本文设计了一套基于模型驱动机器人系统建模语言 MDRML（Model-Driven Robot Modeling Language）。通过总结机器人系统特点，根据“自顶向下”的建模过程，抽象出 机器人分布式节点层。分布式节点层由分布式节点图表述，用来描述整个机器人系统的 节点结构。系统节点实现语言包括图形类语言和文本类语言，根据不同节点实现功能的 不同，将系统节点分为三类：CNode（复杂节点），自定义了数据流图和状态机图，主要用来描述包含复杂过程和状态转换过程的系统节点；PNode（PLC 节点），主要扩展了IEC 61131-3 国际标准，扩展包括：加入 C++混合编程、加入网络通信模块等，主要用于描述工业机器人系统中的逻辑控制；SNode（简单节点），不限制该类节点实现方式，提供与其它节点的通信，主要用于实现复杂算法计算、与底层设备打交道等系统节点。