标签: 无线通信

引言 在当今世界，自动驾驶技术正在不断演进，其应用范围正迅速扩展。Robotaxi（自动驾驶出租车）是其中一个引人瞩目的领域，为城市交通带来了革命性的改变。但要让Robotaxi变得可行和安全，必须依赖多种先进技术，德思特多合一车载天线为其提供关键作用与保障，确保通信、导航和传感器的应用可靠性与高效性。 背景介绍 Robotaxi，即自动驾驶出租车，代表着自动驾驶技术在城市出行领域的一项革命性应用。它们标志着未来出行方式的一个重大转折点，将人们从传统的出租车服务中解放出来，实现了全自动、高效率和环保的城市交通解决方案。 Robotaxi是指配备自动驾驶技术的出租车，它们不需要人类司机来控制，而是依赖先进的传感器、人工智能和计算机视觉系统来感知和导航城市道路。乘客可以通过手机应用程序或其他方式预订Robotaxi，并在需要时叫车。一旦车辆抵达，乘客就可以搭乘，然后车辆将自动安全地将他们送至目的地。 Robotaxi服务的试点项目在上海、广州、深圳、苏州、武汉等开始推出，致力于使自动驾驶技术走向了商业化。这些试点项目有助于验证技术的可行性，并为未来的发展积累了宝贵经验，Robotaxi的引入将对城市交通和出行方式产生深远的影响。它们有望降低交通拥堵、减少交通事故，提高出行的效率和可持续性。同时，Robotaxi还有潜力改善城市空气质量、减少交通排放，使城市更加宜居。此外，这一技术还可以扩大出行的选择，改善公共交通系统的效率，并减少对个人汽车的依赖。 作为一种自动驾驶技术，Robotaxi对于5G、WiFi和GNSS（全球导航卫星系统）的依赖至关重要。5G网络提供了高速、低延迟的通信，使Robotaxi能够实时与中央控制系统、其他车辆和基础设施进行数据交换，以确保安全和高效的自动驾驶操作；WiFi连接扩展了通信选项，使车辆能够连接到本地网络和云服务，支持实时地图更新、软件升级和车辆诊断；GNSS技术提供了高精度的定位和导航信息，帮助Robotaxi准确确定位置、规划路线，并执行精准的自动驾驶操作，确保乘客的安全和顺畅出行。这三种技术的融合为Robotaxi提供了可靠的基础设施，使其成为可行的自动驾驶解决方案。 现有连接方案与问题 目前的Robotaxi主要通过对常规车辆的改装来实现，而大多数常规车辆并不具备先进的高级驾驶辅助系统（ADAS）或自动驾驶技术，这意味着在将它们转变为Robotaxi之前，需要进行大规模的技术改装。改装的过程不仅昂贵，而且复杂，因为车辆需要加装各种传感器和天线，包括5G天线、WiFi天线、GNSS天线、激光雷达等。 这种改装不仅增加了制造成本，还引入了一系列技术挑战： 1.信号干扰： 目前，自动驾驶技术对信号质量和带宽的要求相当高，因此多输入多输出（MIMO）技术被广泛应用。然而，使用传统的天线配置来构建MIMO场景存在一些限制，特别是在车顶有限的空间内。传统配置下，天线之间的相互干扰可能对通信和导航性能产生负面影响（通常要求天线之间的最小距离保持在50-80厘米以上，以避免干扰）。此外，随着天线数量的增加，维护和管理也变得更加复杂，这将导致运营成本上升并增加了车辆停工的时间。 2.空间不足： 传统天线通常需要独立的物理空间进行安装，这意味着必须在车辆的车顶和车身上分别开设多个不同的孔洞，并进行各自的线缆连接。这样的操作不仅需要占据大量的车顶空间，也会侵占部分车内空间，而Robotaxi的设计通常注重空间利用率，因为要容纳多个乘客并确保舒适性，传统方案可能会压缩乘客的座位和行李空间。 3.外观与空气动力学： 大量的传统天线可能会改变车辆的外观，破坏其外观美感，并且在高速行驶时可能会增加空气阻力，导致能耗增加。这与Robotaxi的设计目标不符，因为它们通常旨在提供高效的城市出行方案。 4.复杂性与维护成本： 安装和维护多个单独的传统天线可能会增加车辆的复杂性和维护成本。这对于Robotaxi的运营是不利的，因为需要降低运营成本和维护时间来保证其长期的运维。 5.车辆价值与成本： 传统天线的安装需要大量的孔洞，这可能对车身造成永久性的损害，进而对车辆的保值和二手销售价产生不利影响。此外，采购不同型号的传统天线并自行进行组装，既浪费了时间，又无法在经济上高效运作。 4 德思特多合一车载天线解决方案 德思特多合一车载天线解决方案旨在解决这些问题，它集成了多个不同频段和功能的天线，可以更有效地利用空间、提高外观美感、减少信号干扰，并简化车辆的维护。