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很好的资料烈火Mini四轴飞控板重新开工......汇报战况，今年一直太忙，手上的项目太多了，这几天看着四轴的板子，为什么就不能完成呢，还是继续折腾吧，[pic]。原先用的陀螺仪ENC－03，实在不给力，这次重新换了传感器，用MPU6050+HMC5883L+BMP085，无线模块用蓝牙和NRF24L01可选。这次硬件工程相对较小了，机架和遥控器板子早就完工了都是现成的，直接画了两块主控板和蓝牙模块，用蓝牙有个好处就是通讯简单，直接串口发送数据就行了，可以方便与手机蓝牙对接，实现手机直接控制，而不用遥控器。主控板现在用的新唐M0和STM32F103CBT6，STM32我没有正式玩过，飞控算法应用之两轮自平衡小车  2010-08-2623:55:53|  分类： 转载|字号 订阅传感器用的是ENC-03MB和ADXL330，算法仿德国四轴，在NIOS中重写。实质是对角度进行PID控制. 比例-积分-微分首先手动让小车站立，当松手后小车不倒(有点难哦)。此时，小车所在的竖直面为参考面。然后实时计算小车与参考面的夹角，最后PID即可。 至于如何PID，有如下思路可供参考。 先调P(只有P),当小车差不多可以前后等幅震荡时，P就算调好了; 接下来，把P值减半，加入D。D取到合适值时，小车基本可以稳定站立； 最后加入I，以提高小车反应的快速性。 难点是获得这个夹角。也就是陀螺仪和加速度计的融合，这方面可参考 http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3348262&bbs_page_no=1&bbs_id=1025 回复【48楼】tensuns  -----------------------------------------------------……