标签: 建模语言

本文设计了一套基于模型驱动机器人系统建模语言MDRML（Model-DrivenRobotModelingLanguage）。通过总结机器人系统特点，根据“自顶向下”的建模过程，抽象出机器人分布式节点层。分布式节点层由分布式节点图表述，用来描述整个机器人系统的节点结构。系统节点实现语言包括图形类语言和文本类语言，根据不同节点实现功能的不同，将系统节点分为三类：CNode（复杂节点），自定义了数据流图和状态机图，主要用来描述包含复杂过程和状态转换过程的系统节点；PNode（PLC节点），主要扩展了IEC61131-3国际标准，扩展包括：加入C++混合编程、加入网络通信模块等，主要用于描述工业机器人系统中的逻辑控制；SNode（简单节点），不限制该类节点实现方式，提供与其它节点的通信，主要用于实现复杂算法计算、与底层设备打交道等系统节点。

为对实时传值系统进行模型检测，本文给出了时间符号迁移图作为系统的建模语言，以及实时谓词μ演算作为刻画性质的逻辑语言。本文给出了基于时间符号迁移图和实时谓词μ演算的一个模型检测算法，该算法动态生成和检测可达的状态空间，并且采用对数据变量on—the—fly实例化以及动态切分时间计值集合的方法，是一个局部算法。该算法不仅能处理基于有限域的变量，还可处理一类数据域无穷的变量(称“数据无关”变量)。……

UML技术资料……