,此款产品除了常见的功能外,一些专业的功能也可以在拍摄取景界面左侧按键调出,完美解决了一般手机的抖动问题,让拍摄出更凸显个性且满意的作品变成一件简单的事。   本文为哔哥哔特资讯原创文章,如需转载请在文前注明来源
  • 热度 17
    2019-7-2 13:44
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    电动车的控制器MOS管:SKST065N08N,直接影响产品的寿命!
    电子工程师都知道控制器是电动车的重要部件,甚至相当于整个电动车的“大脑”。而MOS管作为它的控制器核心元器件起至关重要,换句话就是MOS管的好坏直接影响着这个电动车的质量。目前行业内通用的型号大多为SKST065N08N场效应管,但在市场质量参差不齐的情况下,如何选择一款与SKST065N08N同参数功能的MOS管来进行代用就显得尤为重要。 电动车的控制器中的电机是靠MOS的输出电流来驱动的,因而一个好的MOS管输出电流越大(为了防止过流烧坏MOS管,控制器有限流保护),电机扭矩就强,加速就有力,也就更利于电动车的工作运作。所以作为电动车厂商的电子工程师为了加强电动车的质量,降低产品的售后问题,在选用一个好的场效应管就非常有必要了。目前飞虹电子生产的型号为:FHP100N08高压MOS管就可替代型号:SKST065N08N高压MOS管。 广州飞虹电子 的FHP100N08高压MOS管为N沟道增强型高压功率场效应管,在使用方面是不仅能匹配型号为SKST065N08N场效应管,还能代用型号为:STP75NF75、HY3008、HY3208、STP140NF75这四款型号场效应管。 FHP100N08场效应管广泛适用于AC-DC开关电源, DC-DC电源转换器,高压H桥PMW马达驱动等。 FHP100N08的主要封装形式是TO-220/TO-220F/TO-262/TO-263,脚位排列位GDS。这款产品最主要的特点就是8.0A, 600V, RDS(on) = 1.2Ω(max) @VGS = 10 V低电荷、低反向传输电容开关速度快。
  • 热度 19
    2016-5-23 14:39
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    一、前言 Wifi机器人(Wifi Robot):其实是一辆能通过互联网,或500米以外的笔记本无线设施来远程控制的遥控汽车。由于在车上配备了一个网络摄像头,因此在视野范围之外都能够遥控该车,此外,车上还装了一个喇叭,您可以远程朝人们按喇叭。 我发现Linksys WRT54GL路由器非常的hacker-friendly(黑客友好),它运行Linux和一些已经被反向工程(reverse engineered)了的硬件。世面上有一大批针对这种路由器的固件版本(firmware version)可供选择,本项目用到的版本是可订制化的 Linux firmware Open-WRT。有了路由器的相关软件,对一大堆硬件进行改装也变得可能。因此,既然有这样一个廉价的、可改装的、嵌入式Linux系统可以随我所用——我知道我能做件很酷的事情,于是,Wifi机器人的想法诞生了。 本文的目的是提供一个该项目的概览,同时也列出了一些相关软件和电子产品的实施细节,但它并不是一个一步一步详细介绍如何制作Wifi机器人的手册,不过,那些具备一定电子和软件知识的人根据本文提供的信息也能够做出自己的Wifi机器人。我已经遵循GNU GPL v2发布了所有的源代码,因此,希望大家都来用这个源码,并尽量去完善它! 二、硬件部分 2.1 汽车 在汽车上增加网络摄像头、路由器、沉重的电池、额外的电路,以及一大堆的电线会大大超出汽车原本设计的载重量。因此,考虑到这些额外要加的重量,您需要找到一个超大型的遥控汽车。旧货店常常有一些遥控车卖,价格3到5美元不等(不包括遥控器),我已经买了许多这样的汽车以供使用。您最好选择那些体积大于或等于现实生活中真车体积1/10的玩具遥控汽车,体积太小的就不要考虑了。下图这两辆遥控汽车是我在Value Village花5美元买下的。 我一共拆了约20辆遥控汽车。我发现几乎每一辆车都使用了Realtek RX2/TX2芯片或其他引脚兼容(pin-compatible)的芯片,而且说明书里有各引脚的具体连接方式。这意味着真的很容易改装这些汽车,而不必加上一大堆我们自己的电路。我们可以将一个微控制器直接与这些引脚连接起来,直接控制汽车。充分利用汽车的原有电路能节省很多的时间和精力。 2.2 路由器 我已经改装了我的WRT54GL,现在它有2个串口和一个1GB的SD卡(用来充当1GB的硬盘)。在本项目中其实没有用到这个SD卡,但用到了一个串口。两个串口中的一个作为控制台端口,另一个作为我们将来会使用到的TTS/1(语音合成)端口。这个项目我使用的固件版本是Open-WRT White Russian v0.9,还有更多更新的固件版本,但我们这个项目并不需要。 2.3 微控制器的选择 在本项目中我评估了三种不同的微控制器,以下是一个简要的评估结果。 最后,出于以下几个原因我选择了PIC16F628A: 1、我手边有一堆PIC16F628A。 2、我对PIC16F628A最熟悉。 3、我想要块面积小的板子,PIC是三个微控制器中面积最小的。 4、我想完全控制代码实现的功能,PIC是基于汇编语言编程,因此很适合。 Arduino (Freeduino MaxSerial)是我的第二选择,它很容易安装和运行,我真的很喜欢。社区支持非常强,而且非常好用。 我原先使用的是AVR Butterfly开发板,但我发现AVR butterfly的bootloader上有一个错误会破坏代码,并且不允许你重新编写它,除非载入一个新的bootloader。我花了相当长的一段时间来调试和解决这个问题,不过最终还是决定放弃它。此外,我还发现输出电压是难以预测的,因为输出还要驱动液晶显示屏之类的集成外设。 PIC和Arduino微控制器平台的源代码我都有。两个都经过了测试,所以你觉得哪个好用就用哪个。Arduino (Freeduino MaxSerial)用起来最方便,我买了这个。 2.4 操控电路(steering circuit) 实际上,我在车上装了两个控制板。