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首先感谢面包板社区 及 灵动微电子 提供的无刷电机FOC开发板，作为一个爱好电机控制的嵌入式工程师，无意间发现了这个让人喜出望外的社区活动，好不犹豫的申请了开发板，满心欢喜的等待，过来一段时间，本以为都没戏了， 没想到后来还是申请到了，再次感谢。贴下灵动微的广告^_^。 灵动微电子是国内专注于MCU产品与应用方案的领先供应商，是中国工业及信息化部和上海市信息化办公室认定的集成电路设计企业，同时也是上海市认定的高新技术企业。自2011年3月成立至今，灵动微电子已经成功完成数百余MCU产品的设计及推广，灵动微电子目前已批量供货的基于ARM Cortex-M0及Cortex-M3 内核的MCU产品包括：针对通用高性能市场的MM32F系列，针对超低功耗及安全应用的MM32L系列，具有多种无线连接功能的MM32W系列，电机及电源专用的MM32SPIN系列，以及OTP型的MM32P系列等，以满足客户及市场多领域、多层次的丰富应用场景需求。动微电子以成为“中国本土MCU知名品牌，构建本土安全MCU系统”为愿景，致力于发展成为中国本土MCU产品与MCU应用方案的开拓者和领导者，愿意与产业界各位朋友携手共进，共创美好未来 了解了下灵动微的mcu，这个板子上用的是电机专用控制类 的mcu ：MM32SPIN05PF， 看了下手册，好像比普通的mcu多个 硬件除法器， 由于没有实际做过 BLDC PMSM 的驱动，不知道能带来多大 运算速度提升，标的电机专用控制，对 FOC 这类运算量比较大的控制， 应该会起到很大的作用 。之前想过用stm32的做电机驱动， 既然有国货 电机专用mcu，当然要强烈支持下，尤其是在xxx老喊制裁的时代。好了 该晒照片了。 板子小巧美观，四角保护垫片更是让人惊叹，好贴心的设计，头一次发现，赞几个。。。背部加装了散热片，正面采样电阻换成低阻值的话，应该可以短时间测试大电流电机，MOS 好像是 60V40A的。 没有电机，就用坏硬盘电机代替，拆下硬盘主板，注意硬盘电机引出了 中间抽头，需要用万用表量一下， 焊上3条线，另一头接到控制板上，再接上12v电源，就可以测试板子基本功能了。看图， 我的硬盘又转啦。 看过代码，最大转速写的15000，想验证下， 由于没有霍尔，我只好加外部传感器，我偷了个懒，用一条废线的铜丝解决了测转速问题，当然要配合示波器： 如上图，4ms一个间隔脉冲，每秒就是 250个脉冲， 再乘以 60， 就是 15000转， 整整的。不过我没调整极对数参数， 看来正好对应上。声音很正。 我说下机械转速这么回事，示波器非常灵敏，把地线去掉，笔尖接到我的手上就会有 50Hz 正玄波，先不管它哪来的， 当笔尖放到那个硬盘上时，由于硬盘没接地（就算接也不是和示波器一个地），屏幕上肯定有毛刺（杂乱波形），离开就没有， 我就用笔尖去碰旋转的铜丝，然后指示转速的 脉冲就出来啦。 ---------------------------------------- 该办正事了 开发环境 ----------------------------------- 灵动微技术给了 搭建好的环境， 并且有环境搭建教程，我贴个链接吧， https://mbb.eet-china.com/download/20665.html 这里简写下主要步骤， 及注意事项。 1 在建立工程之前，首先先要确保已经安装好了如下文件： KEIL5.15 以上版本，还有 KEIL4 的兼容 包。 2 成功安装好 KEIL5 后，打开桌面上的图标，进入 KEIL 的使用界面 , 会进入如下界面，点击菜单 Packs 中的 Check For Upadtes ，检查结束后，会找到 MindMotion 的 Device ，然后安装。 实在不行，直接去keil官网找。 3 这一步和 stm32的 几乎一样，大约如下： 新建工程， 选择mm32单片机，添加文件目录 groups， 添加头文件目录列表，output标签下，勾选 create HEX file，添加个宏定义：USE_STDPERIPH_DRIVER， 可以编译了，到这里应该没问题了。 4 仿 真器 设置， 如果没有 mmlink， 可以使用jlink，这个大家应该都有，需要注意的是 虽然是 20P JTAG口， 但板子并没引出 JTAG模式的所以引脚，只能使用SWD模式，配置好之后就可以下载啦，很方便的。 5 修改代码下载测试 核心板上有 红绿2个led， 代码使用 红色led做err显示了， 我改了下代码，然绿灯1秒闪烁一次，算是可以开始修改代码了。呵呵， 顺便按键修改了下， 试了下 最低速度，都没有问题。 -------------- 下面 介绍下 板子 细节 ----------------- 板子的电路框图。 电机控制功能很强大，功能列表如下： 经过上面编译代码，rom只有17k左右，而ram只有 1.3k左右，没想到只要这点资源就能运行完整foc控制， 看来还有很大的发挥空间呢。 都快 0点了， 下篇再写吧。