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 在整车CAN网络通讯中，配置各个模块的波特率是很重要的，针对这段事件对eCAN模块的研究，说点自己的心得！ （1）eCAN系统时钟SYSCLKOUT：     （2）eCAN时钟： eCANCLK=(SYSCLKOUT/2)/BRP （3）Tq的计算公式： TQ=1/eCANCLK=BRP/(SYSCLKOUT/2)   （4）比特率（波特率）的计算公式为： Bit_rate=1/(Bit_timexTQ) 如TI Reference中实例，当Bit_Timing=15, eCANCLK=75M时，波特率=1MHZ

u 每个邮箱具有一个中断屏蔽位（ MIM ）和一个中断等级位（ MIL ）。如果要允许邮箱的接收 / 发送中断， MIMn 必须置位。 u 在一个报文被接收（ RMPn=1—— 接收邮箱） / 一 个报文被成功发送（ TAn=1—— 发送邮箱），一个中断将被发出。 u 如果邮箱被配置成远程请求邮箱（ CANMDn=1/MSGCTRL.RTR=1 ） , 当接收到一个应答报文时，发出一个中断。 u 如果一个邮箱自动应答一个 RTR 请求，当成功发送一个应答报文（ CANMD=0/AAM=1 ），则发出一个中断。 u 如果相应的中断没有被屏蔽，接收报文挂起（ RMP ）和发送确认（ TA ）将置位 GMIF0/GMIF1 ，此时 GMIF1/GMIF0 将产生一个中断。且在 MIV1/MIV0 中存储的是最高优先级的邮箱号。 u 如果通过设置发送命令（ TRRn ）成功终止了挂起的报文，终止确认（ AAn ）和终止确认标志（ AAIF ）将会置位，发出一个中断请求（ AAIM=1 屏蔽自动中断禁止）。清除 Aan 将清除 AAIF0/AAIF1 标志位。 u 当一个报文丢失，那么接收报文丢失寄存器（ RMLn ）将被置位，且接收报文丢失中断（ RMLIF0/RMLIF1 ）将会置位 。如果需要产生一个报文丢失中断，那么此中断屏蔽必须被置位（ RMLIM=1 ）。清除 RMLn 寄存器不会清除 RMLIF0/RMLIF1 寄存器，两个寄存器需要分别清除。 u 每个邮箱都与一个报文对象连接到一起 --- à 超时寄存器（ MOTO ）。如果超时时间发生（ TOSn=1 ），如果超时屏蔽位禁止（ MTOM=1 ），超时中断将会发出到两个中断线的其中一条上。

如果一个中断发生了，那么 eCAN 模块会在中断标志寄存器（ CANGIF0/CANGIF1 ）中置位相应的位，以指示此中断发生。 // eCAN 全局中断标志寄存器中（ CANGIF0/CANGIF1 ）中的全局邮箱中断标志（ CANGIF0.GMIF0/CANGIF1.GMIF1 ）的置位 / 复位，是由邮箱中断等级寄存器（ MIL ）来设置的： u 如果 MILn=1 ，那么如果邮箱有中断发生， CANGIF1.GMIF1 置位。 u 如果 MILn=0 ，那么如果邮箱有中断发生， CANGIF0.GMIF0 置位。 u 全局邮箱标志 CANGIF0.GMIF0/CANGIF1.GMIF1 在邮箱有中断发生的情况下置位，且 MIV 指示是哪个邮箱发生了中断，如果有多个邮箱发生中断， MIV 中存储的是。 // 如果相应中断屏蔽位 =1 ，那么如果有一个中断标志指示一个中断发生，那么 中 断线 ECAN0INT/ECAN1INT 将保持激活状态。

1. 输入源选择 死区发生器模块的输入信号是 AQ 模块的输出 EPWMxA/EPWMxB, 利用 DBCTL.IN_MODE ，设置需要被延迟的信号源（ EPWMxA/EPWMxB ）。 a) EPWMxA 作为上升沿延迟和下降沿延时的输入信号（默认）。 b) EPWMxA 作为下降沿延时输入信号； EPWMxB 作为上升沿延时输入信号。 c) EPWMxA 作为上升沿延迟输入信号； EPWMxB 作为下降沿延迟输入信号。 d) EPWMxB 作为上升沿和下降沿延迟的输入信号。 2. 输出模式控制： 输出模式用 DBCTL.OUT_MODE 来设置，此位设置对输入信号是进行上升沿延迟、下降沿延迟、上升下降延迟，还是不进行死区延迟。 3. 极性控制： 极性控制 DBCTL.POLSEL 允许经过上升延迟的信号 and/or 下降延迟的信号，经过翻转后再从 DB 模块输出。  

 错误输入信号 ~ ，在低电平时，表示输入了一个错误信号，错误事件发生。每个 EPWM 模块可以被独立地配置为使能或者禁止这个错误输入信号 。如果要在特定的 EPWM 模块中使能 , 可通过 EPWM 模块的 TZSEL 寄存器来设置。 输入可以同步系统时钟（ SYSCLKOUT ）输入，也可以作为异步信号输入，同时，作为复用的 IO ， 信号受 GPIO 滤波延时的影响，最小一个系统时钟周期的低电平，足可触发使器件接收到错误输入信号。