标签: 分布式控制

非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制.

多级分布式控制与集散系统

汽车分布式控制多路复用系统及其通信协议.doc

基于DSP的航空发动机分布式控制TTCAN总线的节点设计

基于多DSP的伺服电机分布式控制CAN总线通讯系统

多个移动机器人的协调控制对工业生产、物流管理等领域的有着重要的意义。本文提出了一个基于量化通信和区间算术的鲁棒分布式模型预测控制方案。这一方案在分布式模型预测控制策略的基础上，利用区间算术方法预测机器人的可达集，利用量化通信方法降低这些可达集的传输负载，实现了对于多移动机器人系统的协调控制。本文的主要贡献是引入并结合了量化通信和区间算术方法，在把系统不确定因素纳入考虑的同时，以较低的通信负载，对有着独立目标的多机器人系统实现了调度和控制，并以四机器人的路口调度问题为例验证了这一算法的有效性。

主要介绍基于ARM嵌入式处理器的一种高压开关智能机构控制器的设计，采用ARM单片机STM32F407作为智能机构控制器的核心，在uC/OS操作系统下采集高压开关分合闸状态、储能状态、气压闭锁状态等开关量状态，行程、小电流、SF6气体压力温度、油压和机构温湿度等模拟量状态，并就地数字化，通过光纤传送至上级设备；能够接收上级设备发送的分合闸命令，对高压开关进行分合闸操作。针对智能机构控制器运行环境电磁干扰强等问题，设计了防护措施，有效提高了其可靠性。