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继上一次简要介绍CAN FD的技术发布，已经有一年的时间了。在这一年的时间中，越来越多工程师关注CAN FD，同时也会向我们反馈CAN FD的产品应用信息。个人觉得对于CAN FD的发布，对于中国的工程师或者是中国对CAN技术的应用将会迎来新的契机。试想，国外累计了20多年的CAN技术呈现出来的新技术-CAN FD，在它诞生没多久就可以见证和陪伴它的“成长”，对于技术工程师来说是多么美妙的事情。 刚好上个月参加CiA在天津的CAN FD技术发布会，期间有幸担当CiA 主席的Holger的现场翻译，让我也收获良多。当第一次接触CAN FD，现场很多人都会有疑问，CAN FD与CAN有哪些不同呢？CAN FD能否与当前的CAN 兼容？目前CAN FD的应用情况怎么样？等等一系列相关的问题就像打开话匣子一样迸发出来。当然，CiA 主席Holger一一进行解答。接下来我也会重点介绍CAN FD与CAN的不同之处，同时也作了哪些升级。   一、CAN FD采用了两种位速率 CAN FD全称为CAN with Flexible Data-rate，即是带灵活可变的数据波特率，在数据段中可以实现高达理论15Mbit/s的通信波特率， 从 控制场中的 BRS 位到 ACK 场之前（含 CRC 分界符）为可变速率，其余部分为原 CAN 总线用的速率。   二、CAN-FD的数据帧增加至64个字节有效数据 如下图可见，较之CAN基本数据格式，CAN-FD的数据位长度已经突破最大8个字节的数据，达到最高64个字节的有效数据。   三、帧结构的变化： 其中 CAN FD  数据帧在控制场新添加 EDL 位、 BRS 位、 ESI 位，采用了新的 DLC 编码方式、新的 CRC 算法（ CRC 场 可能 扩展到 17,21,26 位）。   3.1 控制场添加EDL位、BRS位、ESI位 EDL 位：（ Extended Data Length ）原 CAN 数据帧中的保留位 r ， 该位功能为： 隐性 ： 表示 CAN FD  报文 （采用新的 DLC 编码和 CRC 算法） 显性 ： 表示 CAN 报文 BRS 位：（  Bit Rate Switch ）该位功能为： 隐性 ：表示转换可变速率 显性 ：表示不转换速率   ESI （ Error State Indicator ），该位的功能为： 隐性 ：表示发送节点处于被动错误状态（ Error Passive ） 显性 ：表示发送节点处于主动错误状态（ Error Active   3.2 新的DLC编码方式 对比ISO 11898-1的编码方式是线性编码方式，CAN-FD新的DLC编码方式是以阶梯式的向上增加，而非逐一向上的 非线性编码。     3.3 更长的数据位 当然少不了数据域高达64个字节的数据长度：   3.4 新的CRC算法   确定在第一位以及以后每 4 位添加 一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。 CAN FD的CRC场扩展到了16位以 上， 可 扩展到 17,21 位。 。由于数据场长度有很大变化区间，所以要根据 DLC 大小应用不同的 CRC 生成多项式 。   综上说了那么多理论上的变化，看起来还是不够具体，那么就来一个CAN标准帧与CAN FD帧的波特对比图：   有关CAN FD与CAN 的兼容问题， Holger提到目前有三种方式来应付同一个平台中两者的兼容问题， 1.同一个平台采用CAN FD和CAN两种硬件通道， 2.同一个平台保持CAN处理器不变，改变CAN收发器， 3.在使用CAN FD通信时，让CAN节点进入休眠状态。 当然还有其他方式可以实现，大家也可以讨论，有关CAN-FD的技术问题，您也可以向CiA主席进行提问，相信他也会给您一个权威的回复。如果需要的话     Holger提到以后CAN的发展，相信CAN FD终将会替代CAN。 有关CAN FD的硬件，目前逐步有一些公司推出相应的产品，据我所知德国PEAK已经推出PC CAN FD接口PCAN-USB FD，目前也有很多工程师关注这个产品的应用。下面补个CAN FD发布会天津站的现场图：   You CAN do it For your Dream.   -----虹科技术支持Colin编