这样做的理由是,我开始不小心烧掉了车上附带的原始驱动晶体管(drive transistor)。幸好我还能将烧掉的晶体管拆掉,同时也拆掉了一起被烧掉的RX2芯片,从而挽救了操控电路。 该驱动晶体管的额定电流为5A,当我努力将电路电压加到16V时,晶体管在一阵壮观的烟雾中“牺牲”了,因为正常情况下用电池驱动汽车只要9.6V。我只好又拿了另一辆遥控汽车的板子装上了——这么做当然是为了要用板子上的驱动晶体管。当我把电压打到12V时,尽管上面的晶体管已经变得非常热,但一切正常。如果能够利用遥控汽车已有的电路,而不必建立自己的H桥电机驱动(H-bridge)电路,那将会节省大量的时间和金钱。 2.5 电池 我花了50多美元在易趣上买了一些高级的遥控汽车电池,它们的电池容量都是3800毫安(mAh)的,另外还有一个1.8A的智能充电器。在完全没电的情况下,每个电池大概需要花1.5小时充电。 我用标准ATX电源Molex连接器换下了所有的遥控电池连接器。这样,我就可以用我已有的廉价连接器将它们连接起来,并且比较容易做一个分配连接器(splitter connector)来进行功率测量。这些完全充好电的电池串联连接时总电压约为16V。 2.6 电源导轨(Power Rails) 9.6V导轨(rail)是由7812 12V导轨供电,不过,我们首先需要将4个二极管与7812 12V导轨串联在一起。这样做的理由是,每个二极管需要0.7V(实际不超过0.7V)的电压,把这4个二极管串联,就能把7812 12V导轨的总电压降低约2.8V,变为9V左右,从而得到我们设备所需要的电压。 7812稳压器的额定电流只有1A,但电动机的耗电量会大大超过它。所以,我在Digikey花了不到14美元买了一个7.5A 12V的稳压器,并且还在上面加了一个散热器,因为我当时估计它运行起来有可能变得很烫,但在多次的实际使用中,我发现它甚至没有变暖,所以并不需要散热器。 我不想冒烧掉操控控制电路的风险,所以我把它放在最接近遥控汽车电池的轨道上。摄像头的工作电压为9V,喇叭也差不多,因此,我把这些设备都放在9.2V轨道。 所有的电力电子设备都装在一个原型板(prototype board)上,然后被储存在一个项目盒(project box)中。 2.7 微控制器电路(Microcontroller Circuit) PIC Arduino 接线指导 信号         Arduino引脚 向前        数字引脚 8 向后        数字引脚9 向左        数字引脚10 向右        数字引脚11 绿色发光二极管        数字引脚7 红色发光二极管        数字引脚6 喇叭        数字引脚5 只要用标准的串行电缆,就可以将Freeduino MaxSerial串口与路由器的串口连接起来。 该Freeduino MaxSerial使用串行引脚4——即DTR(data terminal ready,数据终端就绪)引脚来重启微控制器,并使其能够下载新的代码。在正常的电脑操作中,这个引脚的工作电压为10 V或-10V——具体取决于该串口连接与否。然而,这个引脚是接地连接在路由器的串口上,当路由器串口发送数据时,MaxSerial就会重启,而这点对本项目不合适,我们要求把DTR引脚加压到+9V。通过硬件改造,我们给它增加了一个程序锁定模式,使之不能上传新的代码,也使得串口无法重启微控制器。 注意:如果您使用的是USB接口版本的Arduino,您应该只需要把RX和TX引脚连接到MAX232A,然后再连接到路由器的串口,并且可能不需要做硬件修改。不过我手中只有MaxSerial版本,所以无法验证此点。 2.8 摄像头 本项目最酷的一个地方,是在视野范围以外还能驱动汽车。这其实是靠一个网络摄像头完成的。我选择的摄像头是Panasonic BL-C1A,它基本上算是最便宜的有线网络摄像头,其驱动软件也只能用在Windows系统上,不过已经完全够用了。而且,就像两位评论家所指出的那样,该摄像头有一个非常实用的web使用界面。 该摄像头的视频质量相当不错。然而,即使在连接良好的情况下,它也常常会暂停1秒左右的时间,然后又开始恢复正常。我猜这是因为它的控制器没有足够强大的自动对焦能力,但总的来说我还是很喜欢这款性价比不错的摄像头。 2.9 喇叭 我觉得用遥控 汽 车 朝 人 摁 喇 叭 很 有趣,于是就加了个喇叭,而且这很容易实现。我买了一个3美元的蜂鸣器,然后用一个晶体管把它连接到微控制器上就可以了。 2.10 硬件安装 PIC控制板被安全固定在车的一侧。在车架上我打了很多孔,用来穿电线,所有的电线长度都弄得比实际需要的要长,目的是为了使电线连接的各零部件在最终固定之前可以自由地调整位置。当所有的零部件被最终固定好之后,用捆线器收紧电线的多余部分即可。本项目一共用到了大约30根电线,还不包括以太网电缆。 车的顶部装了个项目盒,除了LT1083 7.5A稳压器被装在遥控车的底部之外,所有其他的电源电路就放在这个项目盒里。而我之所以没把LT1083 7.5A稳压器也放在盒子里,是因为它是在我烧掉第一块控制板后新加的一个东西,装在车子底部最省事。 当路由器启动时,装在项目盒背面的一个发光二级管就开始发出红光。当路由器向微控制器发送一个‘alive’信息时,这个发光二级管就变为发绿光,于是我就知道我可以连接VB客户端应用程序了。这个发光二极管在调试系统时非常有用。 我用了些热胶(hot-glue)和捆线器将电池固定好。另外,路由器相对遥控车的底座有点太宽,所以我做了点改动——将两片有机玻璃加在遥控车底座,使之变宽。 2.11 未来可能还会添加的部件 下面几个东西应该很有趣,是我想加的东西: 1、头灯:其实就是超级亮的发光二极管,应该很容易将它们加到微电路上。 2、电流传感器(Current Sensor):可以传回汽车使用的电流量,并将其显示在VB应用程序中。控制器可以读取传感器的数据,然后发送回。 三、软件部分 本项目要用到三种软件: 1、VB6 Wifi_Robot客户端应用程序(运行在Windows系统中); 2、 用在路由器上的用C语言编写的CarServer,该路由器运行OpenWRT WhiteRussian v0.9 (Linux版本); 3、 微控制器固件。 我已经提供了经测试过的PIC16F628A微控制器和Arduino (Freeduino MaxSerial)固件,相关的源码都遵循GNU GPL v2发布了。 