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文章 4
原创 4
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原创机器人制作方案 | 机器鱼

 2023-7-9 13:19  506 6 6 分类: 机器人/ AI

1. 运动功能说明

本文示例将实现R330样机机器鱼胸鳍能够灵活的上下摆动的功能。

2. 结构说明

本样机采用舵机模块来进行仿生机器鱼结构的设计。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口。

4.运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个机器鱼胸鳍上下摆动的参考例程（fishQi.ino），实验效果可参考演示视频。

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;

void up_down();

void down_up();

void setup()

{

servo_pin_4.attach(4);

}

void loop()

{

down_up();

up_down();

}

void down_up()

{

_ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;

servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );

delay( 50 );

}

void up_down()

{

_ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;

servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );

delay( 50 );

}

复制代码

下面再给大家提供一个机器鱼鱼尾摆动的参考例程（fishTail.ino），大家可以尝试改写一下舵机摆动角度参数，让机器鱼尾能够灵活的摆动。

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;

void Right_Left();

void left_Right();

void setup()

{

servo_pin_4.attach(4);

}

void loop()

{

left_Right();

Right_Left();

}

void Right_Left()

{

_ABVAR_1_angle_right = 70 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;

servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );

delay( 100 );

}

void left_Right()

{

_ABVAR_3_angle_left = 110 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;

servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );

delay( 100 );

}

复制代码

程序源代码及样机3D文件详见：机器鱼-概述 https://www.robotway.com/h-col-236.html

机械设计开源机器人人工智能仿生

作者：机器谱，来源：面包板社区

链接： https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-4052389.html

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