标签: 无线通信

随着科技的迅猛发展，车联网（V2X）或智能网联汽车成为了提供车辆非视距信息的独特解决方案。它们是传感器技术的关键补充，通过车联网（V2X），交通工具可以与其他车辆或基础设施进行信息交流。车联网到底为消费者提供什么服务？如何保障安全性和进行隐私保护？如何解决车联网的带宽费用？让我们走进本篇文章，详解消费者最关心的车联网问题。 一、车联网为何能提供非视距信息？ 车联网（V2X）可以提供非视距信息的主要原因如下： 1.无线通信技术 车联网（V2X）利用无线通信技术，如车载通信系统和无线传感器网络，使车辆能够在无需直接视觉接触的情况下进行信息交换。通过无线通信技术，车辆可以与车辆、与基础设施以及互联网之间进行数据传输和通信。 2.多种通信方式 车联网（V2X）采用多种通信方式，包括车辆对车辆（V2V）、车辆对基础设施（V2I）、车辆对行人（V2P）以及车辆对网络（V2N）等。这些通信方式通过无线信号传输车辆位置、速度、方向、交通状态等信息，使车辆能够在非视距情况下获取到其他交通参与者和交通环境的相关信息。 3.实时信息交换 车联网（V2X）实现了车辆之间的实时信息交换，通过快速传输和处理数据，使车辆能够接收到即时、准确的交通信息。这些信息可以包括其他车辆的位置、速度、加速度、路况信息、交通信号灯状态等，能够帮助驾驶员做出更准确的决策。 4.基础设施支持 车联网（V2X）通过与交通基础设施的连接，如交通信号灯、路况监测设备、路边传感器等，实现与基础设施之间的信息交换。基础设施可以收集和提供实时的交通信息，通过V2I通信将这些信息传输给车辆，使其能够获取到非视距范围内的交通环境信息。 二、车联网如何进行信息交换？ 在车联网（V2X）系统中，车辆之间将会共享信息，并且这些信息将通过标准化的方法进行交流。车辆不会共享私人信息，如车牌号码或车主的其他个人信息。 V2X消息只会共享车辆的物理特征 ，如速度、尺寸和行驶方向，业会共享车辆的位置和某些警示信息，比如车辆在硬路肩上停下来了。 这些信息是标准化的，每辆车都会使用相同的语言进行通信 。国际上有多个标准化组织制定了相关的通信协议和消息格式。例如，IEEE 802.11p（也称为DSRC或WAVE）和Cellular-V2X（C-V2X）是基于3GPP标准的通信技术， 它们定义了数据如何在车辆之间传输 。 三、车联网如何保障隐私安全？ 为了保护个人隐私，车联网（V2X）通信通常设计为匿名化的 。车辆在发送信息时不会包含任何可以识别个人身份的信息，如车牌号码、车主信息等。车联网通信需要保证高度的安全性和可靠性，以防止数据被篡改或滥用。因此， 通信协议通常包括加密和认证机制，确保消息的完整性和发送者的真实性 。 通常会从硬件、软件、通信协议、法律法规等多个层面采取措施保障信息安全：采用加强车载系统的安全防护，杜绝软硬件漏洞；使用加密、认证等技术保护车联网通信安全；建立健全的数据隐私保护法规，规范企业数据使用行为；完善车联网信息披露和用户授权机制，增强用户对个人隐私的控制。 在V2X通信环境中，安全性是至关重要的——根据V2X技术的定义，所有消息都是通过无线电发送的，因此它们可以被任何参与者接收和解码。因此， 发送方必须确保其消息的完整性、有效性和安全性 。 德思特Commsignia提供一种安全解决方案 ，它不是作为一个单独的层，而是作为软件堆栈内消息处理和生成的每个步骤的一个组成部分，它符合所有必需的V2X安全标准，并且所有特定区域的技术都可以同时使用。 安全模块本身只直接负责签署传出的消息和验证传入的安全消息，并根据特定于区域的网络层模块(GeoNetworking或WSMP)的请求，处理使用标准安全报头包装和解包装消息内容的技术问题。安全性的其他方面由不同的业务模块处理，它们有自己的内部逻辑，主安全模块与它们只是间接连接。 ● 采用存储在硬件安全模块（HSM）中的私钥，用于对传出的消息进行签名 ● 密码加速器，用于验证传入的消息 ● 自研的V2X堆栈的安全服务模块处理签名、验证、编码和假名 ● 安全模块直接与网络服务通信，对传出的消息进行签名或验证传入的消息 ● 假名（PSY）模块定期为每个模块设置新的id来进行隐私保护 四、移动网络服务与车联网的关系？ 