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原创机器人制作方案 | 支撑臂爬楼履带车

 2023-7-9 13:28  530 7 7 分类: 机器人/ AI

1. 功能说明

本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

2. 结构说明

支撑臂爬楼履带车主要是由小型平行履带底盘和2个舵机关节模组组成。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：

             舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；

             电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现

             编程环境：Arduino 1.8.19

             实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

      将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_3;

int i = 0;

int j = 0;

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode( 10, OUTPUT);

pinMode( 6, OUTPUT);

pinMode( 5, OUTPUT);

pinMode( 9, OUTPUT);

servo_pin_4.attach(4);

servo_pin_3.attach(3);

servo_pin_4.write(0);

servo_pin_3.write(180);

}

void loop()

{

forward();

for(i = 0; i <= 180; i+=2)

{

servo_pin_4.write(i);

servo_pin_3.write(180-i);

delay(5);

}

for(i = 180; i >= 0; i-=2)

{

servo_pin_4.write(i);

servo_pin_3.write(180-i);

delay(5);

}

void forward()

{

digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(9,HIGH);

digitalWrite(10,LOW);

}

复制代码

5. 扩展样机

本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示：

或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）：

程序源代码及样机3D文件详见：支撑臂爬楼履带车-概述 https://www.robotway.com/h-col-225.html

机械设计开源机器人人工智能履带车

作者：机器谱，来源：面包板社区

链接： https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-4052389.html

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