原创机器人制作方案 | 支撑臂爬楼履带车

 2023-7-9 13:28  507 7 7 分类: 机器人/ AI

1. 功能说明

本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

2. 结构说明

支撑臂爬楼履带车主要是由小型平行履带底盘和2个舵机关节模组组成。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：

             舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；

             电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现

             编程环境：Arduino 1.8.19

             实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

      将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。

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#include <Servo.h>
Servo servo_pin_4;
Servo servo_pin_3;
int i = 0;
int j = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
servo_pin_4.attach(4);
servo_pin_3.attach(3);
servo_pin_4.write(0);
servo_pin_3.write(180);
}
void loop()
{
forward();
for(i = 0; i <= 180; i+=2)
{
servo_pin_4.write(i);
servo_pin_3.write(180-i);
delay(5);
}
for(i = 180; i >= 0; i-=2)
{
servo_pin_4.write(i);
servo_pin_3.write(180-i);
delay(5);
}
}
void forward()
{
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}