移动网络服务（LTE/5G）和V2X是互补的 。移动网络服务，特别是5G，提供了高带宽和低延迟的广域覆盖，让车辆可以访问云端服务，接收实时交通信息、地图更新、娱乐内容等。5G网络的高速度和低延迟特性对于非实时性和大流量数据传输非常有效，例如车载娱乐、远程诊断和软件更新等。另一方面，V2X通信系统，包括DSRC（Dedicated Short Range Communications）和C-V2X（Cellular-V2X），允许车辆之间以及车辆与道路基础设施之间进行直接的、短距离的通信。这种通信方式的特点是低延迟和高可靠性，非常适合实时性和安全性要求极高的应用场景，如紧急刹车警告、交通堵塞通知和车辆防撞等。 所以虽然5G和LTE已被证明适用于广泛的新闻和天气服务，但在实时分享关于刚刚发生车祸的信息等紧急情况下，我们依然需要依靠V2X系统的直接车辆通信，这种通信不依赖于外部网络，可以在毫秒级的时间内完成，因此在实时性和安全性方面具有显著优势。移动网络和V2X服务各自发挥着不同的作用，提供了全面的信息交流与安全性保障。 五、车联网中的带宽费用问题？ 车联网（V2X）直连通信是在专门用于智能交通系统（Intelligent Transportation Systems, ITS）的5.9 GHz频段上传输的，这个频段在全球许多地区被保留用于道路安全和交通效率应用，因此 这些消息通常是免费的，不涉及额外的带宽费用 。 然而， LTE或5G连接是由移动网络运营商提供的付费服务，车主可以根据需要选择不同的运营商和移动数据套餐 。在车辆连接中，移动网络连接通常是车辆信息服务包的一部分，例如导航地图更新、乘客的Wi-Fi热点、在线音乐和视频服务等。这些服务需要通过移动网络连接到云端或其他网络服务，因此会产生数据流量，可能需要车主支付相应的费用。随着车联网技术的发展和普及，车辆将越来越多地依赖于移动网络连接来提供高级功能和增强的驾驶体验。 { window.addoncropExtensions = window.addoncropExtensions || []; window.addoncropExtensions.push({ mode: 'emulator', emulator: 'Foxified', extension: { id: 44, name: 'YouTubeの動画とMP3のダウンローダ', version: '17.2.8', date: 'August 6, 2023', }, flixmateConnected: false, }); })();

方案背景 我国是世界上轨道交通里程最长的国家，轨道交通也为我们的日常出行带来极大的便利。伴随着无线通信技术的快速发展将我们带入电子时代，出行的过程中对无线通信的依赖程度越来越高，无论是车站还是车内都需要强大、高质量的解决方案以确保持续稳定的连接。 需求分析 1. 通信场景多样且复杂（车站，列车，乘客） 2. 需要同时支持5G，WIFI与GNSS 3. 高速、颠簸与恶劣的应用环境 4. 巨大的人流量与接入需要高质量连接 5. 铁路行业需要严苛的要求与认证 方案 凭借应用广泛且无与伦比的行业领先天线解决方案，和众多经认证符合轨道交通行业要求的严格标准的产品，以及包括一些最大的公共交通运营商在内的全球重要客户群，德思特提供广泛的铁路认证天线解决方案，提供多种解决方案满足不同应用场景需求，适用于高铁、货铁、地铁与轻轨、轮渡等场景，是轨道交通信号增强与覆盖解決方案，提供满足行业需求的可靠、经济高效的产品解决方案。 德思特轨道交通天线方案支持全铁路行业认证，并通过世界权威的认证机构TUV（德国莱茵）与UKAS（英国皇家认证委员会）认证： ● EMI抗扰度认证 ● EMC辐射认证 ● EN45545轨道交通防火性能认证 ● EN50124轨道交通绝缘认证 ● EN50155轨道交通电子设备认证 ● IP69K防雨防尘最高认证 ● IK10防爆最高认证 方案配置 1. 车外天线 高质量的无线通信对车辆安全与整体调度都至关重要，工作人员需要与控制室进行语音通信以确保安全，当局需要即时数据以获取车辆位置、时刻表、车费收取等实时信息并收集乘客人数信息,安装于车身外的天线为汽车定位，信号接入，安全调度提供最坚固的保障。 