通过集成多种功能，多合一天线有助于提高Robotaxi的性能和可靠性，同时降低运营成本，使得多合一天线成为Robotaxi中不可或缺的技术组成部分。 德思特多合一车载天线解决方案提供了一套全面的公共安全交通网络互联和增强解决方案，集成在一个紧凑的外壳内。它支持GNSS信号、WIFI信号、5G LTE信号以及广播电视信号的全面覆盖，并具备未来扩展的能力。 具体特点包括： ●4x4 MiMo 4G/5G天线，覆盖频率范围广泛（617-960/1710-6000MHz） ● 最多可选4x4 MiMo WiFi6E天线，覆盖2.4/5.0/7.1GHz频段 ● 最多可选4个GPS/GNSS天线，具备出色的26dB增益 ● 支持外接VHF、UHF等额外天线 德思特多合一车载天线解决方案不仅功能全面，而且具备以下优势： ● 美观的鲨鱼鳍/圆顶外观 ● 简单的单孔安装方式，减少了车辆损伤、安装时间和成本，同时保护了车辆的转售价值 ● 高性能，具备出色的隔离度和相关系数 ● 符合IP69K和IK10标准，具备坚固的公共安全等级设计 ● 符合UN ECE R118.03标准 此外，德思特多合一车载天线解决方案提供多种安装方式和位置选项，以适应不同车型和不同应用的需求，确保最佳的连接效果和信号质量。这种多功能的天线适用于各种应用领域，包括公共安全（无论是公开展示还是隐蔽安装）、工业和运输。在这些应用中，经济、高效和坚固的天线至关重要，而德思特多合一车载天线解决方案正是为了满足这些需求而设计的。 结论 在Robotaxi的自动驾驶革命中，多合一车载天线无疑是关键技术之一，它确保了通信、导航和传感器性能的可靠性和高效性，这一技术的不断演进将为未来的智能交通系统和城市出行带来更多创新和便利。 德思特车载一体化天线技术相比于传统天线为Robotaxi行业带来了显著变化，它集成了多个关键功能，包括通信、导航等技术，解决了传统天线带来的问题，具有以下优势： 1.空间优化： 德思特车载一体化天线将多个功能集成到一个紧凑的天线单元中，提高了空间利用率。 2.外观和空气动力学： 这一技术提供了美观的设计，并降低了对车辆外观和空气动力学性能的干扰。 3.信号质量： 多合一天线技术减少了信号干扰，提高了通信和导航性能。 4.简化维护： 通过减少零部件数量，降低了维护和管理的复杂性，降低了运营成本。 总的来说，德思特车载一体化天线技术在Robotaxi行业应用中为自动驾驶出租车提供了可靠的通信、导航性能，同时降低了车辆的制造成本和维护成本，减少了安装与调试时间，为相关厂商带来更多时间与成本效益。

模块数字化仪，能够以16 bit高分辨率采集2 GHz带宽的RF信号，能够使用许多RF和较低频率微波的测试。本文重点介绍使用虹科数字化仪进行RF测量相关内容。 高数据通量测试 基于多通道PCIe的数字化仪，可以以高达12.8 GBytes/s的速度传输数据，从而在计算机内轻松快速地进行处理。数字化仪可以存储非常庞大的信号数据，可用于采集后分析。 电路设备故障排查 如果您要测量、分析或处理信号数据，数字化仪和计算机的紧密结合使它们成为使用商业或定制分析软件处理大量数据的首选仪器。故障排查需要其他台式仪器的交互式查看，虹科数字化仪可以进行自动化信号表征。 多通道同步采集 数字化仪每个卡有多个通道，每个系统有多个卡，所有这些卡都是完全同步的。M4i系列等模块化平台可以扩展模拟或数字通道数量，以及模拟波形生成功能。这些特性使数字化仪成为多输入多输出（MIMO）研究以及多信道通信系统中的理想选择。 RF测量数字化仪选型 射频测量需要具有三个关键特性的数字化仪。第一个是 带宽 。数字化仪必须支持与预期测量相匹配的频率范围。其次是 分辨率 ，它决定了测量的动态范围。最后主要考虑的是 数据传输速度 ，这会影响测量数据更新率。下表总结了几种可能用于射频应用的虹科数字化仪的特性。 添加图片注释，不超过 140 字（可选） 数字化仪中的每一个都使用数据传输速率高达12.8 GBytes每秒的PCIe x16接口或数据传输速率达3.4 GBytes每秒的PCIe x8接口与电脑主机连接。其他型号的虹科数字化仪也可以根据项目需求提供更适中的传输速率。 RF动态范围测量示例 数字化仪型号选择由应用场景所决定。 动态范围是指信号能够表示的最大幅度与最小幅度之间的差异。 