标签: 履带车

1. 功能说明 本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。 2. 结构说明 支撑臂爬楼履带车主要是由 小型平行履带底盘 和2个 舵机关节模组 组成。 3. 电子硬件 在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考： 电路连接： 舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4； 电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。 4. 功能实现 编程环境： Arduino 1.8.19 实现思路： 实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。 将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。 /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include Servo servo_pin_4; Servo servo_pin_3; int i = 0; int j = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode( 10, OUTPUT); pinMode( 6, OUTPUT); pinMode( 5, OUTPUT); pinMode( 9, OUTPUT); servo_pin_4.attach(4); servo_pin_3.attach(3); servo_pin_4.write(0); servo_pin_3.write(180); } void loop() { forward(); for(i = 0; i <= 180; i+=2) { servo_pin_4.write(i); servo_pin_3.write(180-i); delay(5); } = 0; i-=2) { servo_pin_4.write(i); servo_pin_3.write(180-i); delay(5); } } void forward() { digitalWrite(5,HIGH); digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); } 5. 扩展样机 本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示： 或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）： 程序源代码及样机3D文件详见：支撑臂爬楼履带车-概述https://www.robotway.com/h-col-225.html