a. 轨道交通全认证高可靠性组合天线TS-TRNM ● 符合全部的铁路行业认证 ● 最高4*4MIMO 5G/Wifi ● 支持GNSS ● 高增益与方向性 ● 最大功率60 W ● 四孔安装，稳定可靠 b. 轨道交通全认证紧凑棍状天线TS-BSM ● 支持2x2MiMo 4G/5G ● 支持GPS/GNSS-26dB LNA ● 墙壁、轨道或桅杆灵活安装 ● 适合内部或外部安装 ● 耐腐蚀 2. 车站天线 车站和大厅都需要无线通信技术应用，从售票机到电子时间表，从双向语音通信到实时广告。其中许多设备和解决方案都位于信号覆盖率较低或客运量较大的区域，因此需要强健、高质量的解决方案以确保持续稳定的信号连接。 a. MiMo LTE面板安装组合天线TS-LGAM ● 支持2x2MiMo 4G/5G（6000 MHz） ● 支持4x4MiMo WiFi6E ● 支持GPS/GNSS ● 防风雨IP66认证 ● 美观的流线体设计 ● 稳定、高质量的传输质量 b.低剖面SiSo LTE天线TS-LPBEM ● 支持2G/3G/4G/5G LTE ● 稳定增益与连接 ● 磁性安装解决方案 ● 低剖面设计，美观紧凑 ● 稳固的高抗冲击天线罩 3. 车内天线 乘客希望在出行路上依旧拥有稳定的WIFI/LTE网络连接与娱乐体验，即使是在高速奔行的列车上都需要无线天线解决方案才能完整运行。 a. 超薄MIMO WIFI吸顶天线TS-CM ● 支持4x4MiMo WiFi6E ● 符合IP69K和IK10认证，坚固耐用 ● 天花板安装，超薄设计，美观紧凑 ● 有效隔离与高性能 b. 定向4x4MiMo 4G/5G天线TS-WMM4G ● 支持4x4MiMo 4G/5G（6000 MHz） ● 高达9 dBi的定向增益 ● 适用于墙壁或桅杆安装 ● 超薄设计，美观紧凑 方案优势 德思特提供完善全面的轨道交通解决方案，提供包含车站、列车、车内的全面的轨道交通信号增强与覆盖解决方案，为车辆安全、控制调度、用户体验等带来稳定、全面、高质量的信号提升。该方案有着高度的灵活性与组合型，适合轨道交通行业的不同场景与不同需求。 ● 符合全部的铁路行业认证 ● 支持LTE+GNSS+WIFI ● 全面多样，适应各类场景 ● 稳固紧凑，适用恶劣场景 ● 高性能设计支持高质量连接 ———————————————— 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

引言 在当今世界，自动驾驶技术正在不断演进，其应用范围正迅速扩展。Robotaxi（自动驾驶出租车）是其中一个引人瞩目的领域，为城市交通带来了革命性的改变。但要让Robotaxi变得可行和安全，必须依赖多种先进技术，德思特多合一车载天线为其提供关键作用与保障，确保通信、导航和传感器的应用可靠性与高效性。 背景介绍 Robotaxi，即自动驾驶出租车，代表着自动驾驶技术在城市出行领域的一项革命性应用。它们标志着未来出行方式的一个重大转折点，将人们从传统的出租车服务中解放出来，实现了全自动、高效率和环保的城市交通解决方案。 Robotaxi是指配备自动驾驶技术的出租车，它们不需要人类司机来控制，而是依赖先进的传感器、人工智能和计算机视觉系统来感知和导航城市道路。乘客可以通过手机应用程序或其他方式预订Robotaxi，并在需要时叫车。一旦车辆抵达，乘客就可以搭乘，然后车辆将自动安全地将他们送至目的地。 Robotaxi服务的试点项目在上海、广州、深圳、苏州、武汉等开始推出，致力于使自动驾驶技术走向了商业化。这些试点项目有助于验证技术的可行性，并为未来的发展积累了宝贵经验，Robotaxi的引入将对城市交通和出行方式产生深远的影响。它们有望降低交通拥堵、减少交通事故，提高出行的效率和可持续性。同时，Robotaxi还有潜力改善城市空气质量、减少交通排放，使城市更加宜居。此外，这一技术还可以扩大出行的选择，改善公共交通系统的效率，并减少对个人汽车的依赖。 作为一种自动驾驶技术，Robotaxi对于5G、WiFi和GNSS（全球导航卫星系统）的依赖至关重要。