如果被测信号最高与最低振幅的比率较小，选用较低分辨率的数字化仪即可，例如表征具有低的动态范围要求的雷达发射信号。另一方面，如果信号具有高振幅分量和低振幅分量的混合，则需要更高的分辨率。软件定义无线电（SDR）和回波定位（如雷达）等应用需要具有大动态范围的数字化仪。下图显示了将一个简单天线信号连接到虹科SBench6软件显示和处理的虹科M4i系列数字化仪输入端所获得的波形。显示了波形的时域和频域视图。这是高动态范围RF信号的一个例子。 添加图片注释，不超过 140 字（可选） 以上为如何使用高速数字化仪进行RF测量（一）的主要内容，在下一章德思特将为大家介绍多通道采集分析正交调制信号、RF频率响应测量等内容。

在之前的文章中，我们详细介绍了什么是RTK，并且用一个基于RTCM插件的RTK使用实例，来模拟RTCM的使用，本期文章我们将通过另一种方式——基于多实例，来模拟两个同步的射频信号。 基于多实例 硬件设置 首先，需要两个虹科Safran Skydel应用程序实例来模拟参考站和流动站的GNSS星座信号。我们将展示一个简单的方案——如何在没有RTCM插件的情况下为研究案例配置RTCM模拟，硬件配置如下： 软件设置 01. 添加一个SDR 注意： 此步骤仅在添加额外的SDR时才需要执行；第一台SDR将根据默认配置进行预配置。更多设置选项请参阅虹科Safran Skydel使用手册。 需要添加额外的SDR，请导航到“Settings（设置）”→“Output（输出）”： 在下拉列表中选择“DTA-2115B”，单击两次“Add（添加）”按钮： DTA-2115B将以默认的设备号0和默认的时钟设置被添加到SDR列表里。如果默认值与硬件设置不匹配，请点击“Edit（编辑）”进行必要的修改，完成后点击确定： 02. 基本配置 打开一个Skydel实例，新建配置。 信号选择 点击“Radio 1”的“RF-A”输出的“Edit（编辑）”按钮，并为“Radio 2”选择“GPS L1 C/A”和“GPS L2”： 与参考站进行时间同步 允许流动站模拟器与参考站模拟器同步。进入“Settings（设置）”→“Global（全局）”→“Synchronize Simulators（同步模拟器）”。勾选复选框“Sync Time（Master）（同步时间（主））” ； 这一步将实现参考站模拟与流动站模拟同时启动。勾选复选框“Automatically broadcast configuration on simulation start（模拟启动时自动广播配置）”： 车辆轨迹 在“Settings（设置）”→“Vehicle（车辆）”→“Trajectory（轨迹）”中选择“base trajectory（基础轨迹）”。 需要注意的是，定位精度取决于流动站和参考站之间的距离。为参考站选择的位置是固定的，其坐标如下： 纬度：45.0 ° 经度：-73.0 ° 海拔高度：2（米） 保存配置。 03. 流动站配置 流动站配置部分的操作与上一个实例中操作相同，具体操作可参考： 虹科教您 | 细说GNSS模拟器的RTK功能（二）应用实例01 — 硬件和软件设置 04. 接收控制 打开“RxControl（接收控制）”应用程序，出现以下窗口： 进入“File（文件）”选项页面，选择“Change Connection（更改连接）”，然后根据实际配置选择串行端口： 在“Communication（通信）”下拉选项中选择“COM Port Settings（COM端口设置）”： 然后输入“115200”的波特率值： 然后在“Communication（通信）”下拉选项中选择“Input/Output Selection（输入/输出选择）”： 在“COM1”列，选择“RTCMv3”： 在同一下拉选项中，选择“OutPut Setttings（输出设置）”并进入“Differential Corrections（差分校正）”界面： 再在端口“COM1”列中选择以下信息： MSM3 MSM7 RTCM 003 RTCM 006 05. Novatel 连接 选择“configuration menu（配置菜单）”，进入“PORT configuration（端口配置）”： 然后返回菜单，进入窗口，点击“Position mode（位置模式）”配置； 勾选“Rover（流动站）”，并在“Interface Mode（接口模式）”中选择“COM 