很好的资料 烈火Mini四轴飞控板重新开工......汇报战况，今年一直太忙，手上的项目太多了，这 几天看着四轴的板子，为什么就不能完成呢，还是继续折腾吧，[pic]。原先用的陀螺仪 ENC－03，实在不给力，这次重新换了传感器，用MPU6050+HMC5883L+BMP085，无线模块 用蓝牙和NRF24L01可选。这次硬件工程相对较小了，机架和遥控器板子早就完工了都是 现成的，直接画了两块主控板和蓝牙模块，用蓝牙有个好处就是通讯简单，直接串口发 送数据就行了，可以方便与手机蓝牙对接，实现手机直接控制，而不用遥控器。主控板 现在用的新唐M0和STM32F103CBT6，STM32我没有正式玩过， 飞控算法应用之两轮自平衡小车   2010-08-26 23:55:53|  分类： 转载|字号 订阅 传感器用的是ENC-03MB和ADXL330，算法仿德国四轴，在NIOS中重写。 实质是对角度进行PID控制.  比例-积分-微分 首先手动让小车站立，当松手后小车不倒(有点难哦)。此时，小车所在的竖直面为参考 面。然后实时计算小车与参考面的夹角，最后PID即可。  至于如何PID，有如下思路可供参考。  先调P(只有P),当小车差不多可以前后等幅震荡时，P就算调好了;  接下来，把P值减半，加入D。D取到合适值时，小车基本可以稳定站立；  最后加入I，以提高小车反应的快速性。  难点是获得这个夹角。也就是陀螺仪和加速度计的融合，这方面可参考  http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3348262&bbs_page_no=1&bbs_id =1025  回复【48楼】tensuns   -----------------------------------------------------……