5G网络提供了高速、低延迟的通信，使Robotaxi能够实时与中央控制系统、其他车辆和基础设施进行数据交换，以确保安全和高效的自动驾驶操作；WiFi连接扩展了通信选项，使车辆能够连接到本地网络和云服务，支持实时地图更新、软件升级和车辆诊断；GNSS技术提供了高精度的定位和导航信息，帮助Robotaxi准确确定位置、规划路线，并执行精准的自动驾驶操作，确保乘客的安全和顺畅出行。这三种技术的融合为Robotaxi提供了可靠的基础设施，使其成为可行的自动驾驶解决方案。 现有连接方案与问题 目前的Robotaxi主要通过对常规车辆的改装来实现，而大多数常规车辆并不具备先进的高级驾驶辅助系统（ADAS）或自动驾驶技术，这意味着在将它们转变为Robotaxi之前，需要进行大规模的技术改装。改装的过程不仅昂贵，而且复杂，因为车辆需要加装各种传感器和天线，包括5G天线、WiFi天线、GNSS天线、激光雷达等。 这种改装不仅增加了制造成本，还引入了一系列技术挑战： 1.信号干扰： 目前，自动驾驶技术对信号质量和带宽的要求相当高，因此多输入多输出（MIMO）技术被广泛应用。然而，使用传统的天线配置来构建MIMO场景存在一些限制，特别是在车顶有限的空间内。传统配置下，天线之间的相互干扰可能对通信和导航性能产生负面影响（通常要求天线之间的最小距离保持在50-80厘米以上，以避免干扰）。此外，随着天线数量的增加，维护和管理也变得更加复杂，这将导致运营成本上升并增加了车辆停工的时间。 2.空间不足： 传统天线通常需要独立的物理空间进行安装，这意味着必须在车辆的车顶和车身上分别开设多个不同的孔洞，并进行各自的线缆连接。这样的操作不仅需要占据大量的车顶空间，也会侵占部分车内空间，而Robotaxi的设计通常注重空间利用率，因为要容纳多个乘客并确保舒适性，传统方案可能会压缩乘客的座位和行李空间。 3.外观与空气动力学： 大量的传统天线可能会改变车辆的外观，破坏其外观美感，并且在高速行驶时可能会增加空气阻力，导致能耗增加。这与Robotaxi的设计目标不符，因为它们通常旨在提供高效的城市出行方案。 4.复杂性与维护成本： 安装和维护多个单独的传统天线可能会增加车辆的复杂性和维护成本。这对于Robotaxi的运营是不利的，因为需要降低运营成本和维护时间来保证其长期的运维。 5.车辆价值与成本： 传统天线的安装需要大量的孔洞，这可能对车身造成永久性的损害，进而对车辆的保值和二手销售价产生不利影响。此外，采购不同型号的传统天线并自行进行组装，既浪费了时间，又无法在经济上高效运作。 4 德思特多合一车载天线解决方案 德思特多合一车载天线解决方案旨在解决这些问题，它集成了多个不同频段和功能的天线，可以更有效地利用空间、提高外观美感、减少信号干扰，并简化车辆的维护。通过集成多种功能，多合一天线有助于提高Robotaxi的性能和可靠性，同时降低运营成本，使得多合一天线成为Robotaxi中不可或缺的技术组成部分。 德思特多合一车载天线解决方案提供了一套全面的公共安全交通网络互联和增强解决方案，集成在一个紧凑的外壳内。它支持GNSS信号、WIFI信号、5G LTE信号以及广播电视信号的全面覆盖，并具备未来扩展的能力。 具体特点包括： ●4x4 MiMo 4G/5G天线，覆盖频率范围广泛（617-960/1710-6000MHz） ● 最多可选4x4 MiMo WiFi6E天线，覆盖2.4/5.0/7.1GHz频段 ● 最多可选4个GPS/GNSS天线，具备出色的26dB增益 ● 支持外接VHF、UHF等额外天线 德思特多合一车载天线解决方案不仅功能全面，而且具备以下优势： ● 美观的鲨鱼鳍/圆顶外观 ● 简单的单孔安装方式，减少了车辆损伤、安装时间和成本，同时保护了车辆的转售价值 ● 高性能，具备出色的隔离度和相关系数 ● 符合IP69K和IK10标准，具备坚固的公共安全等级设计 ● 符合UN ECE R118.03标准 此外，德思特多合一车载天线解决方案提供多种安装方式和位置选项，以适应不同车型和不同应用的需求，确保最佳的连接效果和信号质量。这种多功能的天线适用于各种应用领域，包括公共安全（无论是公开展示还是隐蔽安装）、工业和运输。