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轨迹规划
标签: 轨迹规划
相关资源
机器人关节空间B样条轨迹优化设计
所需E币: 4
时间: 2019-12-25 22:54
大小: 108.19KB
上传者:
givh79_163.com
在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。……
基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划
所需E币: 3
时间: 2019-6-2 12:04
大小: 1.61MB
上传者:
royalark_912907664
为研究机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,建立了机器人坐标系并显示其D-H矩阵,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标。
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