假设您有一个安装了OpenWRT WhiteRussian v0.9 的Linksys WRT54GL,并将它已连接到了互联网,可以参考下面的安装指令。 Installing CarServer(安装CarServer) 如果你只是想要使用该软件,在你的路由器安装配置SSH,然后运行以下代码: # cd /tmp # wget http://www.jbprojects.net/projec ... server_1_mipsel.ipk # ipkg install ./carserver_1_mipsel.ipk Compiling and Installing CarServer(编译和安装CarServer) 如果你想看看它是如何工作的,或者想自己修改代码,你需要先下载OpenWRT SDK(Linux  版本),然后遵循Eric Bishop的Writing and Compiling A Simple Program for OpenWRT去编译软件(只需参考第一部分) Makefile place in /OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/ Makefile place in /OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/src carserver.c place in /OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/src 你编译的ipkg 将出现在 /OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/bin/packages. 然后将代码# scp carserver_1_mipsel.ipk root@router_ip:/tmp/. 复制到你的路由器,配置SSH,并安装它。 相关资源 关于WRT54G系列路由器有一本很不错的电子书:《Linksys WRT54G Ultimate Hacking》。这本书教人如何添加一个串口,如何设置软件,还有一大堆的黑客技巧。我已经联系过该书的作者之一,这本书并非免费的,但是你在Google Books上可以读到它。 3.1 如何让串口工作起来 我们需要利用TTS/1(语音合成),因此,如果您只添加了一个串行端口,那就保证这个端口用于语音合成。假定你已经安装了OpenWRT WhiteRussian v0.9,那么运行如下指令即可。 # ipkg update # ipkg install setserial # cd /usr/sbin # wget http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/stty.tgz # tar -zxvf stty.tgz # chmod 755 stty 将下列语句添加在/etc/init.d/custom-user-startup后,使串口启动后工作起来,并使CarServer自动启动。 /usr/sbin/setserial /dev/tts/1 irq 3 /usr/sbin/stty -F /dev/tts/1 raw speed 9600 /bin/carserver 3.2 运行Wifi机器人客户端应用程序 本文转自CNW
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    2016-5-12 15:52
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    目前,中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业,弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人,这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构 控制器是机器人系统的核心,国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展,微处理器的性能越来越高,而价格则越来越便宜,目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力,目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外,由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求,这就产生了机器人系统对SoC(SystemonChip)技术的需求,将特定的处理器与所需要的接口集成在一起,可简化系统外围电路的设计,缩小系统尺寸,并降低成本。例如,Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上,形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面,其研究主要集中在美国和日本,并有成熟的产品,如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心,采用基于PC的开放式结构。 2、工业机器人控制系统体系结构 在控制器体系结构方面,其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面,有两种基本结构,一种是基于硬件层次划分的结构,该类型结构比较简单,在日本,体系结构以硬件为基础来划分,如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构;另一种是基于功能划分的结构,它将软硬件一同考虑,其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。 