在这些应用中，经济、高效和坚固的天线至关重要，而德思特多合一车载天线解决方案正是为了满足这些需求而设计的。 结论 在Robotaxi的自动驾驶革命中，多合一车载天线无疑是关键技术之一，它确保了通信、导航和传感器性能的可靠性和高效性，这一技术的不断演进将为未来的智能交通系统和城市出行带来更多创新和便利。 德思特车载一体化天线技术相比于传统天线为Robotaxi行业带来了显著变化，它集成了多个关键功能，包括通信、导航等技术，解决了传统天线带来的问题，具有以下优势： 1.空间优化： 德思特车载一体化天线将多个功能集成到一个紧凑的天线单元中，提高了空间利用率。 2.外观和空气动力学： 这一技术提供了美观的设计，并降低了对车辆外观和空气动力学性能的干扰。 3.信号质量： 多合一天线技术减少了信号干扰，提高了通信和导航性能。 4.简化维护： 通过减少零部件数量，降低了维护和管理的复杂性，降低了运营成本。 总的来说，德思特车载一体化天线技术在Robotaxi行业应用中为自动驾驶出租车提供了可靠的通信、导航性能，同时降低了车辆的制造成本和维护成本，减少了安装与调试时间，为相关厂商带来更多时间与成本效益。

模块数字化仪，能够以16 bit高分辨率采集2 GHz带宽的RF信号，能够使用许多RF和较低频率微波的测试。本文重点介绍使用虹科数字化仪进行RF测量相关内容。 高数据通量测试 基于多通道PCIe的数字化仪，可以以高达12.8 GBytes/s的速度传输数据，从而在计算机内轻松快速地进行处理。数字化仪可以存储非常庞大的信号数据，可用于采集后分析。 电路设备故障排查 如果您要测量、分析或处理信号数据，数字化仪和计算机的紧密结合使它们成为使用商业或定制分析软件处理大量数据的首选仪器。故障排查需要其他台式仪器的交互式查看，虹科数字化仪可以进行自动化信号表征。 多通道同步采集 数字化仪每个卡有多个通道，每个系统有多个卡，所有这些卡都是完全同步的。M4i系列等模块化平台可以扩展模拟或数字通道数量，以及模拟波形生成功能。这些特性使数字化仪成为多输入多输出（MIMO）研究以及多信道通信系统中的理想选择。 RF测量数字化仪选型 射频测量需要具有三个关键特性的数字化仪。第一个是 带宽 。数字化仪必须支持与预期测量相匹配的频率范围。其次是 分辨率 ，它决定了测量的动态范围。最后主要考虑的是 数据传输速度 ，这会影响测量数据更新率。下表总结了几种可能用于射频应用的虹科数字化仪的特性。 添加图片注释，不超过 140 字（可选） 数字化仪中的每一个都使用数据传输速率高达12.8 GBytes每秒的PCIe x16接口或数据传输速率达3.4 GBytes每秒的PCIe x8接口与电脑主机连接。其他型号的虹科数字化仪也可以根据项目需求提供更适中的传输速率。 RF动态范围测量示例 数字化仪型号选择由应用场景所决定。 动态范围是指信号能够表示的最大幅度与最小幅度之间的差异。 如果被测信号最高与最低振幅的比率较小，选用较低分辨率的数字化仪即可，例如表征具有低的动态范围要求的雷达发射信号。另一方面，如果信号具有高振幅分量和低振幅分量的混合，则需要更高的分辨率。软件定义无线电（SDR）和回波定位（如雷达）等应用需要具有大动态范围的数字化仪。下图显示了将一个简单天线信号连接到虹科SBench6软件显示和处理的虹科M4i系列数字化仪输入端所获得的波形。显示了波形的时域和频域视图。这是高动态范围RF信号的一个例子。 添加图片注释，不超过 140 字（可选） 以上为如何使用高速数字化仪进行RF测量（一）的主要内容，在下一章德思特将为大家介绍多通道采集分析正交调制信号、RF频率响应测量等内容。