1和RTCMV3”： 点击“Submit（提交）”关闭该窗口； 然后返回到主配置菜单，点击“PORT settings（端口设置）”： 然后返回到主配置菜单，点击“PORT parameter（端口参数）”： 在“COM Config（COM配置）”选项中，输入“COM1”端口的波特率值为“115200”： 然后点击下一个选项，在“COM1”端口的“Receive（接收）”中选择“RTCMV3”： 点击“Submit（提交）”并关闭窗口，接下来将开始进行Skydel模拟； 保存配置并运行python脚本： 以下是模拟中位置的误差值曲线，其中误差值相对稳定在2米左右。 上述是基于多实例进行RTCM模拟的硬件与软件设置步骤，基于多实例的方法可以帮助将基本接收器纳入循环。GNSS模拟器的RTK功能介绍到此告一段落，我们介绍了什么是RTK，并且分别通过基于RTCM插件和基于多实例的的两个应用实例来模拟RTCM的使用。有关更多GNSS模拟器和RTK功能的内容，欢迎联系虹科技术工程师，一起交流探讨！

在上期文章中我们介绍了基于RTCM插件来模拟RTCM使用的硬件和软件设置，本期文章我们将继续进行运行和分析模拟。 使用RTCM插件 运行和分析模拟 01.连接Ublox接收器 虽然采用了Novatel接收器进行模拟来获得更好的位置精度，但也同样适用于Ublox接收器。要将Ublox接收器连接到虹科Safran GSG-8，需要先进入“Receiver”菜单，然后点击“Connect（连接）”按钮，从可用端口列表中选择接收器。 02.运行模拟 接下来，通过点击虹科Safran Skydel参考站窗口中的开始按钮来启动模拟： 待定位菜单变成绿色后，这意味着接收器在RTK模式下工作良好，此时让Skydel模拟运行约30分钟。在模拟结束时，返回NovAtel设置和监控软件的配置菜单，选择记录标签，点击“Open”按钮，在选择的文本编辑器中打开文件，并保存数据文件： 03.分析模拟结果 如果将Ublox接收器与虹科Safran GSG-8相连，初步分析方式是使用Skydel的偏差窗口来查看没有伪距误差的位置误差结果： 也可以添加一个伪范围误差来观察接收器上的干扰，观察接收器变化。要做到这一点，需要先停止模拟，点击“Settings（设置）”→“GPS”→“Pseudorange Errors（伪范围误差）”，设置流动站和参考站的时间常数为2000秒、标准偏差为0.5米： 启动Skydel，点击进入偏差页面，可以看到，偏差值大于1米，即对接收器造成了干扰： 然后将Ublox接收器连接到U-center应用程序，可以观察到4种情况下的高度变化： RTCM插件禁用，伪距误差禁用 RTCM插件禁用，伪距误差启用 RTCM插件启用，伪距误差禁用 RTCM插件启用，伪距误差启用 要将Ublox连接到Windows电脑上的U-center，将接收器连接到PC，需要确保安装了接收器的驱动程序和U-center软件。 接下来，将U-center软件连接到接收器，选择菜单项“View”→“Coniguration View”→“PRT（Ports）”，确保显示的配置是最新： 在“Target”下拉菜单中选择将RTCM3数据发送到的接收器接口对应的选项，可以查阅接收器或GNSS接收器模块文档以确定正确的接口，并检查所选的“Protocol in”配置是否包含“RTCM3”，若不包含，则选择另一个包含“UBX”和“RTCM3”的选项。建议波特率至少设置为115200，虽然可以设置较低的波特率，但必须有足够的带宽来实时发送RTCM数据。 点击“发送”按钮将配置发送到接收器，关闭“配置”窗口，该程序可能会要求把配置保存到接收器的非易失性存储器中。 禁用RTCM插件和禁用Pseudo-range错误 首先，要禁用流动站和参考站的伪距错误，进入“Settings（设置）”→“GPS”→“Errors（错误）”，禁用进程1： 然后确保在参考站配置中的“Settings（设置）”→“Plug-ins”中禁用该插件。 接着，需要启动Skydel和U-center UI，点击“View”→“Chart View”，显示海拔高度图像： 经过约5分钟的模拟，可以在视图中看到Ublox收到的位置变化曲线： RTCM插件禁用和伪距误差启用 停止模拟并允许流动站和参考站的伪距误差，然后重新启动Skydel，所得到的非稳态曲线也有同样的趋势，在这个模拟中，设定的高度是2米，但是位置并没有在这2米的高度附近稳定下来，而是不断增加，直到达到3米。 