3、控制软件开发环境 在机器人软件开发环境方面,一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言,如日本Motoman公司、德国KUKA公司、美国的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大学在机器人开发环境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作,提供了很多开放源码,可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作,目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。国内外现有的机器人系统开发环境有TeamBots,v.2.0e、ARIA,V.2.4.1、Player/Stage,v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。从机器人产业发展来看,对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来自机器人最终用户,他们不仅使用机器人,而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能,这种编程往往是采用可视化编程语言实现的,如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio提供的可视化编程环境。 4、机器人专用操作系统 (1)、VxWorks,VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构;高效的任务管理;灵活的任务间通信;微秒级的中断处理;支持POSIX1003.1b实时扩展标准;支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。 (2)、WindowsCE,WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性,无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台,它能在多种处理器体系结构上运行,并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。 (3)、嵌入式Linux,由于其源代码公开,人们可以任意修改,以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL,是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体,无需专门的人才,只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别,PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到,为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。 (4)、μC/OS-Ⅱ,μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核,是专为嵌入式应用设计的,可用于8位,16位和32位单片机或数字信号处理器(DSP)。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。 (5)、DSP/BIOS,DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM,TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核,是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成:多线程实时内核;实时分析工具;芯片支持库。利用实时操作系统开发程序,可以方便快速的开发复杂的DSP程序。 5、机器人伺服通信总线技术 目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线,在实际应用过程中,通常根据系统需求,把常用的一些总线,如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类,即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。
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    2015-4-10 16:09
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    每个人都感叹时间飞逝,那么我们如何才能更好的强调时间的重要性呢?除了从手表上那一圈圈的指针来辨别时间,我们现在还可以看看来自一位德国发明家支持的一款“3D打印”形式实时书写时间的机器人时钟。   Plotclock是一个小型的3D打印时钟,设计师用一支可擦除的水笔、机械小手臂和一块白板以及其他3D打印的零配件制作而成。虽然外观略显粗陋,但它放弃了传统时钟伺服系统的齿轮和弹簧,而是采用了一块Arduino微控制器,却能精准地完成唯一功能:计时。它能在一分钟的时间内写下时间数字并且擦掉,然后跳转到下一分钟继续不厌其烦地重复精确到分钟的计时。如此不断循环往复,同时也不会导致它的白色面板很快就被残留的墨水弄得模糊不清。   另外,Plotclock还是一个开源的小装置,关于它所有的文件都可以在Thingaverse和GitHub中得到。你自己也可以制作出这个小型设备,或者使用大型的机械臂和教学用白板把它变成一个更大的显示装置。   其实,Plotclock与流水线的机械手臂非常相似,甚至像是一个无聊的小机器人在打法时间。不过随着3D打印机和微控制器的价格下降,以后会出现更多这样的项目。消费电子市场很快就会成为制造者们的天堂,这得益于小规模制造业的兴起。现在有想法的制造者们不再需要使用Dremel做出劣质的原型设计,他们可以通过3D打印直接得到用于生产的模型,而且还可以在自家的地下工作室中组装完成,似乎这已经成为了3D打印技术未来发展的趋势。
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