在之前的文章中，我们详细介绍了什么是RTK，并且用一个基于RTCM插件的RTK使用实例，来模拟RTCM的使用，本期文章我们将通过另一种方式——基于多实例，来模拟两个同步的射频信号。 基于多实例 硬件设置 首先，需要两个虹科Safran Skydel应用程序实例来模拟参考站和流动站的GNSS星座信号。我们将展示一个简单的方案——如何在没有RTCM插件的情况下为研究案例配置RTCM模拟，硬件配置如下： 软件设置 01. 添加一个SDR 注意： 此步骤仅在添加额外的SDR时才需要执行；第一台SDR将根据默认配置进行预配置。更多设置选项请参阅虹科Safran Skydel使用手册。 需要添加额外的SDR，请导航到“Settings（设置）”→“Output（输出）”： 在下拉列表中选择“DTA-2115B”，单击两次“Add（添加）”按钮： DTA-2115B将以默认的设备号0和默认的时钟设置被添加到SDR列表里。如果默认值与硬件设置不匹配，请点击“Edit（编辑）”进行必要的修改，完成后点击确定： 02. 基本配置 打开一个Skydel实例，新建配置。 信号选择 点击“Radio 1”的“RF-A”输出的“Edit（编辑）”按钮，并为“Radio 2”选择“GPS L1 C/A”和“GPS L2”： 与参考站进行时间同步 允许流动站模拟器与参考站模拟器同步。进入“Settings（设置）”→“Global（全局）”→“Synchronize Simulators（同步模拟器）”。勾选复选框“Sync Time（Master）（同步时间（主））” ； 这一步将实现参考站模拟与流动站模拟同时启动。勾选复选框“Automatically broadcast configuration on simulation start（模拟启动时自动广播配置）”： 车辆轨迹 在“Settings（设置）”→“Vehicle（车辆）”→“Trajectory（轨迹）”中选择“base trajectory（基础轨迹）”。 需要注意的是，定位精度取决于流动站和参考站之间的距离。为参考站选择的位置是固定的，其坐标如下： 纬度：45.0 ° 经度：-73.0 ° 海拔高度：2（米） 保存配置。 03. 流动站配置 流动站配置部分的操作与上一个实例中操作相同，具体操作可参考： 虹科教您 | 细说GNSS模拟器的RTK功能（二）应用实例01 — 硬件和软件设置 04. 接收控制 打开“RxControl（接收控制）”应用程序，出现以下窗口： 进入“File（文件）”选项页面，选择“Change Connection（更改连接）”，然后根据实际配置选择串行端口： 在“Communication（通信）”下拉选项中选择“COM Port Settings（COM端口设置）”： 然后输入“115200”的波特率值： 然后在“Communication（通信）”下拉选项中选择“Input/Output Selection（输入/输出选择）”： 在“COM1”列，选择“RTCMv3”： 在同一下拉选项中，选择“OutPut Setttings（输出设置）”并进入“Differential Corrections（差分校正）”界面： 再在端口“COM1”列中选择以下信息： MSM3 MSM7 RTCM 003 RTCM 006 05. Novatel 连接 选择“configuration menu（配置菜单）”，进入“PORT configuration（端口配置）”： 然后返回菜单，进入窗口，点击“Position mode（位置模式）”配置； 勾选“Rover（流动站）”，并在“Interface Mode（接口模式）”中选择“COM 1和RTCMV3”： 点击“Submit（提交）”关闭该窗口； 然后返回到主配置菜单，点击“PORT settings（端口设置）”： 然后返回到主配置菜单，点击“PORT parameter（端口参数）”： 在“COM Config（COM配置）”选项中，输入“COM1”端口的波特率值为“115200”： 然后点击下一个选项，在“COM1”端口的“Receive（接收）”中选择“RTCMV3”： 点击“Submit（提交）”并关闭窗口，接下来将开始进行Skydel模拟； 保存配置并运行python脚本： 以下是模拟中位置的误差值曲线，其中误差值相对稳定在2米左右。 上述是基于多实例进行RTCM模拟的硬件与软件设置步骤，基于多实例的方法可以帮助将基本接收器纳入循环。GNSS模拟器的RTK功能介绍到此告一段落，我们介绍了什么是RTK，并且分别通过基于RTCM插件和基于多实例的的两个应用实例来模拟RTCM的使用。有关更多GNSS模拟器和RTK功能的内容，欢迎联系虹科技术工程师，一起交流探讨！