启用RTCM插件，停用Pseudorange 首先启用Ublox接收器的插件： 然后点击“Configure...”，勾选NTRIP caster端口： 进入U-Center，点击“NTRIP Client”： 在这个窗口中，点击更新源表： 等待Skydel标签出现在NTRIP挂载点，然后单击“OK”关闭窗口： RTCM插件启用和伪距误差启用 RTCM插件设法纠正了添加的伪距误差，获得的值与没有错误的值大致相同，可以观察到，即使加上伪距误差，高度也是稳定的，其中误差区间为±0.1米： 上述是基于RTCM插件进行模拟的运行和分析模拟，在下期文章中，我们将介绍第二种方式，基于多实例来模拟两个同步的射频信号。

在之前的文章中，我们介绍了什么是RTK，接下来我们将为大家展示RTK使用实例，可以通过两种不同的方法来模拟RTCM的使用，一种是基于RTCM插件，另一种是基于多实例来模拟两个同步的射频信号。 RTK插件方法可以帮助没有基础接收机而想模拟RTCM校正的用户，而第二种方式适用于那些希望将基本接收器纳入循环的用户，本期文章我们将先介绍第一种方法。 使用RTCM插件 硬件设置 可用于测试RTK插件的虹科Safran GSG-8硬件模型有： GSG-811 GSG-821 GSG-831 GSG-842 1 RF Output 1 GPU/SDR 2 RF Outputs 1 GPU/2个SDR 3 RF Outputs 1 GPU/3个SDR 4 RF Outputs 2 GPU/4个SDR 在这个应用实例中，我们将展示一个简单的场景，将RTCM插件与虹科Safran Skydel搭配使用。 ​在系统配置图中可以看到，RF0和RF1使用一个合路器、隔直器和20dB衰减器进行组合。Skydel的主实例和从实例都在同一个虹科Safran GSG-8单元上运行。在本文中，配置的是L1/L2信号，但对于RTK来说，并不强制要求是双频的，用户可以只使用GSG-811选择L1频率。 ​ 软件设置 需要两个Skydel应用程序的实例来模拟参考站和流动站的GNSS星座。流动站实例使用连接到被测流动站接收器的射频输出，用于虚拟参考站模拟的实例可以被配置为使用 "NoneRT "输出。 基准站配置 打开一个Skydel实例，新建配置，选择“Settings（设置）”→“Output（输出）”： ​ 信号选择 在“Settings（设置）”→“Output（输出）”中，选择“NoneRT”输出，然后单击 “Add（添加）”两次，在输出设置中选择要为参考站模拟的信号。 与基准站进行时间同步 允许参考站模拟器与流动站模拟器同步： 进入“Settings（设置）”→“Global（全局）”→ “Synchronize simulators（同步模拟器）” 设置复选框“Sync Time (Slave)（同步时间（从属））” ，这将允许两个实例在同一时间启动。 ​ 车辆运行轨迹 在“Settings（设置）”→“Vehicle（车辆）”→“Body（车身）”中选择参考站位置。将轨迹类型设置为“Fixed（固定）”，并输入如图所示的坐标： RTCM配置 将RTCM插件加载到配置中。进入“Settings（设置）”→“Plug-ins（插件）”，选择“Add Plug-in（添加插件）”。设置插件实例的名称和类型，并选择 "OK"： ​选择新的插件实例： ​ 插件UI菜单显示插件的界面： ​ “Stream RTCM to port”行允许选择用于广播RTCM数据的串口，PC串口必须物理连接到接收器。确保通信参数（在“Configure（配置）”按钮下方）与接收器端的串口参数匹配。选定的波特率应足以实时广播所有选定的消息，通常选择115200。 在RTCM Messages菜单中，本方案中选择的消息包括： 1006（参考站位置） 073（MSM3 GPS） 流动站配置 打开一个Skydel实例，新建配置。 信号选择 点击Radio 1的RF-A输出的编辑按钮，并为Radio 2选择GPS L1 C/A和GPS L2C。 ​ 与流动站的时间同步 允许流动站模拟器与参考站模拟器同步。进入“Settings（设置）”→“Global（全局）”→“Synchronize simulators（同步模拟器）”，设置复选框“Sync Time (Master)（同步时间（主））”，这将允许参考站模拟与流动站模拟同步开始。 设置复选框 "Automatically broadcast configuration on simulation start"。在“Exclude”一栏，勾选“Radios”、“Outputs and Radios”、“Vehicle motion”、“Vehicle antenna”、“Interference”和“Plug-in”。 ​ 车辆运行轨迹 在“Settings（设置）”→“Vehicle（车辆）”→“Body（车身）”中选择流动站轨迹，将轨迹类型设置为 "Circle（圆形）"，并按照图片中的描述输入坐标： ​本文使用Novatel OEM7700接收器演示该功能，如果接收器不同，请根据使用说明安装和配置接收器。 NOVATEL接收机 安装 Novatel 应用套件 在Windows® 10计算机上运行NovAtel应用套件，并通过串行、USB或以太网连接与Novatel接收机进行通信。按照安装指引安装NovAtel应用套件。 启动 Novatel 应用套件 打开应用程序，点击设置监控（S&M）图标。 ​ 添加一个设备 - USB连接 在启动接收机的设置与监控会话之前，必须在设备窗口为接收机添加一个设备： ​单击“Add Device（添加设备）”按钮，打开新连接的对话框： ​键入一个设备的名称，点击“USB”按钮。新连接对话框展开，显示USB设置： ​点击这个接收器使用的虚拟COM端口上的按钮，点击“Add”按钮，添加新设备到设备窗口中。 状态与配置窗口 当与接收机的连接被打开时，将显示状态与配置窗口。接收机的所有状态和配置窗口都可以从此进入： ​要将 Novatel 接收器设置为 RTK 模式，需要进入配置菜单并选择定位窗口，勾选“Receive（Rover）”并点击下一步： 在定位菜单中，启用RTK并选择AUTO作为输入格式，在输入端口中选择COM1： ​点击COM1配置，选择波特率值为115200： ​也可以对Novatel的NMEA信息进行配置，以便能够在虹科Safran Skydel接收器窗口中观察到它们： ​ 要做到这一点，需要进入应用程序的端口部分，在其中一个USB虚拟端口上添加以下信息： GPGGA GPGSA GPGSV GPRMC 进入“Logging（日志）”菜单，在自定义信息部分输入“BESTPOS”，然后点击 “Next”： 在弹出的窗口中选择编辑，将BESTPOS信息的格式改为ASCII，以文本格式保存Novatel接收器的原始数据，单击“Start”按钮： ​在菜单“Tools（工具）” → “Terminal.（终端）”中输入“reset”。 ​为了分析模拟的准确性，可以查看日志文件中捕获的数据，可以创建一个接收器记录的海拔高度随时间变化的图： ​ 使用GitHub repo上的python脚本main_rtcm.py来绘制海拔高度，可以从Skydel的GitHub上访问该脚本。确保使用3.8版本及以上的python，把文件路径放到python脚本中，然后运行该脚本： # importing csv module import ... # csv file name filename = "your_file.gps" # initializing the titles and rows list fields = # reading csv file with open(filename, 'r') as csvfile: # creating a csv reader object csvreader = csv.reader(csvfile) # extracting field names through first row 得到结果如下： 本次测试定义的高度是2米，图中显示误差小于3厘米，相比之下，如果在“Settings（设置）”→“Plug-ins（插件）”→“RTCM plugin（RTCM插件）”→“Remove（删除）”中删除参考站配置中的RTCM插件，将得到如下结果： ​通过比较上述两种结果可以看到RTCM插件所提供的稳定性和修正。 上述是基于RTCM插件进行模拟的硬件与软件设置步骤，在下期文章中，我们将展示这一方式的运行与分析模拟结果。 ​